变配电巡检机器人控制系统设计

以磁导引AGV作为变配电巡检机器人的移动载体,通过搭载检测装置,利用图像识别技术、传感器技术、伺服驱动技术等,开发了一台变配电巡检机器人来代替人工实现自动巡检。巡检机器人通过分析巡检结果获取设备的运行状态,能够及时发现变配电所设备存在的问题,对保障无人值守变配电所的安全运行具有重大作用。     

无人机电力线路安全巡检的关键技术研究

无人机作为现代小型飞行监控装置，是无线遥控设备和控制系统实现的一种小型飞行器。由于无人机在实际操作中较为简单与灵巧，生产成本相对较低，使得无人机在许多航拍、救灾以及测量等领域中得到了应用，甚至可以在恶劣环境下进行使用。这也使得在电力线路安全巡检工作中提高了对无人机的利用率，确保电路线路安全巡检工作开展质量得到提升，减少了巡检人员的工作难度以及工作危险。为此，本文通过对无人机巡检技术进行概括，全面了解无人机电力线路安全巡检的各项关键技术，从而提高电力线路安全巡检质量。     

变电站无人机巡检技术的发展探讨

变电站设备巡检机器人系统在无人值班或少人值守变电站已经得到了较广泛的应用,设备巡检机器人为及时发现和消除设备缺陷,预防事故发生,确保设备安全运行发挥了一定作用。但是变电站设备巡检机器人在运行中仍存在着诸如机器人经常出现点位偏差、表计读数不准确、测温准确性较低、机器人机身笨重、行动不灵活、巡视效率低等问题。变电站运行维护人员是巡检机器人的使用者,现从其角度出发,提出将无人机应用于变电站巡检的创新想法,并对无人机具备的优势进行探讨。     

一种新型三臂式巡线机器人设计

为了保证输电线路的安全稳定运行,需要定期对其进行巡检,针对具有防震锤、悬垂线夹、耐张线夹、带有转弯跳线杆塔的复杂的高压输电线路目前没有应用于实际线路的巡检机器人的问题,设计了一种新型的、具有多种方式越障的三臂机器人。该机器人由旋转副、移动副、行走刹车于一体的前臂与2个具有刹车功能和旋转副的异位随动后臂构成,通过前后臂的配合实现越障巡检的能力。然后针对具有防震锤、悬垂线夹等障碍的输电线路,详细设计了机器人的越障方法,最后建立了巡检机器人的仿真运动模型,通过仿真分析,验证其避障过程,结果表明该机器人机构设计合理、避障样式多样化及越障过程简洁化,因此该机器人具有很好的环境适应性,在保证速度的同时能够安全稳定运行。     

智能巡检机器人在大坝廊道运维中的应用研究

大坝廊道是在引水渠道下游的一级管道，与导流洞、下水渠和蓄水池等组成多个二级管道，这些管段主要由阀门、闸阀以及连接管道等设备组成。这些设备在正常运行过程中易发生故障情况，如果处理不当，很容易造成管道泄漏或溢水事故。智能巡检机器人能够帮助检修人员及时发现隐患，保障廊道内设备的安全运行。本文主要介绍了智能巡检机器人技术在大坝廊道检修维护中的应用与优势，以及对智能巡检技术和机器人产品的开发设想。     

基于变电站智能巡检的机器人建模研究

变电站的设备巡检是保障变电站安全运行的基础性,用巡检机器人巡检代替传统人工巡检,是电力行业的一次技术性革命。变电站巡检机器人是一个集成自动检测与调试、远距离控制、自主导航与定位等功能的可移动设备,对巡检机器人、传感器及坐标系统进行了建模,了解巡检机器人的整体框架及其工作原理,对巡检机器人的结构功能以及工作架构等进行了系统性研究。     

煤矿井下带式输送机运煤系统巡检机器人研究

带式输送机是实现井下煤炭运输的主要设备,由于带式输送机铺设线路长,传统的固定摄像监视结合人工巡检方式存在巡检不及时、劳动强度大等问题,为此提出采用巡检机器人对运输系统进行自动化巡检.对巡检机器人系统结构、功能以及现场应用情况进行阐述.在矿井应用后,巡检机器人运行可靠、故障诊断以及预警精准,井下运输人员数量由85人减少至...     

可爬楼梯载人巡检车系统设计

针对电力隧道巡检过程中,部分工作可由巡检机器人取代,但是较多的特殊情况仍需人工巡检的问题,为减轻工人劳动强度,开发了一种适合隧道环境的可载人巡检车,既满足巡检人员巡检过程中代步需求,还要具有携带工具箱攀爬楼梯的功能。根据使用条件的复杂性需求,设计了巡检车的平路行走机构及楼梯攀爬机构,并构建了适合此结构的控制系统。利用SolidWorks软件对结构设计方案进行三维动态模拟,使用有限元分析软件ANSYS对巡检车的车架做了轻量设计和安全校核,验证了该设计结构的合理性。最后进行了样机制作和试验测试,试验表明该样机行进效率高、越障性能强,对电力隧道类似非结构化复杂环境有较强的适应性。     

基于ROS的室内变电站设备巡检机器人定位技术

在我国经济不断发展的形势下,对电力系统的供电质量要求也越来越高,也推进了电力系统的现代化自动化进程,对于变电站设备巡检机器人的要求也有所提升。室内变电站设备巡检机器人要想完成巡检任务就需要定位准确。而巡检机器人在巡检工作中还存在一定的问题.文中就围绕室内变电站设备巡检机器人的定位问题进行研究,并且对ROS系统软件以及室内定位技术进行分析。     

高压输电线路检修临时安全措施实时管控平台设计

在500 kV及以上高压输电线路巡检过程中,输电线路跨铁路、公路、低压线路等作业时,要求施工人员要在输电线路地线与导线间挂封网绳进行防护,保护作业区域下的重要通道安全,临时接地线、封网绳是电力巡检人员的一道安全屏障;在施工完成后需移除挂有的临时接地装置及封网绳来确保线路运行安全。现针对工作地点主要集中在荒郊野外和山川河流间的500 k V及以上交直流输电线路的运维检修、技术改造和电网建设等施工现场的巡检安全措施做研究,设计了一种输电线路检修临时安全措施实时管控平台,实现了事故的提前控制,从而最大限度地减少了事故隐患,确保了线路与设备的安全运行。     

基于物联网的电力巡检系统设计与应用

对电力设备进行定期巡视和检修是维持电网安全稳定运行的重要手段,目前人工巡检、二维码巡检、机器人巡检等方式存在耗费人力物力、效率低下等问题。为弥补现有巡检方式的不足,全方位监控电力设备的运行状况,提出了一种基于物联网的电力巡检方法,基于RFID射频技术获取电力设备的信息,基于物联网GIS技术实现电力设备的精准定位,基于Java语言实现电力巡检系统的设计。该方法采用了一种基于光伏微能量的RFID技术,将现有的有源RFID射频技术与光伏微能量系统相结合,基于光伏微能量系统收集射频系统所需的能量,解决了传统有源RFID标签稳定性差、续航时间短的问题,实现了基于物联网技术的电力精准化巡检,为实现泛在电力物联网提供了技术支持。     

浅析多旋翼无人机巡检在云南电网500kV输电线路中的应用

鉴于电力线路巡检的重要性,介绍了云南电网公司多旋翼无人机及多旋翼无人机巡检的分类情况,分析了多旋翼无人机系统及装备在云南电网500 k V输电线路巡检中的应用优势,确保了高压输电线路的安全稳定运行。     

架空输电线路巡检机器人发展研究

输电线路的完整性和安全性对于整体电网结构的发展具有十分重要的作用,要保证电力系统的良好运行,就必须应用新科技,在科学技术的支撑下实现输电线路新的突破。本文首先介绍架空输电线路巡检机器人的发展现状,并在此基础上对电源使用技术、检测技术以及导航与定位系统进行简要的分析,以此提升架空输电线路巡检机器人的质量。     

无人机技术在电力巡检信息化管理中的应用研究

随着飞控技术、传感器技术和数据处理技术的发展,无人机技术飞速进步,无人机作为空中可以灵活移动的飞行平台,根据任务的具体要求可以灵活搭载不同的专业设备,将信息采集与处理、远程传输、测绘等功能融合于一体,促进电力巡检信息化管理的发展。鉴于此,通过对无人机电力巡检系统的研究,基于多旋翼无人机巡检系统在电力线路巡检中的实际应用,探索无人机技术在电力巡检信息化管理中的应用,以期促进智慧电力巡检的发展。     

阀厅智能巡检机器人系统

换流阀是直流输电过程中的关键设备,为保证其可靠运行,需要定期巡检。介绍了用于阀厅设备巡检的机器人开发背景,研制了用于阀厅室内的可对换流阀塔、套管等设备进行外观检测和红外测温的轨道式巡检机器人。该巡检机器人既可通过人工操作执行巡检任务,也可根据预设任务全自主进行巡检。设计了其系统架构,并分别对轨道驱动系统、通信控制系统和应用软件系统设计做了说明。机器人样机的应用表明该巡检机器人的系统结构设计合理,运行可靠,检测效率和质量高,可较好地替代人工进行常规巡检工作。     

输电线巡检机器人障碍物定位与识别

针对巡检机器人运行中对线路障碍物的自主定位与识别,分析了巡检机器人自主运行中对障碍物信息感知的精度和实时性要求,提出了一种用于线路障碍物定位与识别的多传感器集成结构,并介绍了各个阶段的障碍物定位与识别算法.实验表明该方法可以实现机器人稳定自主行驶、可靠定位与识别障碍物,满足各阶段机器人对障碍物信息感知的精度和实时性要求...     

基于变电站巡检机器人的紫外电晕检测系统及检测方法研究

传统手持式人工巡检存在的运维人员劳动强度大、设备状态识别不标准等问题逐渐暴露,变电站巡检机器人搭载紫外成像设备进行变电站设备局部放电检测遂被提出。以变电站巡检机器人为载体,设计基于机器人的紫外电晕检测系统,通过同类设备的相互比较和单一设备的历史记录比较等手段实现机器人对变电站局部放电设备的智能化检测,成功做到了变电站巡检机器人搭载紫外成像设备对变电站设备进行巡检,并在设备故障初期给出报警,增长了变电站设备故障的预警时间,提高了变电站运行的安全性和信息化程度。     

皮带运输机巡检机器人数据处理系统设计与实现

数据处理系统是皮带运输机巡检机器人控制系统的核心,为保证巡检机器人安全、高效、稳定运行,在分析皮带运输机巡检机器人特征的基础上,设计了基于STM32控制器的巡检机器人数据处理系统。重点介绍了数据处理系统的总体设计以及软、硬件设计方案,并进行了试验室验证。验证结果表明：设计并实现的巡检机器人数据处理系统满足设计要求,可保障皮带运输机巡检机器人高效、安全运行。     

选煤厂智能巡检机器人的设计与研究

选煤厂采用的人工巡检存在劳动强度大、巡检危险系数高、巡检效果不佳、工人危险系数大等问题,通过对选煤厂巡检技术要求的分析,利用比较先进的机器人技术和故障识别算法,设计了一种选煤厂智能巡检机器人,可完全代替人工完成选煤厂设备运行和工作环境巡检,大大减轻了工人的劳动强度、提高工作效率,且利用人工算法识别潜在故障并实时报警,有...     

基于红外成像的无人机故障诊断方法研究

输电线路巡检作为电力巡检中最基础也是最重要的部分,对精确度和高效性要求极高。输电线路因其特殊属性,要求非接触、带电、精准、高效检测,而输电线路典型设备及其常见故障大多存在温度特性,因此,无人机搭载红外热成像设备在输电线路巡检中脱颖而出。鉴于此,介绍了输电线路典型设备及其常见故障,并对红外样本优化处理和数据诊断方法进行了分析。