机器人主动式触觉的研究

报道了主动触觉实验系统的组成以及对目标的物理特性（刚性、回弹性、摩擦等）和表面形貌特征主动探测的结果，提出了重建表面特征三维触觉模型的方法。研制成作为系统核心部件的两种新型传感器─—指状六维力传感器和线阵式触觉传感器。前者样机性能指标：Ｆ＿ｘ，Ｆ＿ｙ：±３０Ｎ，Ｆ＿ｚ±５０Ｎ；Ｍ＿ｘ，Ｍ＿ｙ：±５０Ｎｃｍ，Ｍ＿ｚ：±６０Ｎｃｍ；精度：１％Ｆ．Ｓ．；耦合误差：２％Ｆ．Ｓ．；工作部尺寸Φ１０×３０ｍｍ。后者样机性能：一列１２个敏感元，间距１ｍｍ，灵敏度３Ｖ／ｍｍ。     

机器人触觉识别系统的研究

介绍了一种机器人触觉识别系统。该系统具有智能抓握功能，能抓握各种机械零件及鸡蛋、玻璃器皿等易碎物体。在抓握物体的同时可自动获取、处理该物体的触觉图象，从而可以自动识别某些规则物体。该系统的建立将为智能机器人提供实用化技术。     

平面波导三轴触觉传感系统信号的检测

提出了一种新的平面波导三轴触觉传感技术，介绍了其工作原理和系统组成，该技术采用Laplacian-Gauss算子进行光斑面积的检测。在文中叙述了其检测方法并用于求取光斑的面积。     

光纤式机器人触觉传感器静态特性的实验研究

介绍了一种光纤式机器人触觉传感器，分析了这种传感器的静态特性，并通过理论分析和实验研究提出了一种消除干扰的方法。实验结果证明，传感器的最大绝对误差为０．０５３ｋｇ，相对误差为０．６２％。     

开发机器人的触觉

机器人抓取不同物品,识别人类手势,甚至指挥手术工具的能力正在快速增强。一个新的传感器、驱动器和软件的结合物将使机器人具有比人类更敏锐的触感。这可能对工业机器人和假手制作来说是一个重大进步。在南加州大学维特比工程学院的研究人员已经开发出一种专门设计的机器人,它通过感应材料的质地可以辨别大范围的天然材料,这远远超越了人类。该机器人装有一种新型的模拟人类指尖的触觉传感器。它使用这种算法来模仿人类通过触摸来判断材质的模式。     

多功能阵列式触觉传感器的研究

介绍了一种以MEMS技术制作的可定量获取三维接触力信息的 4× 8阵列触觉传感器的结构与工艺 ,提出一种新颖的三维接触力信息的获取与处理方法 ,并给出了实现接触、分布压、接触总力、滑动状态等多种功能的实验结果和主要的技术指标。     

电容式触觉传感器信号检测系统的设计

信号检测系统对电容式触觉传感器的分辨力、稳定性和信噪比都有重要影响.设计了一种基于PCap01电容数字转换芯片的电容式触觉传感器的信号检测系统,采用FPGA控制多路开关选通电容式触觉传感器的触觉单元并进行阵列式扫描,通过SPI通信读取PCap01的测量结果后通过USB通信将数据传输给上位机,在上位机中以三维柱状图和曲面图动态显示电容式触觉传感器表面的受力情况,系统的采样速率可达15帧/秒.实验结果表明,设计的信号检测系统可以满足电容式触觉传感器的需求,通过采集的数据可以获取电容式触觉传感器表面的受力信息.     

用于机器人关节的柔性压力触觉传感器设计

分析了碳纤维/硅橡胶导电复合材料的拉伸、弯曲及压敏特性,基于上述特性设计了一种新型的应用于机器人关节等活动部位的柔性压力触觉传感器。通过解耦算法解决了拉伸、弯曲引起的干扰问题,构建了求解接触压力的数学模型。实验结果表明,该柔性触觉传感器具有拉伸和弯曲性,并消除了拉伸和弯曲对接触压力的检测的干扰,可应用于机器人关节。     

光波导触觉传感系统中的导波模式理论分析

根据光波导触觉传感系统受压时所形成的四个光斑面积大小,可求出作用于系统的xyz三向力。利用导波模式理论,当系统受外力时,平面波的全内反射条件遭到破坏,半圆球触头与波导板的接触部分由对称平面波导转变为非对称平面波导,造成光泄漏,形成光斑,其频率范围在对称平面波导的截止频率和非对称平面波导的截止频率之间。     

时空双通道机器人电触觉临场感再现技术研究

时空双通道机器人电触觉临场感再现将时间通道的刺激电流控制信号和空间通道的触觉信息合成为音波文件,经计算机声卡播放后输出的双声道音波信号分别对应时空两个通道的控制信号,信号经进一步处理后提供触觉再现所需的刺激电流并选通相应触点。该技术对于消除电触觉突发刺痛感和改善时间适应性具有重要价值。     

PVDF压电薄膜的应变传感特性研究

PVDF压电薄膜是一种重要的智能材料。本文理论分析了智能材料——PVDF压电薄膜的应变传感机理；研究了PVDF应变传感器的制作与布设工艺；试验研究了PVDF传感元件在准静态和动态响应下的传感特性．得到了PVDF传感元件的电压灵敏度，并分析了PVDF压电薄膜的尺寸对灵敏度的影响。研究结果表明：PVDF传感器具有灵敏度高、线性度好、制作与布置工艺简单、面监测等优点．适用于土木工程结构的健康监测。     

触觉设计在产品设计中应用研究

随着现今产品的种类和款式的极大丰富,消费者在选择产品时越来越注重产品带来的感官体验,而触觉作为人的重要感官体验之一,设计师在产品设计中应重视触觉设计的重要性。本文通过对触觉设计的相关因素的分析研究,为设计师在感官体验设计上提供参考帮助。     

基于盲用触觉识别系统实施模式的研究

在现有导向牌、站点标识、公用电话、商品包装体、包装贴及标签上改进技术,使用凹凸图形和盲文字符,改善盲人日常生活的现状。重点对触觉包装体和触觉包装贴的设计、开发原理进行分析,并结合包装、商品标志、杭州公交站点等进行分析归类,研究其可供盲人识别的技术。调查可供实现的生产工艺和技术,通过再调查、再设计,发展为可供生产、销售的应用产品,以及对生产管理一体化的探索等方面提出了建设性的观点,为盲人识别系统无障碍建设提供理论依据和技术支持。     

“触觉”机器人开辟汽车试验新天地

汽车功能部件的磨损疲劳试验是一个耗时费料、代价不菲的过程,更重要的是,必须获得如实可靠的试验报告。凭借新型F.R.I.T.S.系统(智能化机器人力控制试验系统),德国汽车试验公司ACTS的机器人试验系统不但提升了灵活性和性价比,测试能力更是令传统产品望尘莫及。     

一种新型的传感材料—压电复合材料

简述了压电复合材料的概念和分类，介绍了几种主要压电复合材料的特性，制备方法以及性能影响因素，最后阐述了压电复合材料研究中存在的问题和发展方向。     

人机协作机器人的探讨

机器人产业是现代科学技术行业的重点发展项目,其中对人机协作机器人的研究已成为这个领域的重点。一方面,人机协作机器人融合了大量的先进技术,成为机器人行业的主流发展趋势;另一方面,人机协作机器人简化了操作方式。当前人机协作机器人普及范围还有待进一步拓宽,我们需要更加深入的研究人机协作机器人的应用技术,推动未来社会的进步。     

光纤超声传感系统3×3耦合器输出信号的影响因素研究

光纤超声传感单位通常使用3×3耦合器作为核心干涉部件,其输出信号往往变化范围大、稳定性差,为了分析3×3耦合器输出信号产生不同现象的原因,开展了3×3耦合器输出信号的影响因素研究。应用干涉理论,分析了声信号和环境噪声对3×3耦合器输出信号稳定性的影响。数值计算结果与实验结果表明:声信号与环境噪声共同调制了干涉仪的相位,环境噪声使得3×3耦合器输出信号稳定性差;通过增大声信号幅值,使其引起的干涉仪相位幅值大于πrad,此时3×3耦合器输出信号的稳定性增强。     

工业机器人检测系统研究

以工业机器人为研究对象,对其基本组成和检测系统中的定位系统、避障系统、压力检测系统进行研究;根据其工作要求、具体结构及项目需求制定相对应的检测方案,为后续开发和完善机器人检测系统提供一定的参考。