基于 DSP的变电站巡检机器人控制系统研制与应用

提出双位机模式的变电站智能巡检机器人控制系统,采用具有伺服控制功能的 DSP芯片,配备多种总线通讯、可靠的电源管理模块及驱动模块,较好地实现了巡检机器人控制的智能性和稳定性.介绍以 DSP芯片作为核心处理器的开放式控制系统的总体结构、硬件组成及运作流程.变电站现场的实际应用验证了该控制系统具有良好的自主避障能力、抗干扰能力和运行稳定性。     

变电站设备巡检机器人的研制

介绍了一种基于移动机器人的变电站设备巡检系统。该系统能够以自主或遥控的方式,在无人值守或少人值守的变电站对室外高压设备进行巡检,及时发现电力设备的热缺陷、异物悬挂等设备异常现象。文中介绍了变电站设备巡检机器人系统的总体结构,以及在该机器人移动平台上搭载的变电站设备检测系统,并给出了基于可见光电荷耦合器件（CCD）摄像机、远程红外热成像摄像机和高性能定向传声器（MIC）等传感器的变电站设备的图像巡检、设备仪表的自动识别、一次设备的红外检测以及移动物体侦测等功能模块的实现。现场工业运行表明,该机器人系统的非接触式移动检测与变电站综合自动化的接触式监控结合,可以真正形成全监控方式,大大提高变电站设备运行的安全可靠性。     

变电站巡检机器人应用技术

对变电站电气设备进行定期巡视是一项重要工作.目前国内大多数变电站采用人工方式对设备进行巡视,但受到巡视人员对设备的熟悉程度、业务水平、工作经验、态度、责任心和精神状态等诸多因素的制约.因此很有必要研究在一定程度上代替工作人员的巡检机器人.通过对变电站巡检机器人的体系结构和应用技术进行研究,给出了实现变电站巡检机器人的实...     

变电站智能巡检机器人自动恒温控制系统设计

变电站智能巡检机器人在变电站室外环境运行时,机器人内部温度受环境温度影响很大,严重制约了机器人的可靠运行。针对该问题,设计基于热电制冷器(TEC)的机器人恒温器,并设计了自动恒温控制系统,使机器人内部的温度能够始终保持在一个合理的范围内,从而提高了变电站智能巡检机器人的环境适应能力,整体上提高了机器人的可靠性和稳定性。     

智能巡检机器人在变电站的应用

介绍了当前变电站现场施工与集中检修中安全风险管控工作的现状及普遍存在的问题,阐述了某电力检修公司将智能巡检机器人应用到变电站现场施工安全管控中的主要做法和取得的成效,为其他公司对智能巡检机器人的应用价值提升提供了参考。     

基于GPS/LMS信息融合的变电站巡检机器人导航控制系统

基于当前变电站应用的磁导轨配合RFID标签导航方式在实际应用中存在导航精度不高、受磁场环境影响大的问题,设计了GPS/LMS组合导航控制系统。该系统融合了GPS与LMS两种信息导航方式,实现了巡检路线的优化与准确定位,在复杂环境下增强了巡检机器人的稳定性,使得自主导航在巡检机器人身上得以实现。     

变电站智能巡检机器人应用提升研究

变电站智能巡检机器人在各电压等级变电站中已得到应用,可代替人工完成一次设备巡检、红外测温、表计抄录等运维工作,实现传统运维工作的减负增效。通过对变电站智能巡检机器人现场实际应用情况的分析与总结,结合机器人领域相关技术的发展,提出了变电站智能巡检机器人应用技术的优化和改进措施,为变电站智能巡视机器人的进一步推广应用提供借鉴。     

国家电网公司推广变电站智能巡检机器人应用

<正>5月28日上午,在位于温州苍南的220千伏龙港变电所内,一位瘦瘦高高"蓝精灵"在接收到指令后,迅速反应,轻盈从起点线出发。面对设置在巡检线路上的重重障碍,它左移右闪,穿梭自如。来到变压器面前,它紧紧盯着油温表,一份详尽的主变健康体检单同时呈现在了它的监控后台上。     

智能巡检机器人在变电站中的应用

介绍变电站智能巡检机器人的技术、运用和特点,就机器人在变电站运行中的巡检方式、优点进行深入剖析,并对运用前景进行分析。     

变电站机器人智能巡检系统设计及应用

研发了一套变电站机器人智能巡检系统,从机器人本体、充电系统、无线传输系统、本地监控后台和环境适应性等方面介绍了巡检系统设计方案和各组成部分的关键技术。从现场勘查、设备安装、巡检规划和巡检应用等方面介绍了工程实施步骤和在电网220 kV、500 kV变电站的实际应用情况。分析了机器人巡检调试过程中存在的行进时出轨、无线通信不稳定、表计读取不准确、行走转弯卡涩等问题,并提出了解决措施。该巡检系统具有部署快速、适应性强、采集数据准确、定位精度高、超声防撞等显著优点,各项性能指标均满足变电站智能巡检需求,具有良好的推广应用前景。     

基于无线技术的变电站自动巡检机器人

针对智能变电站在线监测的发展需要,提出了一种基于多种无线技术的变电站巡检机器人,以WLAN为骨干通信网络,采用Zigbee传输传感器监测数据,通过RFID进行辅助定位,实现了机器人的自动巡航、数据采集、视频监视、充电管理、远程遥控等功能,使得无人值守变电站的定期巡检、远程诊断成为可能。     

变电站设备巡检机器人系统

介绍了一种基于移动机器人的变电站设备巡检系统。该系统能够以自主或遥控的方式,在无人值守或少人值守的变电站对室外高压设备进行巡检,可及时发现电力设备的热缺陷、异物悬挂等设备异常现象。     

变电站智能巡检机器人系统设计

电力设备自动化程度不断提高,变电站巡检工作自动化、智能化是当今的发展趋势。传统变电站巡检工作依靠人工巡视,通过感官来判断设备的运行状态,存在安全事故隐患。结合中国电力科学研究院2011年电网运行统计报告分析变电站设备人工巡检弊端,在对巡检机器人进行介绍的基础上,设计巡检机器人移动车体、通讯系统和中央监控系统,并对红外热成像原理、高清摄像机和双向音频系统进行阐述。     

智能变电站巡检机器人研制及应用

介绍了一种基于移动机器人的设备巡检系统在智能变电站的应用情况。该系统携带可见光摄像机、红外热像仪、拾音器等传感器,基于磁轨迹实现最优路径规划和双向行走,以自主或遥控方式对站内一次设备进行巡检,及时发现设备热缺陷和外观异常;通过图像处理和模式识别,判别出开关和刀闸的分合状态,并在遥控或顺序控制操作时,与智能变电站顺控系统...     

巡检机器人在超特高压变电站的应用

针对在电力系统运行中易发生故障的现象,介绍巡检机器人在超特高压变电站的应用,并阐述巡检机器人的硬件组成、软件功能。应用情况表明,将机器人技术和巡检技术结合应用在变电站巡检中,不仅有利于提高工作人员的效率和质量,降低劳动强度和工作风险;同时也有利于变电站的维护与检修,是巡检技术的发展方向,具有广阔的应用前景。     

基于变电站巡检机器人数字仪表识别算法

当前巡检机器人使用传统的图像识别算法,传统图像识别算法需要进行字符切割以及大量人工建模操作,受环境变化影响大。文章采用深度学习CRNN模型,对数字区域进行整行识别,简化了人工建模步骤,识别正确率高,数字表计识别率达到99%以上。针对部分场景识别错误率高的问题,结合attention机制,对模型进行扩展,实验结果表明,该扩展模型获得了良好的提升效果。     

变电站巡检机器人软件系统的设计

变电站巡检机器人主要应用于室外变电站的设备巡视检查,一定程度上代替了人工巡检,提高了变电站的自动化程度。其软件系统包括移动站、基站、集控站,为了适应整个系统不断变化的要求,软件系统需要具有很好的灵活性和可扩展性。采用代理机制,将具体的设备屏蔽,可以很好的应对物理设备的变化。在此基础上给出了移动站、机器人代理、基站、集控站的设计和实现,并将基站和集控站作为后台软件进行统一设计和实现。     

基于变电站状态评价的集配型巡检机器人应用研究

为解决多座变电站共用1台机器人的问题,提出基于变电站状态评价动态设置集配型机器人巡检模式。介绍变电站智能机器人巡检系统的结构、机器人的性能需求,分析变电站状态评价标准、变电站状态巡检、机器人巡检模式。通过实际应用对比证明:基于所研究的方法进行应用不仅保证机器人能完成变电站设备巡检任务,还能减轻变电站运维人员的劳动强度、提高工作效率、提升设备检测水平等。     

基于空间关系的变电站巡检机器人巡检点自主生成方法

为解决变电站巡检机器人巡检点自动标定问题,并提高设备巡检的智能化水平,提出了一种基于空间关系的巡检机器人巡检点自动生成方法。该方法基于空间位置关系对变电站设备统一建模,在模型的基础上,考虑视距约束和视角约束,以最少巡检点个数为目标优化函数,通过在某虚拟变电站内搭建设备虚拟模型,采用先粗筛再精筛的方法,最终得到巡检点集。实验结果证明,该方法面对不同的巡检场景均可生成相应巡检点序列,巡检完成率达100%,在相同的巡检条件下,该方法生成的道路点数目远小于传统的人工标定方法。该研究为自主生成巡检点提供了一种新的思路。