通信约束下的多无人机协同航路规划

针对存在通信约束的多无人机协同航路规划问题,在考虑多无人机同时到达目标点和避免相互碰撞的条件下,使用改进的A*算法规划出多无人机飞行的原始航路;通过不断计算和比较无人机间的距离来限制无人机的飞行,使无人机之间的距离始终保持在允许通信距离范围内;通过减小最大允许通信距离和增大最小安全距离来消除通信时间延迟对协同航路规划的影响,从而建立了存在通信距离限制和通信时间延迟条件下的多无人机协同航路规划算法。仿真结果验证了该算法的有效性。     

反舰导弹协同攻击航路规划与重规划

为解决反舰导弹预先航路规划无法应对战场态势变化的难题,提出了航路分段规划的思想,并基于该思想构建了反舰导弹协同攻击航路规划与重规划模型。将航路分为预先规划段和重规划段:前段以航程距离和航路点个数为优化指标,通过协调发射间隔达到多导弹时域协同的目的;后段以领弹、数据链、卫星定位技术为基础,考虑导弹飞行误差和目标位置迁移,以损失部分导弹航程为代价,重点关注协同时间指标。为了达到多弹协同的战术目的和满足航路规划的快速需求,提出了一种逆向动态节点规划方法,首先规划得到各弹多条较优航路,然后对航路进行空域和时域协同操作,以获取导弹编队整体最优航路。仿真结果验证了模型的有效性和算法的快速性。     

飞机目标动态RCS仿真技术研究

针对飞行器目标在实际飞行过程中由于飞行姿态变化对目标电磁散射截面（radar cross section，RCS）的影响，提出了一种新的动态目标电磁散射建模方法.首先，对飞行器目标精确建模问题，提出了利用激光扫描方法对真实目标进行外形扫描，再通过逆向重构技术得到目标精确几何外形；然后利用实际飞行过程中测试数据，将获取的目标相对于雷达视向角信息代入仿真程序中，使用一体化电磁散射计算软件对一定航路上运动目标进行仿真计算，消除飞行姿态扰动对仿真数据的影响，使动态目标电磁散射建模更加符合实际飞行情况.仿真结果表明，本文方法可快速、准确获取飞机目标动态RCS仿真结果，具有很好的工程应用价值.     

基于启发式A*算法的飞行器三维航路规划

提出了一种基于启发式A*算法的三维航路规划方法并进行了仿真验证.首先对地形的高程栅格数据进行综合平滑处理,建立满足飞行器机动性能的安全飞行曲面,结合威胁数据的量化模型,采用改进的A*算法在安全飞行曲面上规划出三维飞行航路,并对搜索出的航路进行了优化和平滑处理.仿真结果显示,算法简单快速,能满足飞行器执行不同任务的需要,易于工程实现.     

多无人机时序到达协同控制方法

时序到达控制是无人机协同控制方向新近产生的典型问题, 对异构无人机协同执行搜索、跟踪、打击、评估等任务具有重要潜在价值。引入计算几何学中的Laguerre图用于航路规划, 当两个威胁区域不相交时, Laguerre图生成的初始航路必然从它们之间的空隙内穿过。针对时序控制精度不高的问题, 采用周期性的速度修正方法, 有效提高了到达时间精度。仿真结果表明, 所提出的时序到达控制方法能够有效实现多无人机时序到达, 并且具有较高的鲁棒性和控制精度。     

基于作战效能的无人机航路规划研究

综合考虑目标分配与航路规划全过程,提出一种基于作战效能的无人机航路规划方法.在航路规划层利用变长染色体遗传算法规划无人机的初始航路,在协同规划层则以作战效能为指标,运用遗传粒子群优化算法进行任务优化分配,最终得到一个备选航路集.然后,利用协同算法可在备选航路集中找到满足要求的任务航路.该方法不仅能够规划出单机或多机协同全局航路,而且还可根据威胁环境或目标变化适时修正航路,并始终保证较高攻击效能.     

基于TBM双层融合架构的航路属性异常检测

航路飞行目标的属性异常检测是确保及时发现飞行异常的关键问题.常用的概率框架需要受到先验信息的局限.可传递置信模型（Transferable Belief Model，TBM）不需要先验信息，能高效处理异质信息，但是传统的TBM无法处理时间上的不连续与不确定性，因此针对异常航路目标检测问题，将马尔可夫模型与TBM框架结合，建立了基于TBM的双层融合架构，实现了多特征融合航路属性异常检测.第一层是通过对多属性冲突信息的分析，实现对多特征的检测，并通过特征贡献度分析，对多特征信息进行打折后再融合；第二层是通过在时间序列上的指派融合，对比预测值和观测值差异，检测航路目标异常变化.仿真试验验证，在切换航路场景与偏离回归场景中，相较动态证据推理方法，本文方法具有更好的决策准确性与时间精确度.     

基于流水避石原理的无人机三维航路规划

<正>对一种新颖的基于流水避石原理的无人机三维航路规划技术进行了阐述。复杂地形条件下具有全局最优性的无人机三维航路规划问题,不但要考虑地形对飞行安全的影响,还要考虑无人机自身的性能约束,最终规划出三维空间内可供无人机实际飞行的平滑航路。传统航路规划算法在计算复杂度、航路平滑性等方面难以令人满意。流水避石航路规划算法受自然界流水避开岩石并最终到达目标点的现象启发,通过提取复杂     

集群飞行器分层式结构协同导航方法研究

针对飞行器集群系统中存在着定位精度差异较大的飞行器集群飞行情况,以及传统主从式协同导航结构系统存在可靠性低、不能充分利用集群系统协同导航信息的问题,提出了一种分层式结构的集群飞行器协同导航方法.该方法将参与集群的飞行器按照其定位精度高低分层,同层飞行器定位精度相当,一架低精度层飞行器可以同时接受多架高精度层飞行器的协同...     

模拟空中目标定位运动模型的几点设想

空中目标定位运动模型主要为雷达模拟设备与系统提供及时、准确、逼真的空中目标信息。空中目标定位运动模型是任何雷达模拟系统都必须建立的基本模型,其结构与系统的处理速度、精度有极大的相关性。建立雷达训练想定时,为了使目标在预定时间到达预定地点（如拦截、合批、分批等操作）,需要确定精确的4D飞行航迹,必须给定确定的航路点,模拟目标的实际位置。