协同CAD系统的意愿保证算法

实时协同 CAD系统支持不同地域的设计人员通过网络同步高效地进行设计活动 ,它是传统 CAD系统的发展 ,其中操作意愿保证是一个复杂而又关键的问题 ,具有挑战性。文中讨论了基于图形对象的并发操作的冲突与相容关系 ,给出了一个新的操作意愿保证算法。该算法用直接依赖关系和对象状态概念确定操作的候选对象和对象的相容集合 ,保证了冲突操作的意愿     

异步协同设计中的对象版本合成

图形对象的版本合成是移动环境下或异步协同设计的关键技术之一。分析了协同设计中的意愿保证特点，给出了操作的相容与冲突关系，提出了基于对象的版本合成模型和策略，并实现了一个对象版本合成算法。实验表明该模型及算法可以有效地保证操作的意愿。     

特征化三维造型中Undo及Redo操作的实现

特征化造型是面向制造全过程,实现CAD/CAM集成的重要手段.在交互特征建模操作中常常需要能返回到设计的上一阶段的Undo及Redo操作,针对当前的三维特征化造型提出了一种简便快速的Undo及Redo的实现方法.     

分布式虚拟设计中的Undo/Redo方法研究

Undo/Redo是交互式系统的重要特性,分布式虚拟设计系统也不例外.虚拟设计是一个创造性的过程,可能会利用Undo/Redo功能对实体模型进行反反复复的修改.由于多用户并发交互的原因,协同设计中Undo/Redo比单用户虚拟设计复杂得多.针对这个问题,本文提出了一种基于可变PDU(Variable Protocol Data Units,简称VPDU)的协同操作方法,并在此基础上,设计并实现了一个分布式虚拟设计中的Undo/Redo方法.     

协同CAD系统中的对象标记算法

协同CAD系统中的操作意愿保证是一个复杂而又关键的问题，其研究具有挑战性，首先分析了图形对象的并发操作的特点和冲突，给出了一个全新的对象标记模型，解决了非和何和删除类操作的冲突问题，与对象复制算法一起构成一个通用模型，基于该模型，对一些相关算法的实现，进行了深入的讨论。     

改进的Undo/Redo机制在绘图CAD中的应用

为了增强CAD系统的灵活性,提高设计的效率,本文引入设计模式概念,通过对数据对象的持久化,设计出一套支持无限Undo/Redo和批量化操作的CAD图形绘制系统,文章介绍了各模块的实现原理及核心算法。     

管道清灰机器人系统设计

提出采用履带式管道清灰机器人解决冶炼厂烟道积灰的清除方案。详细阐述了清灰机器人结构和驱动方式。从机构学角度分析了操作臂运动特性,给出了操作臂作业的几个特殊位置,分析了操作臂死点位置,提出避免死点的方法。     

弧齿锥齿轮和双曲线齿轮的三阶接触分析和优化切齿计算

本文给出了收缩齿制曲线齿锥齿轮的三阶接触特性的分析方法,并给出了利用现有工艺系统的调整手段来优化切齿方案的计算方法,三阶接触分析可揭示齿轮副的二阶接触特性在啮合过程中及V/H移动后的变化规律,并以参数形式给出其变化率,以便用一个目标函数来表示齿轮副的啮合质量,本文所述优化方法的特点为可在保证齿面上任意指定的计算参考点处的二阶接触特性的前提下,利用改变刀具和机床的自出选择参数来优化三阶接触特性。该优化程序在运行中不需要操作人员的判断和干预,全部优化过程可迅速准确地在计算机上自动完成。     

含冗余支链的二自由度微动平台运动学分析

引入冗余支链设计微动平台,采用并联机构的构型原理分析了微动平台末端能够实现的输出运动特征,保证了引入冗余支链的同时不改变机构的运动学特性。在此基础上给出了中轴线对称布置和对角线对称布置的两种含冗余支链的微动平台结构形式,并采用矢量法分别建立了其运动学模型并给出了实例,分析结果表明对角线对称布置方案在两轴线方向上的驱动特性一致,而中轴线对称布置方案在两轴线方向上表现了非对称性,两种方案适用于不同的应用场合,结论为微动平台的实际选型和参数设计提供了理论基础。     

协同设计中基于特征修改的并发控制算法

维护用户的操作意愿，保证操作对象的一致性，一直是计算机支持的协同设计系统中的一项具有挑战性的研究工作。在群体成员实时协作过程中，必然存在多个用户对共享对象的访问，系统需针对访问结果作出实时的响应，由于不同的用户针对同一个共享对象的并发操作可能产生冲突，从而破坏其一致性的维护，产生团队工作的混乱以及协同工作的中断，因此，必须采取有效的方式解决并发操作所产生的冲突与反复。在本文的实时协同设计系统中，通过分析被修改的特征与其他特征问可能出现的空间包含关系与相交关系，提出了三维参数化非线性修改算法来合理地表达操作历程，并分析了不同的用户针对同一个共享对象的并发操作可能产生冲突的特点，设计了一种面向空间模型的维护操作意愿的控制策略，避免了用户界面视图的混乱，保证了操作发生的先决条件，从而有效地维护操作意愿的一致性。     

软质肘关节外骨骼的肌力矩估计与神经网络补偿协调控制

为辅助偏瘫患者进行多模式肘关节康复训练,研制了一种软质肘关节康复外骨骼机器人,并提出了一种基于人体肌力矩估计与自适应神经网络补偿的协调控制策略。利用表面肌电信号来识别人体的运动意图并调整康复训练轨迹,采用Lyapunov方法证明了控制算法的闭环控制稳定性。搭建了实时控制实验平台,并开展了基于运动意图的轨迹跟踪实验与自由主动训练实验。实验结果表明,所提控制策略能保证被动训练过程的轨迹跟踪精度,并且可以根据患者的运动意图调整主动训练过程的运动轨迹,实现不同强度的主动康复训练。     

多道间断焊T型接头的数值模拟

不停输带压开孔操作的关键在于在线焊接 ,由于作业时不停止介质的传输 ,管道设备内部介质的压力、温度等特性会影响操作的安全性。在有内部介质流动的设备上进行在线焊接 ,局部高温是引起烧穿的主要原因 ,本文将间断焊技术引入在线焊接 ,对其温度场和应力场进行了数值模拟 ,结果表明 ,采用间断焊可以有效降低焊接时的温度 ,而且残余应力数值与连续焊相当。     

基于AutoCAD的全参数化绘图系统CBA

设计开发了一个全参数化的绘图系统CBA，该系统可以独立外挂于其它任何的平台，并在AutoCAD平台上得以实现。文中分析了CBA的框架结构和CBADB的层次结构、CBA基本的几何对象和约束对象以及对象的永久存储，探讨了CBA系统中约束的动态管理，约束的显示、查看、潘加、删除操作原理，以及Undo／Redo机制和拖动原理。     

Design Guidelines for Deadlock-Handling Strategies in Flexible Manufacturing Systems

Deadlock-free operation of flexible manufacturing systems (FMSs) is an important goal of manufacturing systems control research. In this work, we develop the criteria that real-time FMS deadlock-handling strategies must satisfy. These criteria are based on a digraph representation of the FMS state space. Control policies for deadlock-free operation are characterized as partitioning cuts on this digraph. We call these structural control policies (SCPs) because, to avoid deadlock, they must guarantee certain structural properties of the subdigraph containing the empty state; namely, that it is strongly connected. A policy providing this guarantee is referred to as correct. Furthermore, an SCP must be configurable and scalable; that is, its correctness must not depend on configuration-specific system characteristics and it must remain computationally tractable as the FMS grows in size. Finally, an SCP must be efficient; that is, it must not overly constrain FMS operation. We formally develop and define these criteria, formulate guidelines for developing policies satisfying these criteria, and then provide an example SCP development using these guidelines. Finally, we present an SCP that guarantees deadlock-free buffer space allocation for FMSs with no route restrictions.     

轻便型野战手术床结构设计研究

建立了野战手术床背部支承机构的力学模型,采用计算机数值模拟的方法,分析不同工况下的受力状态,设计了受力状态好、结构合理的支承机构.课题设计的野战手术床将作为伤病员的多功能救治平台,在卫勤保障中发挥重要作用.     

反应堆空调冷冻水系统运行可靠性研究

为保证反应堆逆变电源的可靠运行,从优化设计的角度出发,通过对空调冷冻水系统制冷机组的异常停运现象进行分析,对空调冷冻水系统进行优化改进与运行试验验证,实现空调冷冻水系统制冷机组的稳定安全运行,并优化改进了空调冷冻水系统的运行可靠性,为反应堆逆变电源的安全可靠运行提供了保证。     

基于驾驶意图的插电式混合动力公交车控制策略*

为了充分挖掘插电式混合动力公交车(Plug-in hybrid electric bus, PHEB)的节油潜力、增强车辆对不同类型驾驶员的自适应性,在基于规则类的控制策略基础上,增加驾驶员意图识别模型。对驾驶风格及加速意图进行模糊识别,通过驾驶员在环的半实物仿真验证了识别模型,以驾驶风格和加速意图识别结果为输入,建立转矩修正系数k的模糊控制器,反模糊化输出k值,对需求转矩进行修正。用system test工具将模糊控制器生成对应的模糊查询表。仿真及试验结果表明：有驾驶员意图识别控制策略较无驾驶员意图识别控制策略更加适应PHEB的运营、用电机制且燃油经济性进一步提高了1.8%。