机器鱼2D仿真顶球策略研究

介绍了机器鱼水球比赛关键技术一顶球,并给出了几种常用方法.     

机器鱼水球比赛中“非精确”策略的探析

策略在机器鱼水球比赛中起着至关重要的作用,本文以策略的编写为出发点,通过对机器鱼在水球比赛中路径的分析,结合机器鱼在比赛中的可能出现的实际情况,提出了一种新的策略,即＂非精确＂策略,接着对该策略进行了介绍,与其他策略进行了比较,并阐述了其优点。     

浅述机器鱼水球比赛策略优化

本文分析在机器鱼水球比赛策略编写过程中遇到的问题,并根据不同策略所遇到的问题提供不同的解决方案,对机器鱼的进攻策略做图形化分析,将冗余的策略进行不断地优化,逐步筛选出执行效率比较高的程序。     

仿生机器鱼水球比赛策略系统的初步探究

文章介绍仿生机器鱼水球比赛的基本情况,总结策略系统在整个比赛系统所占的地位及重要性,阐述策略系统的基本特点及在设计策略系统时需要考虑和注意的问题。本文还给出一种基于层次模型的策略系统,详细地描述各个层次的任务和作用,提供实现各个模块的一些基本想法和出发点,为设计和实现更加完善的策略系统提供了一定的借鉴和参考。     

基于回摆模式的机器鱼顶球策略

为了提高机器鱼顶球的准确性和稳定性,从而加速将球顶向对方球门,提出了基于回摆模式的机器鱼顶球策略。在分析三种传统顶球方式的基础上,对头部顶球方式进行了改进,提高其稳定性。在此基础上融合其他顶球方式,充分综合其优势,克服各自的缺点,并结合齿轮法进行位姿调整,形成一个完整策略。经过实验验证,该策略大大提高了头部顶球的稳定性,顶球效率较高。     

利用关系因子解决机器鱼的转向问题

本文以单鱼顶球为例,根据鱼到击球点的方向与鱼球到球门中心位置方向的相对夹角,划分进攻区域,同时根据鱼的方向与鱼到击球点的方向的相对夹角划分鱼的方向状态。在确定进攻区域和方向状态后,考虑关系因子的权重,参考关系因子设计动作,最后经过实验的反复调试、校正、制定出有效地动作集。     

多仿生机器鱼控制与协调

仿生机器鱼是包含水动力学控制和机器人技术的多学科问题。本文从机器鱼的运动学模型人手，解决运动控制问题；以实时视觉信息处理技术为前提，为多鱼协调定位提供位姿信息；基于行为选择机制的协作策略，为机器鱼的任务级协作打下基础；最后，将所有算法集成到我们开发的多仿生机器鱼协调系统(Multiple Robot Fishes corrdinate System,MRFS)上。     

仿生机器鱼技术研究进展及关键问题探讨

本文简要介绍了仿生机器鱼技术在仿鱼推进机理研究中的地位和作用，探讨了这一领域关键的研究课题，并介绍了国内外几个机器鱼平台的研究进展。     

胸鳍推进型机器鱼的CPG 控制及实现

结合仿生游动机理,针对胸鳍推进型机器鱼提出了一种基于中枢模式发生器（CPG）的运动控制方法． 该模型采用一类振荡频率和幅值可以独立控制的非线性微分方程作为其神经元振荡器模型,通过最近相邻耦合的方 式,对n 个这样的神经元振荡器进行耦合,构建了仿生机器鱼的CPG 网络模型．证明了此模型单个神经元振荡器的 极限环的存在性、唯一性及稳定性．在此基础上,通过对胸鳍推进的运动学分析,导出机器人直游、倒游、胸鳍—尾 鳍协调运动等多种模式的运动控制方法．仿真及实验结果验证了此中枢模式发生器模型的可行性与所提控制方法的 有效性．     

水下仿生机器鱼的研究进展Ⅳ——多仿生机器鱼协调控制研究

本文探讨了多仿生机器鱼群体游动协调的问题,这是仿生机器鱼技术研究的一个新的方向,目前尚无人涉足.首先研制了一套具有高效、高机动性的微小型多机器鱼平台,提出了基于AGENT的网格算法进行多机器鱼的定位和协调控制,利用该实验平台,进行了多机器鱼对抗和多机器鱼协调过孔的实验研究.     

竞赛机器人小车的设计

本文结合机器人竞赛，介绍了竞赛机器人小车的设计和具体实现。机器人小车以SST公司的SST89E564RD单片机为控制器，辅以传感器模块和驱动器模块。其中传感器模块采用的是反射式可见光传感器，利用达林顿管对反射光强进行放大。控制模块采样传感器信号，并以此来确定小车状态和辨认路线，然后依据预置于控制模块中的导航地图来控制驱动模块并采用PWM方式调节电机转速，并改变小车的前进方向和速度，从而达到自主寻迹的目的。     

机器人直赛道赛跑方案和走直线控制策略的设计与实现

提出了用能力风暴机器人进行直赛道赛跑的一种方案。设计了直赛道竞赛台,确定了比赛规则。为了机器人具有快速性和走直线的能力,专门讨论了两轮分别驱动式机器人如何实现走直线的问题。分析和使用了已有走直线控制策略后提出了新的控制策略,所设计控制策略已通过试验验证,验证结果表明新策略比旧策略优越。     

基于竞赛自平衡小车的双闭环控制设计与仿真研究

针对具有多变量、不稳定、非线性特性的自平衡小车系统,提出了一种基于偏角伺服控制与LQR控制相结合的双闭环控制方法.在该方法中,先根据系统的等效模型,采用LQR方法控制自平衡小车的倒立平衡,采用伺服控制进行偏角跟随控制.并且在设计过程中,先保证自平衡小车的倒立平衡,然后再进行伺服控制,运行中两个闭环实时控制,达到使小车倒立快速寻迹运行.数字仿真结果与理论分析基本一致,表明了该方法的可行性.     

一种竞赛用机器人的设计与实现

为提高机器人在准确分拣前提下快速完成搬运任务的能力,对传统自动分拣搬运机器人从策略选择、硬件组成和外观结构进行了全新的设计,提出了一种竞赛用自动分拣搬运机器人的设计与实现方法。针对竞赛要求采用全新设计的非航行推测算法;硬件模块化设计,核心控制器采用了国内少见的双核形式,并采用多种传感器来满足竞赛要求;通过避障与路径选择的仿真调试,确定了机器人的外观结构及竞赛路径。实践检验了设计的有效性和先进性,研究结果对于提高竞赛用机器人的性能具有一定的参考价值。     

An Optimal Control Strategy for Multi-UAVs Target Tracking and Cooperative Competition

An optimal control strategy of winner-take-all (WTA) model is proposed for target tracking and cooperative competition of multi-UAVs (unmanned aerial vehicles). In this model, firstly, based on the artificial potential field method, the artificial potential field function is improved and the fuzzy control decision is designed to realize the trajectory tracking of dynamic targets. Secondly, according to the finite-time convergence high-order differentiator, a double closed-loop UAV speed tracking the controller is designed to realize the speed control and tracking of the target tracking trajectory. Numerical simulation results show that the designed speed tracking controller has the advantages of fast tracking, high precision, strong stability and avoiding chattering. Finally, a cooperative competition scheme of multiple UAVs based on WTA is designed to find the minimum control energy from multiple UAVs and realize the optimal control strategy. Theoretical analysis and numerical simulation results show that the model has the fast convergence, high control accuracy, strong stability and good robustness.      

模糊PID控制技术研究发展回顾及其面临的若干重要问题

简要回顾了模糊PID控制器的研究发展状况,系统地归纳了模糊PID控制器的基本形式.讨论了阻碍模糊控制技术发展的几个重要理论问题,包括系统化设计方法,控制性能优于传统PID控制器的模糊控制器设计,模糊控制器非线性逼近能力及其量化指标,模糊系统的规则爆炸.文中试图对有关问题的内涵进行重新定义,以及探求解决难题的关键.如将模糊系统中的"规则爆炸"问题更正为"参数效率"问题.最后,提出了对模糊控制理论与技术发展的思考,其中特别强调应把"简单性"作为智能控制器设计中的基本策略.     

浅谈计算机网络安全的具体问题及控制策略

随着我国科技水平的不断提高,计算机技术也逐渐被应用到我们的日常生活当中,极大地丰富了我们的日常生活内容,也带来了更多的信息资源,促进了社会主义精神文明的快速发展,计算机的安全问题也越来越受到人们的重视,在对计算机的网络系统进行设计的时候一定要充分考虑到计算机网络系统设计的稳定性和规范性,保障计算机的运行安全,采用先进的技术手段,制定相应的解决措施,保障我国计算机应用的安全性,促进我国计算机信息安全产业的快速发展。     

Exploring Issues of User Model Transparency and Proactive Behaviour in an Office Environment Control System

It is important that systems that exhibit proactive behaviour do so in a way that does not surprise or frustrate the user. Consequently, it is desirable for such systems to be both personalised and designed in such a way as to enable the user to scrutinise her user model (part of which should hold the rules describing the behaviour of the system). This article describes on-going work to investigate the design of a prototype system that can learn a given user’s behaviour in an office environment in order to use the inferred rules to populate a user model and support appropriate proactive behaviour (e.g. turning on the user’s fan under appropriate conditions). We explore the tension between user control and proactive services and consider issues related to the design of appropriate transparency with a view to supporting user comprehensibility of system behaviour. To this end, our system enables the user to scrutinise and possibly over-ride the ‘IF-THEN’ rules held in her user model. The system infers these rules from the context history (effectively a data set generated using a variety of sensors) associated with the user by using a fuzzy-decision-tree-based algorithm that can provide a confidence level for each rule in the user model. The evolution of the system has been guided by feedback from a number of real-life users in a university department. A questionnaire study has yielded supplementary results concerning the extent to which the approach taken meets users’ expectations and requirements.     

课表编排系统的算法分析与设计

对课表编排系统中涉及的搜索课程的可用时间集合、择优选取时间片、搜索所选定时间的空闲教室、择优选取教室以及解决冲突等环节的算法实现进行了讨论。前4个环节主要涉及时间或教室集合的搜索以及按照一定的优选策略选择最佳匹配，最后环节则利用人工智能的深度优先图搜索策略对冲突进行调整。