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一类非平坦函数的多核最小二乘支持向量机的鲁棒回归算法 总被引:2,自引:0,他引:2
给出了标准最小二乘支持向量机的数学回归模型,并提出了多核最小二乘支持向量机算法,用于提高非平坦函数的回归精度.运用谱系聚类方法解决多核最小二乘支持向量机的解缺乏稀疏性的问题.利用偏最小二乘回归方法对多核最小二乘支持向量机进行了鲁棒回归.通过仿真实例证实了所提方法的有效性. 相似文献
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无轴承永磁同步电机的磁链特性表现为严重的非线性, 常规的解析法所建立的模型难以准确反映无轴承永磁同步电机的实际特性. 因此, 提出利用最小二乘支持向量机建立无轴承永磁同步电机非线性模型的新方法. 在介绍最小二乘支持向量机回归理论的基础上, 利用有限元法得到的样本建立了无轴承永磁同步电机的最小二乘支持向量机非线性模型, 并与神经网络方法进行了比较. 仿真结果表明, 所建模型具有较好的鲁棒性和预测精度. 最后给出了应用该模型实现无轴承永磁同步电机优化控制的方法. 相似文献
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基于最小二乘支持向量机的机器视觉识别方法 总被引:1,自引:0,他引:1
为了解决传统的机器视觉识别技术识别精度低的难题,提出基于粒子群优化最小二乘支持向量机的机器视觉识别方法.首先,对机器视觉采集的图像进行特征提取;然后,利用特征数据建立基于粒子群优化最小二乘支持向量机的识别模型;最后,以红枣缺陷识别作为应用案例以证明该方法的有效性及优越性.分别采用人工神经网络、支持向量机与该方法进行对比... 相似文献
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提出一种基于压缩感知(Compressive sensing, CS)和多分辨分析(Multi-resolution analysis, MRA)的多尺度最小二乘支持向量机(Least squares support vector machine, LS-SVM). 首先将多尺度小波函数作为支持向量核, 推导出多尺度最小二乘支持向量机模型, 然后基于压缩感知理论, 利用最小二乘匹配追踪(Least squares orthogonal matching pursuit, LS-OMP)算法对多尺度最小二乘支持向量机的支持向量进行稀疏化, 最后用稀疏的支持向量实现函数回归. 实验结果表明, 本文方法利用不同尺度小波核逼近信号的不同细节, 而且以比较少的支持向量能达到很好的泛化性能, 大大降低了运算成本, 相比普通最小二乘支持向量机, 具有更优越的表现力. 相似文献
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基于LS-SVM的小样本费用智能预测 总被引:5,自引:3,他引:5
最小二乘支持向量机引入最小二乘线性系统到支持向量机中,代替传统的支持向量机采用二次规划方法解决函数估计问题。该文推导了用于函数估计的最小二乘支持向量机算法,构建了基于最小二乘支持向量机的智能预测模型,并对机载电子设备费用预测进行了研究。结果表明最小二乘支持向量机具有比多元对数回归更高的小样本费用预测精度。 相似文献
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为获得连续动态的图像雅可比矩阵,分析了融合方式和传统图像直接切换方法的缺陷,提出了一种基于融合的多图像稳定切换算法,算法采用动态加权融合策略。在移动机器人位置未知和无标定多摄像机的情况下,仿真和实验结果表明:该算法比传统方法具有更高的适应能力,图像切换过程的稳定性得到了很大提高。 相似文献
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不校准视觉参数的非完整运动学系统的鲁棒指数镇定 总被引:1,自引:0,他引:1
基于视觉反馈和非完整(1,2)型移动机器人的标准链式形式,探讨了具有不校准视觉参数的机器人的鲁棒镇定问题,得到了这种机器人在图像平面内新的非完整运动学系统的不确定链式模型.借助于状态缩放和切换技术,对非完整不确定链式模型提出了新的指数镇定的时变反馈控制器,并给出了指数镇定的严格证明.仿真结果验证了控制器设计的有效性. 相似文献
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Goncalves P.J.S. Mendonca L.F. Sousa J.M.C. Pinto J.R.C. 《Fuzzy Systems, IEEE Transactions on》2008,16(2):341-353
A new uncalibrated eye-to-hand visual servoing based on inverse fuzzy modeling is proposed in this paper. In classical visual servoing, the Jacobian plays a decisive role in the convergence of the controller, as its analytical model depends on the selected image features. This Jacobian must also be inverted online. Fuzzy modeling is applied to obtain an inverse model of the mapping between image feature variations and joint velocities. This approach is independent from the robot's kinematic model or camera calibration and also avoids the necessity of inverting the Jacobian online. An inverse model is identified for the robot workspace, using measurement data of a robotic manipulator. This inverse model is directly used as a controller. The inverse fuzzy control scheme is applied to a robotic manipulator performing visual servoing for random positioning in the robot workspace. The obtained experimental results show the effectiveness of the proposed control scheme. The fuzzy controller can position the robotic manipulator at any point in the workspace with better accuracy than the classic visual servoing approach. 相似文献
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不需要标定系统模型的"眼在手上"视觉伺服控制技术 总被引:1,自引:0,他引:1
工业实践中不可能精确地标定摄像机和机器人模型,但当前的视觉伺服控制都需要标定系统模型.针对这一现象,提出一种新颖的、能应用于“眼在手上”视觉伺服控制结构的动态无标定的视觉伺服控制算法,无需标定摄像机和机器人运动学模型即可跟踪运动物体,通过将非线性目标函数最小化,以视觉信息跟踪动态图像.针对目前视觉伺服控制系统中“眼在手上”系统的复合雅克比矩阵随每个时间增量的变化无法计算的现象,提出了对每一时间增量时刻的图像雅克比矩阵的变化做出估计的方法,仿真实验证明了上述方法的正确性和有效性. 相似文献
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针对传统的视觉伺服方法中图像几何特征的标记、提取与匹配过程复杂且通用性差等问题,本文提出了一种基于图像矩的机器人四自由度(4DOF)视觉伺服方法.首先建立了眼在手系统中图像矩与机器人位姿之间的非线性增量变换关系,为利用图像矩进行机器人视觉伺服控制提供了理论基础,然后在未对摄像机与手眼关系进行标定的情况下,利用反向传播(BP)神经网络的非线性映射特性设计了基于图像矩的机器人视觉伺服控制方案,最后用训练好的神经刚络进行了视觉伺服跟踪控制.实验结果表明基于本文算法可实现0.5 mm的位置与0.5°的姿态跟踪精度,验证了算法的的有效性与较好的伺服性能. 相似文献
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基于优化神经网络ADRC的机器人无标定视觉跟踪 总被引:1,自引:0,他引:1
研究机器人无标定视觉跟踪,采用基于神经网络的耦合自抗扰控制器,并用自适应遗传算法训练BP网络的初始权值,优化控制器参数,实现了六自由度机器人的无标定手眼协调控制,仿真结果验证了算法的可行性. 相似文献