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研究一种抓臂式清污机器人工作机构电液伺服控制在常值激励下的响应。建立工作机构三维实体模型,使用ADAMS建立动力学分析模型,用MATLAB进行控制算法计算与激励信号施加,AMESim建立液压系统仿真模型。分别对工作机构的不同伺服缸组进行常值信号激励,观测工作机构的位移跟踪情况及液压力的变化。研究结果表明:联合仿真接口稳定,得到了工作机构位移响应与液压力变化情况;仿真的初始瞬时均出现了非稳态的振荡情况,并随着时间逐渐收敛至稳态;工作机构同时运动时,出现了一段近似正弦规律波动的液压力变化,在实际操作时应极力避免;仿真结果符合实际变化情况,为进一步改进信号激励、机械结构设计及优化、液压缸设计等提供了依据。 相似文献
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为研究六自由度平台的优化设计及控制策略,需要对系统进行详细建模。针对液压六自由度平台仿真建模方法进行研究,提出一种机电液联合仿真的建模方法。采用AMESim对液压系统和控制系统建模,Virtual.Lab对平台机构动力学部分建模,通过软件之间的接口将机械、液压控制系统两部分模型联合,建立液压并联机构的通用仿真模型。通过与试验结果的对比验证了仿真模型的正确性。与传统数学建模方式相比,该方法发挥了各软件的优势,使建模过程简捷且高效,适用于复杂装备的设计与研究。 相似文献
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本文利用SOLIDWORKS软件建立了搅拌机的三维实体模型,在ADAMS软件中对搅拌机的运动过程进行仿真分析,并测量出了搅拌爪末端的运动轨迹。介绍了用三维建模工具SolidWorks和动力学仿真软件ADAMS联合进行虚拟样机仿真的方法,为复杂机构的虚拟样机设计提供了参考。 相似文献
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高低机三腔缸是某型火箭炮高低随动系统中的作动装置。为了实现对整体高低随动系统的建模与仿真,需对此非标准液压元件进行原理级建模和机液联合仿真,验证所建模型能否实现正常作动过程。根据其工作原理,通过分析动力学方程,并在ADAMS中建立动力学虚拟样机模型,在EASY5中采用原理级建模方式构建液压模型,最终实现机液联合仿真。通过分析仿真结果可知,对三腔缸的原理级建模方法是可行的,液压缸可实现正常作动,各腔内液压变化与实际工况较接近。同时验证了采用ADAMS与EASY5进行机液联合仿真的有效性,为某型火箭炮整体随动系统建模与联合仿真提供参考依据。 相似文献
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基于虚拟样机技术的移液机械臂的设计与研究 总被引:1,自引:0,他引:1
以黄芩苷的结晶提纯为背景,基于虚拟样机技术,设计了四自由度移液机械臂的机械系统和控制系统。首先,利用SOLIDWORKS实现了移液机械臂的三维建模,将其导入机械系统动力学分析软件ADAMS中进行运动仿真和动力学仿真;其次,利用ADAMS/CONTROL模块实现ADAMS与MATLAB/SIMULINK的数据传递,进行控制系统的仿真;最后,利用有限元分析软件ANSYS对重要零部件进行有限元分析。仿真分析的结果可以优化设计方案、提高设计效率,更表明多软件仿真分析的方法在复杂机电系统的设计中具有重要作用。 相似文献
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以液压仿真软件AMESim、控制器设计软件MATLAB/Simulink、动力学仿真分析软件ADAMS为二次开发平台,开发了多轴起重机油气悬架系统及多桥转向系统多学科联合仿真分析平台,该平台是具有完全自主知识产权的机械系统动力学CAE平台,内嵌机电液控耦合系统动力学分析。结合相关试验,对起重机油气悬架和多桥转向系统进行深入研究,验证了平台的有效性。 相似文献
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为提高垃圾车的工作效率和性能,设计了一种新型侧装压缩式垃圾车的提升机构。首先,利用三维建模软件UG建立了实体模型,分析了其结构组成和工作过程;其次,将三维实体模型导入到ADAMS软件中进行运动学和动力学仿真,结果表明该提升机构能够顺利完成预期的运动,提高了设计效率与可靠性;最后,运用ADAMS和MATLAB/Simulink联合仿真技术搭建了联合仿真控制系统,并运用PID控制器对控制系统进行校正,仿真结果表明该提升机构具有较好的动态响应特性,实现了垃圾桶的精确位置控制,为垃圾车提升机构的研制提供依据,解决了传统设计过程中机械系统和控制系统不匹配的问题。 相似文献
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基于AMESim的电液伺服系统仿真与优化研究 总被引:3,自引:4,他引:3
AMESim是法国IMAGINE公司开发的高级工程系统仿真建模环境,为机械、液压、控制等工程系统提供一个较完善的综合仿真环境。目前该软件已广泛地被GM、Ford、LG、ZF、Bosch等公司采用,成为在汽车、液压和航空航天等研发部门的理想选择。文章首先介绍了AMESim软件的功能与特点,以典型的电液伺服控制系统为例,探讨了基于AMESim的液压系统建模与仿真的方法,研究了基于AMESim/DesignExploration模块和AMESim/matlab接口对AMESim仿真系统进行优化设计的方法,并给出了仿真与优化的结果。利用此方法,借助于AMESim所提供的多领域软件接口.可方便实现大型机电液一体化系统的联合仿真与优化研究. 相似文献
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详细介绍了一种应急移动排水车轨陆切换系统的设计,并以该系统为研究对象,提出运用基于AMESim与ADAMS联合仿真技术与仿真方法,运用ADAMS软件建立了轨陆切换机构力学模型,运用AMESim软件建立了液压系统模型,并分析了轨陆切换系统的动态特性,其结果证明了轨陆切换系统的可行性,并为进一步优化设计提供了参照。 相似文献
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以软件ADAMS为平台,在ADAMS/View中建立了雨刷机构的虚拟样机模型,并进行了仿真与运动学、动力学分析.得到了雨刷的角位移、角速度、角加速度曲线图以及各个运动副之间的受力曲线图,考虑构件柔性对机构重新建模,得到了与理想状况下的对比曲线,对雨刷高速运转时系统的受力及结构设计提供了依据. 相似文献
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该文以汽车起重机起升机构为研究对象,首先利用AMESim软件建立了起升机构液压系统模型,然后在 MATLAB/GUI中设计了起升机构可视化界面,并通过编程实现了AMESim和MATLAB/GUI的联合仿真,最后对下降工况进行了仿真,得到了负载速度、高度和液压马达压力曲线。AMESim和MATLAB/GUI的联合仿真表明,AMESim模型建模正确、可视化界面友好。仿真结果直观地反映了起升机构的力学性能,为辅助用户设计和分析提供了理论基础。 相似文献
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通过AMESim液压仿真软件与ADAMS动力学仿真软件,对送料系统进行联合仿真分析,以此来考察送料系统在送料过程中的动态特性,验证模型与仿真结果的合理性。 相似文献
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