基于VR的空间机器人遥控操作仿真的研究

在分析现有遥控操作系统存在问题的基础上,提出了修正的人在回路中的传真方案,并指出该方案要解决的三个关键技术：虚拟环境建模技术、校准处理技术及人－机接口技术。重点讨论空间机器人虚拟环境的建模技术及六自由度空间球的人－机接口技术。并给出了在三维空间球遥控下的空间机器人仿真结果。     

基于虚拟现实的无时延感空间机器人遥控操作研究*

主要研究了克服空间机器人遥控操作时延问题的虚拟建模和仿真技术。首先概述了遥操作时延问题的研究现状;然后提出了一种基于虚拟现实预显示技术解决时延问题的方案;最后开发了基于虚拟现实的无时延感的遥控操作系统,并进行了仿真实验研究。仿真结果表明,虚拟现实技术在有效克服空间机器人遥控操作大时延中发挥了重要作用。     

基于增扩虚拟现实的空间机器人遥控系统及其仿真

虚拟现实技术作为一种全新的人机接口技术,它在空间机器人中的应用日益受到人们的普遍关注。本文研究了一种基于增扩虚拟现实的空间机器人遥控系统及其仿真;首先讨论了该系统的构成,其次重点介绍了它所涉及的关键技术及其主要研究内容,最后进行了仿真研究。     

谈提高电网调度遥控操作成功率的措施

电网调度自动化系统建设的进一步发展建设,遥控操作功能的实现,使得“无人化”模式进一步推广至所有的35kV及以上变电站。但由于各种主客观因素的影响,其稳定度与成功率仍有待大幅度提升。本文从影响遥控操作功能实现的问题与解决措施方面入手,找出能够有效提高遥控操作成功率的具体方法。     

调控一体化遥控操作防误系统的研究

随着调控一体化模式的逐步推广应用,传统的调度自动化系统已不能满足电力生产的安全稳定需求,为此本文对调控一体化模式下的遥控操作防误系统进行研究。基于目前的自动化技术支持系统,建立了基于电网实时数据信息的调控一体化遥控操作防误系统,并对该系统的基本架构、功能以及技术特点展开详细介绍。本文的研究成果能够保障电网的安全可靠运行,同时提升调控一体化模式下的调度、监控以及现场操作工作的高效性和安全性。     

红外线遥控的软件抗干扰方法

为了防止红外遥控受干扰而误动作常采用硬件措施来降低干扰,如加遮光罩等,但采用这些措施还是不能完全避免干扰信号。所以要想使红外遥控更可靠就必须采用必要软件措施,在单片机应用在红外键遥控系统中,抗干扰与排错就成为编程者的首要问题。     

轮式机器人鲁棒仿生自主学习算法的研究

针对本质不稳定的轮式机器人运动平衡问题,基于操作条件反射原理,结合鲁棒控制,提出了一种鲁棒仿生自主学习算法作为轮式机器人的学习机制;该算法利用鲁棒控制可以提高系统抑制干扰的能力,产生最优控制行为的特点,将其与操作条件反射原理相结合,使机器人通过与未知环境的交互、学习和训练,模拟生物操作条件反射机制以及自学习和自适应技能,实现对轮式机器人的运动平衡控制,并从理论上证明了算法的稳定性;最后,分别用该算法在无干扰和有干扰的两种情况下对机器人做了仿真实验并进行了比较,结果表明,鲁棒仿生自主学习算法能够使机器人获得自主学习和平衡控制的技能,并体现出了较好的学习性能抗干扰能力。     

空间机器人实验台的控制方式

本文参照空间机器人控制系统结构标准ＮＡＳＲＥＭ，根据我国空间机器人技术现状和未来的空间应用前景，讨论了遥控主从和监控自主两种控制方式的实现以及必须解决的问题。     

双臂自由飞行空间机器人地面实验平台系统设计

本文主要讨论在地面上模拟的空间微重力环境下能 够自主捕捉目标的双臂自由飞行空间机器人地面实验平台的系统设计方案．该系统由机器人 实验模型、视觉系统、通讯系统、主机系统、气浮平台及浮动目标六个子模块组成．本文首 先讨论系统各子模块的设计原则,其中重点讨论机器人实验模型设计,其次讨论基于层次递 减式控制系统结构,它由用户界面、策略控制及运动控制三个层次组成．最后讨论机器人本 体飞行运动控制算法和机械手臂操作控制算法．