基于蒙特卡罗与故障树的工业机器人系统可靠性分析

工业机器人系统是一个复杂的系统,包含机器人本体子系统、动力子系统、计算机及控制子系统。通过建立工业机器人系统故障树模型,运用蒙特卡罗法对故障树模型进行编程,最后通过MATLAB对故障树进行仿真计算,得到工业机器人系统的可靠性曲线、平均无故障工作时间(MTBF)以及各部件的概率重要度和模式重要度。结果表明,运用蒙特卡罗与故障树对工业机器人系统进行可靠性分析,为复杂结构机器人系统进行可靠性分析提供了一种新手段。     

基于T-S模糊故障树的工业机器人可靠性分析

传统故障树将故障概率视为精确值,并且只考虑了"正常"和"故障"两种状态.然而工业机器人系统作为复杂机电系统,在进行可靠性分析时存在大量的认知不确定性,利用传统故障树对系统进行分析存在一定的困难.工业机器人中的机械结构由于磨损等原因会逐渐退化,仅用"正常"和"故障"来描述系统的状态具有很大的局限性.针对传统故障树中存在的不足,采用T-S模糊故障树对工业机器人系统进行了可靠性分析,考虑到零部件的维修成本因素,基于T-S模型提出了T-S模糊成本重要度并从维修经济性角度对工业机器人系统进行了薄弱环节分析.结果 表明,T-S模糊故障树能够用多种状态描述工业机器人系统的运行情况,且所提T-S模糊成本重要度的分析结果与工业机器人领域的常识性结论基本一致,为工业机器人的可靠性增长提供了理论依据.     

基于FTA的焊接机器人故障诊断技术研究

焊接机器人作为一种大型复杂系统,主要从事焊接、切割与喷涂作业,因其控制对象复杂、处理任务繁多,所以出故障机率较大、诊断难度较高。为了解决焊接机器人故障诊断的盲目性问题,提高诊断效率及运行可靠性,在结合分析焊接机器人故障模式及故障树分析法特点的基础上,将故障树分析法应用于焊接机器人故障诊断中。根据维修经验找出系统可能发生的各种故障原因,由总体至部分,按树枝状结构,采用自上而下逐层细化的分析方法,探讨了新型焊接机器人机械及电气控制系统的故障树模型。并以焊接机焊枪姿态和悬浮高度设置系统故障为例,研究了系统故障树模型的建立,并对此进行定性和定量分析,找出系统的薄弱环节,及时确定故障源。计算结果表明,该方法直观简单,可操作性强,具有很好的实际应用价值。     

基于FFTA的自攀爬幕墙清洗机器人可靠性分析

幕墙清洗机器人属于极限作业机器人,对可靠性的要求非常高.本文结合国家大剧院外墙清洗开发的自攀爬幕墙清洗机器人系统的研究,运用模糊故障树分析方法对该机器人的可靠性进行了研究,为机器人的设计提供依据.     

基于故障树模型的焊接机器人事故风险的分析与预防

焊接机器人通常通过末端执行器的法兰嵌套焊枪实施焊接作业,运行过程中由于机器人自身故障以及焊接工艺缺陷的存在容易造成事故风险。针对此问题,介绍了故障树模型分析法,找出影响焊接机器人安全稳定运行的关键因子,而后对故障因子进行风险分析,并提出保证焊接机器人稳定运行的预防措施,以有效预防故障发生。     

蠕动式缆索机器人模糊故障树分析与应用

运用模糊故障树理论建立了以完成攀爬作业的机器人总故障为顶事件的故障树,计算了样机系统发生故障的模糊概率,对蠕动式缆索机器人进行定量分析,得出在不同置信水平下蠕动式缆索机器人发生故障的概率区间值,解决了传统故障树分析无法解决的基本事件——难以精确赋值时的故障分析,使得维修人员对缆索机器人的故障诊断从单凭经验的盲目诊断上升到理论化和系统化高度,为提高蠕动式缆索机器人的可靠性水平提供了依据。     

机器人搬运单元的可靠性分析

简述了化纤产品包装的物流过程,针对典型的机器人搬运单元,建立了可靠性模型,根据长期的现场应用情况统计,构建了主要故障的故障树,分析了故障原因,提出了改进方法,提高了系统的可靠性和机器人的使用效率。     

基于故障树分析法与虚拟仪器技术的工程装备电控系统故障诊断

结合工程装备电控系统故障特点,采用故障树分析法进行(FTA)进行了系统故障分析,并通过故障树的定性和定量分析,验证了故障树模型的正确性.基于故障树模型,采用虚拟仪器技术开发了工程装备电控检测与故障诊断系统,有力提高了现场维修技术人员的检测与故障诊断能力.     

焊接机故障诊断专家知识库的构建

为解决焊接机故障诊断的盲目性问题,提高诊断效率及可靠性,作者在实际项目研发中采用FTA结合专家系统的故障诊断方法,在研究基于故障树的知识表示、知识的不确定性处理的基础上,分析了基于故障树的诊断专家系统知识库的建造过程.为焊接机器人智能故障诊断的发展奠定了基础,有很好的学术及应用推广价值.     

厢式压滤机液压系统的模糊故障树诊断研究

该文采用模糊故障树诊断方法,将模糊数学相关理论和故障树分析方法相结合.以厢式压滤机液压系统为研究对象,建立该系统的故障树模型,运用模糊故障树分析法对该系统进行故障诊断推理和搜索算法研究.研究结果表明,该方法切实可行,具有较强的工程实用价值.     

叶切面最大厚度数值计算与应用

以叶切面最大厚度的数值计算方法为基础,探讨叶切面最大厚度计算的计算机实现,介绍叶切面厚度数值计算法的应用实例.     

Natural frequencies of vibration of a class of solids composed of layers of isotropic materials

In a recent paper, the Ritz method with simple algebraic polynomials as trial functions was used to obtain an eigenvalue equation for the free vibration of a class of homogeneous solids with cavities. The method presented is here extended to the study of a class of non-homogeneous solids, in which each solid is composed of a number of isotropic layers with different material properties. The Cartesian coordinate system is used to describe the geometry of the solid which is modelled by means of a segment bounded by the yz, zx and xy orthogonal coordinate planes and by two curved surfaces which are defined by fairly general polynomial expressions in the coordinates x, y and z. The surface representing the interface between two material layers in the solid is also described by a polynomial expression in the coordinates x, y and z. In order to demonstrate the accuracy of the approach, natural frequencies are given for both a two- and three-layered spherical shell and for a homogeneous hollow cylinder, as computed using the present approach, and are compared with those obtained using an exact solution. Results are then given for a number of two- and three-layered cylinders and, to demonstrate the versatility of the approach, natural frequencies are given for a five-layered cantilevered beam with a central circular hole as well as for a number of composite solids of more general shape.     

盘丝极心偏对三爪自定心卡盘找标精度影响的分析

三爪自定心卡盘作为机床的主要附件,已有一百多年的发展历史,尽管目前随着数控技术的不断发展,越来越多地需求高速动力卡盘,但三爪自定心卡盘目前仍有一定的市场。 要保证卡盘可靠地夹紧工件,必须使其有可靠的夹持精度;要保持卡盘的精度,必须要严格控制各零部件公差及误差,如盘丝的极心偏。 　　极心偏是形成圆的渐开线的基圆圆心 (极心 )与盘丝内孔中心不同心所造成的偏差值。它对卡盘精度的影响分两种情况,一是卡爪夹持弧采用配磨,二是卡爪夹持弧采用单磨。本文主要探讨配磨时的影响。 　　卡爪夹持弧采用配磨,即每台卡盘整体…     

圆柱面素线的直线度公差带解析

详细分析了圆柱面素线的直线度公差带在新旧标准中定义和解释的区别，并从对圆柱面素线实际要素检测的角度，提出了推行新标准的实际意义。     

双丝杠驱动机构同步分析

介绍了双丝杠驱动机构工作原理,论述了双丝杠运动产生不同步的原因以及如何判定与解决同步问题。     

膨胀套导向机构的设计

通过分析膨胀套在实际使用产生滑移受阻现象、卡死现象原因的实质,并在分析产生问题原因的基础上提出了改进措施即：增加导向机构。     

广州地铁APM列车制动机理分析

根据广州市珠江新城旅客自动运输系统(APM)列车的运行特点,介绍APM列车制动系统的制动方式及其特点,分析APM列车动态制动和摩擦制动的工作机理及其区别和联系,阐明APM列车制动系统的电控制过程和气控制过程,从而为APM列车制动系统的维护和管理提供一定的依据.     

活塞销孔加工工艺的改进

我公司于８０年代末引进Aspera公司年产８０万台冰箱（冷柜）压缩机生产线及软件技术，在压缩机加工中，活塞销孔（如图１所示）的加工是难点之一。用镗床加工，质量一直难以达到要求，废品率很高。后来我们将Aspera公司的加工工艺即精镗后滚光改为精镗后用金刚石铰刀粗、精铰孔，由此解决了这个技术难题。（１）原意大利Aspera公司工艺简述其工艺流程为：钻６．５通孔→扩孔至７＋０．１→粗镗７．４７３＋０．０３６、圆柱度０．０１→精镗至７．９３５＋０．００６、圆柱度０．００２→滚光７．９３８＋０．００６、圆柱度０…     

磨粉机快辊轴承座加工工艺设计

设计了磨粉机快辊轴承座的加工工艺和具体的工装夹具.利用卧式加工中心加工磨粉机快辊轴承座,辅以能够高效快速夹紧的夹具,既可以保证加工精度,又能够提高加工效率.     

Development of sclerometric method of studying activation of parameters of damage and fracture of friction deformable surfaces

The article presents a brief review of the wear models based on the kinetic thermofluctuation approach. The materials were developed using SamGTU sclerometric programming software and a set of instruments developed at Samara Engineering University for assessing the parameters of kinetic thermoactivation for surface fracture deformed by friction. The first obtained results of assessments and the estimated prediction of wear resistance exemplified by tribocouple of the aircraft chassis are presented.