基于模糊决策法的水下机器人路径规划方法

路径规划是自主式水下机器人研究及实用化中的重要问题之一 .本文对基于模糊决策法的水下机器人实时路径规划方法进行了探讨 .首先 ,水下机器人通过测距声呐对其运动前方 180°的范围进行实时探测 ,得到环境信息 ,通过模糊决策进行实时规划 ,得到避障所需的转动方向及角度 ,对于墙角等特殊情况参照连续转角记录仪对转角进行修正 ,实现特殊环境下的运动避障 .上述过程通过计算机仿真得到了较满意的结果 .     

核电站水下机器人路径规划仿真

针对核电站水下机器人在核环境中的任务要求,采用启发式搜索和分块遍历算法,分别研究了机器人的点对点全局路径规划以及完全覆盖路径规划,并应用Lab VIEW Robotics、Robot Basic对机器人规划进行了仿真与分析。从仿真结果可知,算法可以有效提高作业效率,为机器人完成作业任务打下了基础。     

智能水下机器人路径规划

介绍一实际智能水下机器人三维空间的路径规划，给现一种新的海洋环境表示地－海面区域分割环境建模方法，并对Ａ搜索算法进行了改进，提出了动态扩展搜索点的思想，使三维空间路径规划算法得以简化并易物实现。该方法在实际水下机器人的海试中进行了试验，并获得成功。     

室内自主清扫机器人的路径规划

为了满足室内清扫机器人完全覆盖路径规划中的最大覆盖率和最小重复率的要求,在清扫机器人犁田式路径规划的基础上,提出了运用回溯法来实现清扫机器人的路径规划,最终完成室内环境的遍历.仿真结果表明,在静态结构环境中,清扫机器人能够沿着犁田式的路径完成清扫任务,并成功地避开障碍物.     

基于遗传模拟退火算法的水下机器人路径规划

全局路径规划是智能水下机器人(AUV)研究领域中的一个重要课题,在一定程度上它标志着水下机器人智能水平的高低,它的目标是在已知障碍物的环境中为水下机器人寻找一条从起始状态到达目标状态的无碰路径.文中提出一种基于区域分层模型的遗传模拟退火算法的全局路径规划方法,解决了在大范围海洋环境下水下机器人的路径规划问题,详细介绍了区域分层模型和遗传模拟退火算法的实现,仿真的结果证明了该算法的有效性.     

基于声学图像处理的水下机器人局部路径规划

针对当前水下机器人多以前视声呐作为环境感知设备的特点,设计了一种基于声学图像处理的水下机器人局部路径规划算法.给出了基于声学图像处理的局部路径规划基本步骤.以前视图像声呐得到的声学图像为基础,进行环境分析.以串口接收声呐图像底层回波强度数据,利用迭代式阈值选择算法,进行图像分割.采用数学形态学方法去除噪声,膨化障碍物,建立环境数学模型.以距离值传递法搜索最佳路径.此算法以海上实验数据验证,得到了良好的规划结果.搜索到的路径距离短,搜索速度快,满足实验要求.实验表明,以前视声呐作为避碰传感器,进行局部路径规划是切实可行的.     

基于案例的自主式水下机器人全局路径规划的学习算法

首次讨论了基于案例的学习方法在自主式水下机器人全局路径规划中的应用问题,基于案例的学习方法是一种增量式的学习过程,它根据过去的经验进行学习及问题求解。本文对基于案例的学习方法在自主式水下机器人的全局路径规划中的应用框架进行了初步研究,对案例属性的提取、案例的匹配和择优以及案例库的更新等问题提出了相应的算法,最后给出了几组仿真结果。     

清洁机器人避障系统的路径规划算法研究

清洁机器人的路径规划,可使机器人依照设计路线行走,做到真正的全自动化。采用迂回式路径规划作为全覆盖路径的基础路径,建立了能耗分析方法以确定清洁机器人的行走方向。该规划方式几乎能达到全程覆盖率。又提出了从单个障碍物到多个障碍物的避障路径规划的具体实施步骤。试验模拟表明,该方法有效。     

基于障碍物影响系数的机器人路径规划方法

针对机器人在未知环境中需要进行路径规划,提出了障碍物影响系数的概念,设计了一个结合全局环境信息和机器人局部探测信息的综合评价函数来确定机器人的下一步运动位置,从而使机器人可以无碰撞和较快地到达目标点.障碍物影响系数的添加改善并拓展了全局规划的适用性,使机器人可以在未知环境中进行路径规划,并通过几个仿真实验验证了该规划方法的可行性.     

基于改进层次分析法的AUV重规划决策问题的研究

在执行海洋勘查使命过程中，当局势发生变化时，自治式水下机器人应能迅速调整以适应局势的变化，并且在需要时，它应进行重规划决策以找到最优的应对策略从而保证使命的完满完成和自身的安全．自治式水下机器人的重规划决策是一个多约束条件下的动态优化问题，考虑到自治式水下机器人重规划决策时的主要约束条件，建立了分层递阶的重规划决策模型，分析了基于改进层次分析法的重规划决策过程，获得了满意的应对策略．仿真实验表明：改进层次分析法能够有效解决多约束条件下自治式水下机器人的重规划决策问题．     

一种确定性星座对地覆盖计算方法

为提高星地覆盖计算精度和效率,研究了星座对地覆盖问题.首先,分析了星座对地覆盖几何特性,着重研究了基于Delaunay三角网和Voronoi图的星座空间几何构形划分方法;其次,通过定义卫星的所属覆盖区域,将星座对地覆盖问题简化为单星覆盖问题.并在此基础上提出了星座对任意类型地面目标覆盖能力的精确、快速计算方法;最后,比较不同覆盖目标下,所提出的方法和经典的网格点划分方法的计算精度和计算效率.实验结果表明,所提出方法具有正确性和高效性,且该方法可以有效应用于卫星星座优化设计和性能分析中.     

Design and performance of the random access preamble structure for LTE-A super long-range coverage

Aiming at the uplink out-of-synchronization problem due to the long distance and the high delay between the eNodeB and the UE, a random access preamble structure is presented for the long term evolution-advanced(LTE-A) super coverage. The random access preamble structure is a new preamble sequence constructed by two different cascading Zadoff-Chu root sequences followed by the expanded cyclic prefix and guard time. Furthermore, the period auto-correlation and cross-correlation of the proposed preamble is derived and the coverage performance is analyzed. Theoretical analysis and simulation results show that the auto-correlation of the proposed preamble reaches its peak only when the delay is zero, and the coverage range is greatly improved by using the proposed preamble.     

宿主环境下嵌入式软件白盒测试方法

针对嵌入式系统软硬件开发不同步的问题,提出一种宿主环境下嵌入式软件白盒测试方法。采用基于顺序块的插桩方法来实现语句覆盖测试,采用基于逻辑树的插桩方法来实现分支覆盖测试,在被测程序运行过程中由嵌入式模拟器实时发送桩信息到分析器,由分析器计算得到语句与分支覆盖率。实验表明,该方法能实时获取嵌入式软件测试过程中的语句和分支覆盖率,测试效果良好。     

无线接入网自主覆盖优化方法

提出了自主覆盖优化方法(ACOS),该方法适用于无线接入网的下行覆盖优化,无需人工干预,利用移动台测量报告中的数据,评定下行覆盖状况,并生成优化调整方案,各小区根据方案调节发射功率实现优化.仿真结果验证了在下行覆盖不足和下行覆盖过度场景中,ACOS都可以有效提高网络覆盖质量,可使各项覆盖指标达到目标参考值的要求.     

WSNs中一种寻找最小工作节点集的覆盖算法

针对现有覆盖算法存在的很多冗余节点,提出了寻找最小工作节点集的覆盖算法.该算法分为两个阶段:第1阶段运行已有的覆盖算法;第2阶段运行节点替换算法,它用更少的节点替换更多的工作节点,如此循环迭代使工作节点数不断减少.仿真实验表明,该算法比其他覆盖算法能获得更多的休眠节点,使工作节点数减少10%左右,从而延长了网络生命周期.     

移动通信系统自适应业务均衡算法

提出一种新的基站覆盖控制和容量优化方法,实现移动通信网络中的话务热点区域的业务自适应均衡。该算法根据基站的利用率自适应地调整其实际的覆盖半径,借助于实际覆盖范围的控制实现基站间业务的均衡,提高了系统的利用率。该方法简单有效,适用于各种蜂窝移动通信系统。     

适于无线可充电传感网络的节点优化部署

针对现有无线可充电传感网络的节点优化部署方法中存在的收信能量估计模型未考虑实际商用天线的定向辐射特征、优化目标未考虑节点部署方式对定位精度和覆盖程度的影响、节点部署方法寻优精度有待进一步提升等问题,研究适于无线可充电传感网络的新型节点优化部署方法.以精确估计收信能量为目标,提出基于双偶极子天线的收信能量估计模型;提出传...     

一种无线传感器网络二维目标覆盖的改进方法

针对二维目标覆盖问题,提出了一种新的量子退火算法,设计了相应的系统模型,并给出了覆盖优化的目标函数。因为以往的启发式算法存在运行停滞等问题,所以为量子退火算法设计了全新的解集生成方式、量子旋转门、量子位测量方法和量子位状态更新方法,加快了算法的收敛速度。将基于量子退火算法的方法与粒子群算法、蚁群算法进行了仿真比较。仿真结果显示,相比粒子群算法与蚁群算法,该量子退火算法能够有效地提升解的质量,检出的目标数有较大幅度的提高。     

TD-LTE+CPE宽带解决方案

首先介绍TD-LTE+CPE的组网架构,并对比分析了WLAN宽带覆盖方案;然后对TD-LTE+CPE覆盖排他小区的测试案例的测试场景,测试参数配置,测试方法及测试结果进行了详细描述;最后根据测试结果,提出了TDLTE+CPE作为宽带覆盖排他小区的容量估算方法,同时进行了造价分析,得出了TD-LTE+CPE适用场景。     

基于扩展库所/迁移系统的GUI自动化测试

为解决图形用户界面(graphic user interface,GUI)元素状态空间庞大以及用户操作组合空间复杂等问题,针对特定类型的GUI软件,提出一种基于扩展库所/迁移系统的GUI测试模型.在此模型中,库所表示用户在GUI软件上的操作类型,迁移表示用户在GUI上的操作事件.针对模型制定了3个相应的准则:库所覆盖准则、迁移覆盖准则和迁移对覆盖准则.对迁移对覆盖准则和事件对覆盖准则进行分析,并设计了相应的GUI测试用例生成算法.在计算器上的初步试验结果表明:相较事件对覆盖准则,迁移对覆盖准则在保持较高的错误发现能力的同时,生成的测试用例规模只有其40%,极大地降低了测试用例规模.