核工业中的机器人

日本到1995年4月已有45座核电站在运行,其发电量约占日本总发电量的30％,为保证核电站运行的安全,要经常对核电站的设备进行巡查和检修。为减轻工作人员的劳动强度和减少与核设施的接触,日本东芝原子能技术研究所开发了核工业中用的机器人。它们分为:单轨式巡查机器人,地面移动式操作、巡检机器人,作业机械手和水中游泳式巡检机器人,下面对这些通用、高性能的机器人分别加以介绍。     

核工业迫切需要机器人技术

0引言 2011年3月11日,日本福岛第一核电站遭遇了9.0级特大地震。伴随着大海啸的袭击,双重极端自然灾害使得日本第一核电站外电中断,备用柴油发电机受损,致使反应堆冷却水系统无法工作。停堆后的反应堆余热无法导出,裸露的无法得到冷却的燃料元件（或乏燃料元件）,升温过热,     

智能遥控机器人的应用

美国Lawrence Livemore(LL)联邦实验室的遥控机器人实验室,是一个对机器人控制系统的新概念进行开发和试验的研究单位。目前,该单位正在研究和开发的项目有:计算机视觉、自适应控制、实时软件结构、智能控制、人工神经元网络、模糊逻辑控制器、遥现技术和路径规化及避碰等。该实验室所具有的设备是:一部带有控制器、手爪、力/力矩传感器的六自由度多关节机器人;一个三维CAD工作站,该工作站的软件可对工作环境进行建模以及对机器人进行动力学仿真;一个六自由度的具有力反应的控制球,该球用来向遥控机器人控制器及机器人仿真系统输入控制指令和一套计算机实时操作系统。不久,该实验室还将增加一套三维视觉系统和一部力反馈手控器。本文对目前所进行的开发和研究工作的部分成果做一介绍。     

智能遥控卡的开发与应用

本文介绍了智能遥控卡的硬件设计以及驱动程序、应用程序流程,该卡利用红外遥控和电话技术对电视、音响等设备进行集中控制,从而使电视、音响等设备组成一个较完整的多媒体系统。     

我国机器人产品的研制与开发

<正> 1953年水下机器人POODLE下海,1962年AMF公司推出Versatran工业机器人产品,至今机器人已形成了—个大家族:弧焊机器人、点焊机器人、喷漆机器人、装配机器人、搬运机器人、特别加工机器人、遥控移动作业机器人、核化侦察机器人、壁面爬行机器人、服务机器人、建筑机器人、水下机器人等各种类机器人。我国的机器人研究工作始于70年代,至今已经历了20余年的历程。经过“七五”“八五”科技攻关,“863”高技术跟踪计划技术     

力觉临场感遥控机器人控制系统的抗干扰技术

论述了多自由度力觉临场感遥控机器人控制系统的抗干扰问题 ,分析了其干扰源及干扰的传播途径 ,并从抑制干扰源、破坏干扰的传播途径和提高受干扰处抗干扰能力三项措施 ,取得了预期效果     

一种无线遥控模块在竞赛机器人中的应用

针对比赛中机器人控制不够灵活、控制范围受限等问题,本文根据遥控接收范围、收发数据的稳定性与灵敏度,使用一种无线遥控接收模块RXC6;在机器人的控制系统上加装此模块并对其进行编码使用,机器人通过与其他传感器间的配合,实现实时接收命令。本文对两种不同的控制系统进行对比实验,结果表明:该无线遥控模块接收效率高,控制效果明显。     

多媒体智能遥控卡的开发与应用

本文介绍了多媒体智能遥控卡的硬件设计以及驱动程序，应用程序流程，该卡利用红外遥控和电话技术对多媒体设备进行集中控制，从而使多媒体系统成为一个整体。     

核工业环境下的物料搬运机器人控制系统的开发和研究

在伺服控制系统中,PLC通过现场总线（PROFIBUS-DP）对伺服控制器带动的伺服电机实现多轴联动、多点控制的复杂控制方式。在本文中使用S120控制器作为伺服控制器,以及伺服系统调试软件SOUT,使该系统调试起来非常方便快捷,具有很大的灵活性,可操作性。这使设计人员对伺服系统的控制能够更加灵活方便,而且能够更加完美实现生产工艺要求。     

消防机器人的开发与应用

本文从我国消防实战的需求出发，论述了在各类危险场合使用的消防机器人应该具备的各种功能，并对消防机器人进行了分类；论述了我国消防机器人的开发，以及在我国的推广应用情况。     

打捆机器人的开发与应用

本文介绍了ABB MasterPiece90自动控制系统在打捆机器人中的应用，着重描述了系统配置及控制功能。     

廉价的遥控扫雷机器人

美国加州能源部的劳伦斯·利弗莫尔国家实验室与旧金山的发明家比尔·瓦滕布尔格合作,研制出一种廉价的遥控扫雷机器人样机.这是一种螺旋管式的全地形机器人,它长1.82米,宽1.067米,重约57公斤,看起来象装在铝制A形框架上的带有叶片的旋转式耕耘机.由于它采用阿基米德螺旋线原理,叶片可反向转动,因而可使机器人以6米/分钟的速度前后运动,机器人还可以40米/分钟的速度横向运动.     

虚拟现实技术下分拣机器人嵌入式遥控系统设计

为了解决当前遥控系统控制分拣机器人执行既定任务时存在目标轨迹跟踪效果不佳、跟踪误差较大,任务执行成功率较低、失误率较高以及系统响应延迟时间较长等缺点,提出并设计了基于虚拟现实技术的分拣机器人嵌入式遥控系统,研究通过分析虚拟现实系统组成结构基础上,将虚拟现实技术与分拣机器人技术有机结合,依据模块化、标准化、开放性和可用性原则,利用虚拟现实技术设计了具有临场感的操作指令输入输子系统和分拣机器人具有真实感的虚拟场景仿真子系统的嵌入式遥控系统;并给出了嵌入式遥控系统的基本功能单元和具体操作流程;依据该流程采用QNX Neutrino系统作为分拣机器人本体控制器,同时采用工业现场总线EtherCAT作为系统网络通信支撑,设计了嵌入式遥控系统软件控制程序,完成了基于虚拟现实技术的分拣机器人嵌入式遥控系统设计。模拟实验结果验证了设计系统的有效性,获得了较好的目标跟踪效果,减小了跟踪误差,提高了分拣机器人任务执行成功率,同时提高了系统效率。     

红外遥控技术在工业电视中的应用

工业电视遥控监视系统中利用红外遥控技术，能在各监视点，完成对多个视频图象信号的切换，并可对任一摄像机进行十多个动作的遥控操作。由于应用了红外遥控技术，采用单片微机智能元件和大规模专用芯片，使系统具有结构简单、使用方便、外形美观、抗干扰能力强、成本低和实用性好等特点     

扩频通信技术在遥控系统中的应用

利用电力线载波通信技术，通过单片机控制，用载波遥控器实现数据传输。本文以电焊机为例，应用此技术，克服了电焊机用有线遥控器的诸多缺点，使焊接控制信号传输更准确，抗干扰能力更强。