三菱六轴机器人原点设置探究

本文介绍了三菱机器人原点设置的应用过程,对原点设置的二种方法作了详细的描述,并对设置原点ABS的方法在实际使用中的设置不当造成机器人运行报警,最终导致无法进行原点设置,无法保存原点数据的故障进行探究、说明。     

六轴工业机器人控制系统研究与设计

本文在现有工业机器人控制系统基础上设计了一套开放式工业机器人控制系统,开放式结构可以方便地拓展及更新机器人控制系统的功能,增强机器人的性能。系统采用双级结构控制器,底部采用DMC-2163控制卡控制机器人各关节的运动,利用工控机进行系统顶部管理和轨迹规划,最后对控制系统的软件部分进行了总体实现,通过对系统的测试证明了所研究系统的有效性和可靠性。     

六轴工业机器人的工作空间分析

本文针对哨兵六轴关节型机器人,依据正运动学模型,得出机器人的工作空间的位置向量P,并利用MATLAB中的机器人工具箱进行位置向量P的计算。利用蒙特卡洛法,分析该机器人的工作空间,但该法无法清晰地绘制出机器人工作空间的边界,故又进一步采用极限定步距角法绘制出机器人工作空间的边界,最后将两种方法结合,即可得出包含边界的机器人工作空间,从而用于任务空间的确定。这也有利于后续实现结构上的优化设计,从而进一步扩大机器人工作范围。     

六轴工业机器人的误差补偿方法

提出一种基于误差模型的机器人运动学结构参数和角度参数补偿方法。利用D-H算法建立了机器人运动学方程,推导相对于末端坐标系的机器人运动学误差模型,提出将结构参数映射综合到关节角度参数的运动学参数补偿方法,为了解决补偿过程中各关节角度误差问题,设计了一套基于关节角度校正的机器人运动学参数补偿实验方法,实验结果验证了所提出方法的有效性。     

发那科六轴工业机器人的零位校正方法

发那科六轴工业机器人广泛应用于搬运、焊接、清洗等自动化制造领域,零位坐标系统是点位轨迹编程的基础。以发那科M710iC/70六轴工业机器人为例,在传统标志对合校正的基础上,结合实践经验,介绍了零位校正方法,包括单轴校正和快速校正,并给出了应用案例。     

中小型六轴垂直串联工业机器人手腕结构设计

工业机器人手腕结构是机器人本体机械设计最关键的部件,机械传动结构精巧复杂,加工装配精度高。因此,重点研讨了工业机器人手腕结构设计的技术路线,实现了机器人手腕R轴转动、B轴摆动、T轴转动的机械传动系统设计。     

通用开放式六轴工业机器人运动控制卡设计

为研究智能控制算法在六轴工业机器人中的应用,设计了开放式运动控制卡,采用DSP＋CPLD的架构,可加载用户编写的智能控制算法,具有较好的开放性和通用性。该控制卡设计了多种通讯接口,并对传统的光电编码器接收方法进行了改进。DSP和CPLD都采用模块化编程,易于通过更改部分代码实现不同的要求,如控制不同类型的电机等。     

七轴工业机器人

图1所示的IR363/6.0工业机器人,在正常情况下有六个可控轴,如果必要时增加一个在轨道上行走的运动(例如,为了在装配线、传送线上多站起动或后续的移动),也可以有七个可控轴。顶端的第六轴,可以330/s的速度旋转。其动作空间大约为8.5m~3,(驱动采用无电刷三相伺服电动机)。重复定位精度小于     

一种教学用六轴工业机器人的研制

本文阐述了一种教学用六轴工业机器人的研制思路和过程,利用现有的一种nMotion运动控制卡和配套的Mach3 Mill程序,通过适当的坐标变换即可以利用G指令实现机器人的搬运功能。该机器人价格低,适于扩大实训规模和实验教学。     

基于三菱工业机械手的绘画机器人

工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的自动化装备。设计以三菱六自由度工业机器人为主体,设计了绘画机器人的手部,采用MELFA-BASIC-V语言进行编程,最终实现了机器人绘画。     

六轴工业机器人自动回初始位的控制算法研究

为适应越来越复杂的机器人应用需求,提高人机交互功能智能化操作体验,阐述了机器人自动回初始位的实现方式,介绍了在复杂工装环境情况条件下,机器人如何通过外部检测手段与自身条件约束自动避障回初始位,还介绍了多台机器人在同一区域协同工作时自动回初始位的方法。     

三菱PLC与广州数控工业机器人的通信应用

根据任务要求,使用PLC控制系统与工业机器人配合来实现分拣工件.分析了现场设备三菱PLC与广州数控机器人的通讯信号,给出控制接线图、工作流程图,并编写程序.通过调试,完成了分拣工件的任务.     

六轴焊接机器人静态分析与优化

为了研究六轴焊接机器人的静态特征与其结构设计的优化,应用SoildWorks软件简化模型,运用ADAMS对六轴焊接机器人进行运动仿真,得到了电机与减速器的转矩、转速等数据。本文将仿真数据与试验数据相比较,校核电机与减速器。通过数据分析表明,第6轴电机和减速器有较大的工作裕度,可以根据需求重新选型。之后基于ANSYS Workbench软件对机器人主要零件做有限元分析,最终给出优化方案,为机器人结构设计提供重要的参考依据。     

三菱PLC在工业双泵液压站智能控制中的应用

工业双泵液压站由变量叶片泵和定量柱塞泵组成,可以方便为液压系统提供中、高压液压油,满足液压装置调速的需要。本文探讨利用三菱FX3U-32MR PLC实现对此类液压站的液位、温度、过滤、冷却、多级调压进行过程实时监控和智能控制,使其适应新型工业的发展。     

三菱PLC在工业双泵液压站智能控制中的应用

工业的双泵液压站可以提供不同的液压油给液压系统,进而完成液压设备对速度的调节。借助三菱PLC对液压站实行的多级调压程序进行有效的监督与控制,以更好地推动双泵液压站的发展。     

基于VC++的四自由度工业机器人控制程序编制

本文在阐述了四自由度工业机器人的构造及工作原理的基础上,提出了在Visual C+工具平台下用GRL语言格式编制四自由度工业机器人控制程序的方法和实例.     

并联六自由度机器人智能控制算法的研究

并联六自由度机器人在许多行业有着非常好的应用前景,其特殊结构给机器人带来许多其它机器人不具备的优点,但是也给机器人的精确控制造成了困难。机器人运动时每个液压缸上分配的负载是变化的,因此每个液压伺服回路的受力、频率等系统参数也是变化的,常用的控制算法很难实现系统的精确控制。为了解决该问题,文章在建立了系统数学模型的基础上,设计一种采用双链交叉算子的遗传算法来荻取模糊控制的经验,实现对机器人的智能模糊控制。仿真实验表明：该控制算法能够比较精确地控制并联机器人,效果要优于一般的控制算法,并且操作简单、智能程度高。     

四轴工业机器人运动控制与视觉码垛

针对基于平行四连杆机构的码垛机器人运动控制与视觉抓取的问题,进行了相关运动学和视觉算法的研究。码垛机器人本体采用双四连杆结构,二轴驱动采用一组四连杆结构、三轴驱动采用一组四连杆结构,一轴及四轴由电机带动减速器直接驱动。在根据码垛机器人的结构特点,首先,建立了基于MDH法的连杆坐标系,其次从正、反运动学建模两个方面对拟人手臂进行了运动控制描述。然后,提出了一种Hough-链码视觉识别算法,以满足码垛机器人视觉功能需求。最后仿真结果表明,该码垛机器人可以有效解生产线上码垛作业问题。     

六自由度工业机器人的建模与仿真

当前,工业机器人已被大量地应用于现代化制造的生产过程中。随着科技与制造业的蓬勃发展,工业机器人将获得越来越广泛的应用,因此对工业机器人展开研究具有极其重要的意义。针对六自由度工业机器人SD700进行建模,采用改进DH法建立连杆坐标系,在此基础上构建正逆运动学方程。运用Matlab中的Robotics工具箱建立了该机器人的仿真模型,对其运动学与轨迹规划进行了仿真实验,验证了正逆运动学求解的正确性,为后续运动规划与控制的研究提供了运动学参考。     

三菱电机推出吊挂式4轴水平多关节机器人

三菱电机于2010年10月5日上市无动作范围限制的吊挂式4轴水平多关节机器人。据三菱电机介绍,通过采用自主开发的低惯性马达及高刚性手臂,可实现高加速度及高精度的动作,有望提高工作效率。比如,存负荷为lkg的情况下,进行水平300mm、上下25mm的往返动作时,每套动作的完成时问比该公司原产品缩短了约3成。