基于共轴球面并联3RRR机构的手腕康复装置研制

针对中风患者腕部运动功能障碍及康复训练问题,提出了一种基于共轴球面并联3RRR机构的手腕康复装置.该装置由3个电机驱动,末端执行机构能够实现球面运动,以模拟手腕3自由度复合运动,实现手腕康复训练.为了达到紧凑性设计的目的,采用了三轴共轴球面并联机构和同步带传动的设计方案.在此基础上,建立手腕康复装置运动学数学模型,获得了电机输入角度与末端执行机构输出位姿之间的关系;并确定康复装置的工作空间:绕X轴旋转最大角度为32°,绕Y轴旋转最大角度为37°,绕Z轴全周旋转.最后,加工出实验样机进行实验验证.结果表明,该装置运转平稳,工作空间内不存在卡死现象.     

工业机器人手腕高防护密封方法研究

为了解决工业机器人手腕渗油和漏油问题,提出了一种手腕高防护密封方法。手腕结构在设计上采用二次密封设计,当第一道密封失效后,第二道密封结构仍然能够保证手腕的密封。通过手腕密封实验,提出的手腕密封防护等级可达IP67,并在机器人实物上进行测试,验证了其密封的可靠性和实用性。     

基于气动柔性驱动器的手腕运动康复装置

针对传统的手腕康复训练器存在柔性不足,结构复杂,成本高昂等问题,基于一种可产生弯曲变形的气动柔性驱动器,设计出一种手腕运动康复装置。阐述了气动柔性驱动器和手腕康复装置的设计与制作方法,实验结果表明该手腕康复装置能有效地驱动手腕做运动康复训练,并具有很好的柔性。     

RCC柔顺手腕的应用概述

分析了近20年左右关于RCC柔顺手腕的研究成果,在文献综述的基础上概述了RCC柔顺手腕的理论、设计技术以及RCC柔顺手腕的发展历程,总结了RCC柔顺手腕的应用现状,其中包括被动柔顺手腕和主动柔顺手腕的应用形态,并对其未来发展的技术方向做出了展望,其中涉及到神经网络系统、模糊控制系统等。     

一种将射线底片存入电脑的简易方法

目前将射线底片输入电脑的方法是,采用专门的胶片扫描数字成像系统(FDR),或使用平面透射式扫描仪,将射线底片通过扫描后输入电脑.介绍一种通过一台普通的数码相机,即可方便地将射线底片输入电脑的简易方法.     

面向柔顺装配装夹的机器人手腕变刚度机理研究

在柔顺装配装夹过程中,不同工序对机器人手腕刚度要求不同。在刚性定位工序中,大的手腕刚度可保证机器人搬运工件定位到作业位置的精度。在装配装夹工序中,小的手腕刚度可柔顺补偿机器人装配装夹工件的位姿误差。提出了一种大范围变刚度的五自由度手腕,可实现工件的翻转、俯仰、偏转和平移。研究通过调节弹性张力改变手腕刚度的机理,实现手腕关节刚度随弹性张力的增加而线性增加。分析手腕弹性张力和几何参数对手腕变刚度特性和刚度分布的影响,通过设计手腕关节的几何参数实现手腕刚度分布保持不变。研究变刚度手腕刚性定位与柔顺装配装夹的机理,建立手腕装配装夹过程中的形变位姿模型和补偿工件位姿误差的空间模型,得到手腕刚度随手腕位姿的变化模型,实现手腕克服阻力完成装配装夹作业。实验结果表明机器人手腕可大范围变刚度,满足刚性定位与柔顺装配装夹要求。     

第二讲 工业机械手的机械结构(下)

三、手腕 1.手腕的运动特点手腕有回转、上下摆动、右左摆动三个动作。但一般专用机械手不需这么多动作,用的较多的是手腕回转。上下右左摆动可以通过大臂来实现,以简化手腕结构,提高定位精度。关节式机械下的手腕除回转外还需加摆动动作。手腕与手臂的动作关系一般是:手臂的三个自由度用来使工件(或工具)作上下、右左、前后移动定位用;手腕则是用来调整工件(或工具)的方向。手腕动作的定位精度是综合定位精度,它直接受于臂的定位精度和刚度的影响。手腕设计要求结构要简单、紧凑、小巧、整齐、美观。手腕动作的动源要从手臂内部通过,以使手腕摆动时油管不扭转不外露。有时还要求能更换     

重载铸造机器人手腕优化设计

铸造机器人长期处于高温多粉尘的环境中,故障频率较高,要求机器人具有较好的维修性,而传统的工业机器人通常将手腕驱动电机布置于小臂后端,然后再通过传动轴将动力传递至手腕单元,分别驱动腕部摆动和手部转动,其结构复杂、维修难度大.针对现有技术不足,设计一种重载机器人手腕,将电机直接内置于手腕内部,用组块化程度更高的RV减速器代...     

一种液动柔性机械手手腕结构的设计与分析

提出一种基于OHM(Oil Hydraulic Muscle)的柔性机械手手腕机械结构的设计,应用一定的柔性机械手腕驱动。通过定义关节结构的笛卡尔坐标系,建立反应关节结构参数与工作空间、动力学特性之间的数学模型,得出了腕关节在不同动作方式下的驱动原理,最后利用CATIA对腕关节结构进行了电子样机分析。仿真结果表明基于OHM的柔性机械手手腕结构简洁、灵巧,能达到人手手腕的运动范围。     

机器人手腕组成及姿态变换机构的应用

本文提出机器人手腕组成的模块组合和特殊设计二种方法,从匹配、干涉、奇异、载荷空间体积等几个方面对手腕组成进行了评述,并进行计算机辅助分析。     

智能化物业小区嵌入式单片机信息采集系统

设计出一种基于嵌入式单片机的智能化物业小区设备管理信息电子输入采集设备，来实现智能小区信息无纸化记录，并可对保安员巡更进行监控管理。同时将输入信息上传到电脑，便于对数据进行统计、分析、生成报表等，对物业小区的计算机管理具有重要的意义。     

改进型PYR全方位关节及在柔性臂中的应用

深入剖析了PYR型关节机构,在总结以往研究基础上集中解决该类手腕、关节机构的进一步小型化以及存在的刚度问题,研制出了新型PYR关节及手腕机构;基于模块化、组合式设计思想,研制了七自由度仿人手臂。本研究的意义还在于,基于这种小型化、模块化的PYR关节,很容易设计、研制多自由度柔性手腕、机器人柔性臂,从而为汽车、空间领域提供高灵活性的机器人新机构。     

斜交非球型3R手腕的诱导运动分析与仿真

对6R串联型喷涂机器人斜交非球型手腕的诱导运动进行了详细的理论分析,找出了诱导运动对手腕运动学和动力学性能的影响规律,重点探讨了诱导运动对驱动电机造成的负载叠加现象,并用ADAMS软件进行了动力学仿真,最后选定手腕的3个驱动电机.该方法对具有诱导运动的机械结构动力系统设计具有重要的指导意义.     

基于渐开线球齿轮的机器人柔性手腕结构与运动分析

介绍了一种基于渐开线环形齿球齿轮传动的机器人新型柔性手腕及其空间八杆驱动机构。该柔性手腕由六个球齿轮按特定规律串联而成,构成了一种多系杆的空间运动行星轮系机构。新型柔性手腕具有3自由度,可实现全方位偏摆运动和自旋运动,任意方位最大偏摆角可达126°,其运动性能明显优于著名的Trallffa柔性手腕。介绍了多个球齿轮的串联结构型式,分析了新型柔性手腕的结构特点和动作原理。对驱动机构进行了可动性分析,建立了驱动机构的运动学模型。分别进行了手腕偏摆运动分析和自旋运动分析,利用Denavit-Hartenberg方法确定了六个球齿轮的位姿矩阵,推导了手腕输出轴偏摆角与第一级系杆框架偏摆角之间的关系,并求出了输出轴末端的坐标参数方程,建立了自旋运动正、逆问题运动学模型。上述驱动机构和柔性手腕的运动学分析模型成为设计控制系统的依据。     

六自由度工业机器人手腕分析与优化综合

本文分析了用于六自由度工业机器人的球型手腕, 这种手腕具有结构紧凑, 姿态范围大, 定位精度高等特点.在运动学分析的基础上, 研究了手腕定位精度与各关节参数精度误差之间的关系, 给出了完整的误差数学模型, 借助于此模型通过优化设计, 得到了各关节参数精度的合理分配, 为机器人机械结构及控制系统的精度设计提供了依据.文章阐述了使机器人实现快速响应, 提高定位精度的优化设计方法.     

物料搬运机械手结构设计试验

传统的人工搬运已不能满足现有的生产规模。通过机械手实现物料搬运已成为一个重要的课题。针对3自由度物料搬运机械手,重点阐述机械手手部、手腕、手臂及立柱的设计,通过对手爪、手腕及立柱进行分析,采用单支点回转型手爪、回转气缸驱动手腕以及升降和回转气缸驱动立柱,可实现将正在加工的产品从一个工位移动到另一个工位。所涉及的机械手可代替人类进行物料搬运,提高工作效率。     

工业机械手基本知识讲座 第二讲 工业机械手的机械结构(下)

三、手腕 1.手腕的运动特点手腕有回转、上下摆动、右左摆动三个动作。但一般专用机械手不需这么多动作,用的较多的是手腕回转。上下右左摆动可以通过大臂来实现,以简化手腕结构,提高定位精度。关节式机械手的手腕除回转外还需加摆动动     

浅议数控机床上下料机械手的机械结构设计

结合实际操作情况,设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手,重点针对机械手的手爪、手腕、手臂等部分机械结构的设计进行了介绍。     

服务机器人解耦球型手臂运动控制方法

为了在适应极端条件下,服务机器人手臂能够满足高集成度和高性能的特殊要求,提出了一种基于解耦球型手腕的七自由度机械机构。首先分析七自由度机械手臂的机械结构特点,利用MDH法建立了机器人各个轴的相关坐标系。然后,利用牛顿迭代和传递逆方程法反向解析了手臂,手腕机理确保手腕紧性和灵活性的工作空间。最后,从电机控制和模块方向设计了七自由度软件流程。上述理论确保了该机器人机构能平稳并且能够灵活实现各个自由度的运动控制。     

大中型工业机器人手腕的设计

为解决当前工业机器人生产制造、维修中所存在的谐波减速器及传动部件的分离和组装技术难题,将新技术和新颖功能部件应用到产品设计中,使工业机器人的装配和维修更简单和快捷;对现行工业机器人的传动系统结构及存在问题进行了分析和研究,提出了一种用于大中型垂直串联工业机器人手腕的新型结构设计方案,并对传动系统的结构进行了具体介绍;该方案将手腕传统系统设计成了可整体装拆和标准化生产、能通过法兰定位简单安装的传动组件,使手腕安装及维修时无需进行谐波减速器及传动部件的分离,传动组件装配时无需进行调整;利用实际生产制造及产品技术性能测试,对传统系统的设计进行了验证。结果表明,采用这一设计方案所制造的工业机器人手腕,不但解决了传统结构设计中所存在的减速器及传动部件的安装和维修问题,延长了部件的使用寿命;而且手腕摆动轴B、手回转轴T的传动精度、运动速度等指标均比传统结构手腕提高了10%~20%左右。