机器人系统变结构模型跟随控制方法研究

把机器人本体与其驱动电机作为一个系统建立动力学方程，应用Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数法综合了该系统变结构模型跟随控制规律。在关节空间得到的控制规律不仅简单，而且可直接用于机器人控制。仿真结果表明，文中所提方案是可行的。     

BIBO线性系统的模型跟踪变结构控制

针对双输入双输出系统设计过程中的解耦及鲁棒问题,依据线性多变量系统解耦理论与变结构控制方法,提出了对于一类满足解耦条件的双榆入双输出线性系统的模型跟踪变结构控制方法．通过模拟仿真,表明所提出的方法不但实现了系统的动态解耦,而且克服了系统模型参数摄动及外部干扰．     

一类非线性MIMO系统的自解耦控制

为解决传统解耦算法在非线性m输入m输出(MIMO)系统中参数整定工作量非常大、整体控制性能不佳的问题,提出非线性MIMO系统的自解耦(self-decoupling control,SDC)法. SDC法利用统一的线性扩张状态观测器(LESO)对系统中的耦合部分、非线性部分及扰动部分进行估计并补偿,通过设计合适的控制律实现系统各环节的自解耦,且将系统待整定的参数减少为一个,并应用Lyapunov方法证明了SDC法的稳定性.两个算例的仿真结果表明:SDC法不仅减少了MIMO系统的待整定参数,而且获得了比传统自抗扰解耦法更好的控制效果.     

一类新的离散时间线性SISO系统的拟滑模变结构控制

对于连续时间系统的滑模变结构（VS）控制已有大量的研究。然而，离散时间滑模VS的研究工作却还处于启步阶段。本文针对一类线性SISO系统，提出了离散时间拟滑模VS控制策略，并对其特殊性进行了探讨，导出了这种情况下拟滑模存在的条件。仿真实验支持本文结构的有效性。     

一类输出反馈变结构控制及其应用

本文研究了只用输出变量构成超平面的一类变结构控制系统．当系统结构满足一定条件时，可以实现输出反馈变结构控制；同时对继电控制算法做了有益的修改，消除了颤振；并设计了某水下航行器航深系统的变结构控制律．仿真研究结果表明了本文方法的有效性，为设计高性能的控制系统提供了一种强有力的方法．     

基于神经网络的模型跟随控制方法

提出了一种用于数学模型未知多变量系统的模型跟随神经元控制方案,该方案利用神经网络逼近非线性映射的能力及学习能力实现系统对参考模型的,以达到优化控制的目的.同时,提出了一个模型优化学习控制算法,利用该算法获取作为神经元控制器训练样本的最优模型跟随控制律数值解.将模型跟随神经元控制方法用于一个造纸机网前箱的多变量过程,获得了良好仿真研究结果.     

MIMO系统解耦规范型实现及其特征结构配置

为进一步完善MIMO系统输入-输出动态解耦控制问题,本文综合运用了状态反馈、输入变换及坐标变换方法,得到了一种简洁完备的解耦规范型,并给出了配置各子系统特征结构的反馈控制律及相应的各反馈矩阵的显示表达式,数值算例表明了本方法的简单有效性.     

一类纯滞后系统的变结构模型控制

针对一类无法用控制手段抑制超调的纯滞后系统的特点，设计了一种变结构模糊控制器，通过在实验室中电阻炉上的应用，证明了此控制器的有效性。     

基于知识的多变量非线性系统变结构解耦控制

提出了一种基于知识的变结构解耦控制策略,并用于多变量非线性系统的控制,避免了传统解耦控制所必须的建模过程,特别是避免了相应的大量复杂的矩阵运算.阐述了其控制知识库中的一些模块,给出了它们的算法要点.提出的策略已成功地用于一个3×3强耦合系统——三绕组加热标准温度源的恒温控制,得到了温度稳定性和温度均匀性都优于1℃的效果,传统方法用于本系统无法达到.     

大型柔性空间结构的分散自适应模型跟随控制

本文讨论了一类具有控制关联作用的大型柔性空间结构的主动式分散自适应抑振控制问题．文中首先讨论了大型柔性空间结构中存在控制关联作用的分散化模型，在此基础上引入了控制关联解耦变换，并采用分散自适应模型跟随控制方法对其进行了主动抑振控制．仿真结果表明本文提出的控制方案是有效的，可供设计大型柔性空间结构控制系统时参考     

一类不确定非线性系统的控制器设计

针对一类控制方向未知、具有三角结构的非线性系统，通过将变结构控制方法与Backstepping控制方法相结合，提出了这类非线性系统全局鲁棒控制的系统设计方法.在设计过程中，利用Backstepping控制方法给出了鲁棒控制器的设计过程；然后通过定义变结构控制的切换条件来纠正控制律的控制方向.从理论上证明了设计的鲁棒控制器能够保证闭环系统的所有状态有界.仿真结果表明了该方法的有效性     

Robust control of spacecraft variable structures during approach for docking

0　ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＴｈｅｃｏｎｔｒｏｌｏｆｌａｒｇｅｓｐａｃｅｃｒａｆｔｄｕｒｉｎｇａｐｐｒｏａｃｈｆｏｒｄｏｃｋｉｎｇｉｓａｋｅｙａｓｔｒｏｎａｕｔｉｃａｌｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｉｓｓｕｅ[1].Ｔｈｅｒｅｉｓｍｕｃｈｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｂｅｔｗｅｅｎａｓｐａｃｅｃｒａｆｔｍｏｖｉｎｇｉｎａｎｏｒｂｉｔａｎｄａｓｐａｃｅｃｒａｆｔｕｎｄｅｒｇｒｏｕｎｄｔｅｓｔ,ａｎｄｉｔｉｓｉｍｐｏｓｓｉｂｌｅｔｏａｃｃｕｒａｔｅｌｙｄｅｔｅｒｍｉｎｅｉｔｓｋｉｎｅｔｉｃｍｏｄｅｌａｎｄｓｔｒｕｃｔｕｒａ…     

采用宽度变化层平滑一类非线性变结构系统抖振

提出一种新的变结构控制平滑方法,能够对系统的稳态误差作出定量的描述,并且给出变结构控制系统的稳态误差指标与饱和特性宽度之间定量的数学关系。通过系统的稳态误差指标,可以设计出用于平滑变结构控制系统拌振的宽度 饱和特性。从而既平滑了系统的抖振又满足了对系统稳态误差指标的要求。领导具结果验证了 该方法的有效性。     

不确定非线性系统变结构控制的研究

变结构控制的突出优点是对系统的摄动和干扰具有完全的鲁棒性,然而它要求系统的不确定性满足匹配条件这一限制,同时存在抖振和需知不确定参数的上下界等问题,因此在实际中通常与其他控制方法相结合以克服变结构控制中存在的缺陷。针对不确定非线性系统,就变结构控制的研究现状进行了综述,并对需要进一步研究的问题进行了展望。     

Adaptive fuzzy tracking control for a class of switched MIMO nonlinear systems

An adaptive fuzzy tracking control scheme is presented for a class of switched multi-input-multi-output (MIMO) nonlinear systems with disturbances under arbitrary switching.Adaptive fuzzy systems are e...     

一类不匹配不确定线性系统的鲁棒变结构控制

针对一类线性系统中模型参数存在的不确定性,同时这种不确定性通常并不完全满足匹配条件,设计了不匹配条件下的鲁棒稳定控制律,使其具有鲁棒到达条件并在有限时间内到达滑动平面．给出全局鲁棒到达条件的证明．进而通过解一个代数Ricatti方程设计了一个鲁棒稳定的滑动平面．在存在不匹配的不确定性项的情况下,滑动模态子系统仍具有二次稳定性．数值仿真结果说明方法是有效的.     

挠性结构的模态变结构控制

对具有分布参数模型的挠性结构提出了模态空间变结构控制方案,利用坐标变换把整个系统分为若干个独立的二维模态子空间。在每个独立的模态子空间内,在给定参数不确定性范围和干扰力矩范围的情况下,设计变结构控制控制器。通过仿真验证了控制算法的有效性;控制算法简单,易于实时完成,又具有较好的鲁棒性。     

齐次坐标在结构可变体系分类中的应用

引入了欧氏平面上无限远点的二维齐次坐标和直线上无限远点的点坐标及线坐标，引用了与无限远点有关的些定理及结构于结构的分类中。从而给出了可变体系中的常变与瞬变在结构形式上的区别，完善了杆系平面结构几何组成规则的内容。