全自动钢卷打捆机机头摆臂机构优化设计

全自动钢卷打捆机作为一种重要的冶金生产设备,国内对其进行的相关技术研发还较少。本文探讨了打捆机机头摆臂机构设计中一个严重影响打捆包装质量的问题,借助MATLAB数学软件工具,采用对打捆机机构的几何参数进行优化设计的方法,成功解决了问题,并给出了详细分析计算过程。     

热轧钢卷打捆机气动系统的分析与研究

介绍了新钢热轧钢卷打捆机气动系统原理,并结合打捆机的常见故障,提出故障处理方法和维护措施,提高打捆机的工作效率,以及保证热轧板卷的外观质量.     

FA-32NHR-CL全自动打捆机气动系统性能分析及国产化移植

对二手全自动气动打捆机进行了系统分析;并对其气动系统进行了国产化改造。降低了备件费用, 取得了良好的效果     

PAM仿生肘关节运动学逆解建模及验证

针对三自由度气动人工肌肉(PAM)仿生肘关节,首先利用伪刚体模型法,建立其运动学逆解数学模型;其次,根据上述模型对机构运动学逆解进行仿真分析;最后,搭建气动肌肉仿生肘关节的仿真系统模型,利用所建运动学逆解模型实现对机构虚拟样机的PID控制。由仿真结果可以看出,在设计工作空间内,三根气动肌肉长度变化连续、平稳,说明机构在运动过程中,具有良好的平滑性;且通过调节PID参数,机构前臂圆盘转角轨迹曲线与期望轨迹曲线基本吻合,从而验证了机构运动学逆解模型的准确性。     

牙嵌式气动离合器设计与仿真

结合某电传装置应急设备的使用需求,提出了一种牙嵌式气动离合器设计。首先介绍了离合器的结构组成和设计原理,然后设计离合器的主要参数,利用Adams软件建立仿真模型并进行运动学仿真分析,最后进行试验验证。试验结果验证了设计的正确性和产品的良好性能。     

自由曲面磨抛机械手末端执行器柔性设计与仿真

通过对自由曲面磨抛的运动分析,设计了一款基于双作用气缸的柔性磨抛机械手末端执行器。利用气动压力的柔顺性,既可以被动贴合曲面实现被动柔顺磨抛,又可主动进行压力调节实现活动台位姿的主动柔顺控制;建立了末端执行器机构的运动学逆解,推导了可磨抛最小曲率半径公式;利用SolidWorks和ADAMS软件建立了虚拟样机仿真模型,并对几种不同磨抛工况进行了仿真分析。结果表明:所设计的柔性末端执行器结构稳定、紧凑,对平面和自由曲面磨抛具有很好的普遍适用性。     

基于伪刚体模型的腰部训练装置的运动学分析

考虑到康复运动过程中康复患者对康复机器人的作用,康复机器人的设计过程中将康复患者的康复部位作为其一部分进行设计和分析。将腰部考虑成柔性杆,并将其作为气动人工肌肉驱动的腰部训练装置的一部分进行分析。对腰部训练装置进行了结构介绍并分析了腰部在腰部训练装置中的作用,给出了腰部训练装置的运动学模型。对腰部训练装置进行了受力分析,结合腰部训练装置的功能对气动人工肌肉组件进行了设计和受力分析,使用伪刚体模型对腰部进行受力分析,得到了腰部脊柱与康复腰带结合点的受力结果,基于此对腰部训练装置整体进行受力分析,得到腰部训练装置中康复腰带与气动人工肌肉组件之间受力的关系。通过仿真验证了运动学分析和受力分析结果的正确性,并根据腰部训练装置的力学分析及仿真结果,进一步设计并搭建气动人工肌肉和柔索混合驱动并联腰部康复机器人试验平台。     

VS31型气动带打捆机气动回路分析

1　引言某型钢厂在成品出厂之前 ,要对成品进行打捆。为了实现该道工序 ,特地从德国购置了 2台气动带打捆机。该打捆机型号为 VS31,是由德国 TITAN公司设计制造的。该打捆机采用无结扣套式的钢带封口 ,钢带张力大 ,具有当今世界先进水平。2　 VS31打捆机简介2 .1　设备简介打捆机主要分为打捆头和辅助设备。辅助设备包括主框架、拆带机构、活套、环行导槽以及打捆头升降装置等。拆带机构用于拆解成卷的钢带 ,以输送给活套 ,它具有张紧钢带卷、正反向转动、快速拆换钢带卷等功能 ;活套主要用于储存钢带 ,为每一打捆道次提供足够的钢带 ;…     

草料开包机的气动旋转锁紧装置设计与分析

针对草料开包机提出一种气动旋转锁紧装置,对该气动旋转锁紧装置的组成及工作原理进行了介绍,并对其气动旋转锁紧机构提出了两种设计方案。草料开包机针对的对象是甜叶菊草料包,尺寸为长800 mm、宽600 mm、高400 mm。在完成2种设计方案的主要尺寸计算和三维建模基础上,通过虚拟仿真软件ADAMS对其进行运动学模拟仿真,对比2种方案的仿真结果,选出平稳性更好、传动效率更高的方案作为气动旋转锁紧机构最终设计方案。最后通过分析得出,设计方案一更符合设计要求。     

微型气动轮式跳跃机器人的动力学建模与试验研究

为提高机器人对复杂地形环境的适应能力,提出了一种基于轮式移动和气动跳跃相结合的机器人结构设计和气动跳跃方案;对所提出的气动跳跃方案,进行了动力学建模;通过对模型的参数估计,计算出了机器人气动跳跃的理论高度;利用ADAMS对机器人进行了跳跃过程的运动仿真;制作了所设计的气动轮式跳跃机器人的原型样机,并进行了多次跳跃试验。计算机仿真和跳跃试验的结果与理论计算相吻合,证明了所提出的机器人跳跃方案的可行性。研究成果为设计微型机器人的气动跳跃提供了有益参考。     

基于虚拟样机技术的微型机器人机构研究

介绍机器人机构研究的内容及虚拟样机技术在微型机器人机构设计中的应用。运用虚拟样机技术,建立微型机器人三维实体模型和力学模型,进行运动学、动力学仿真分析,实现机构的优化设计。     

经济型数控精密气动旋铆机的设计与改造

介绍了对精密气动旋铆机进行经济型数控化改造的研制过程。首先,设计过程从确立经济型数控化改造的总体要求开始,进行了整体结构设计;然后,对旋铆机的底座台面板、旋铆机支承座以及X轴运动机构等机械结构进行了详细设计,同时,在研究控制系统数控化改造的基础上,完成了控制系统的电动机和数控系统的选用,并设计了电动机与气液增压缸的控制过程;最后,通过装配调试,完成了精密气动旋铆机经济型数控化改造过程。经过厂家的生产使用,设备符合预期研发目标,产生了良好的经济效益。     

基于气动人工肌肉的六自由度运动平台

实现六自由度机构准确、稳定运动控制的关键在于执行元件的控制特性以及动力学模型的准确表达。在分析一般六自由度平台特性的基础上,建立了气动人工肌肉双三角六自由度并联运动平台,运用Matlab进行运动学分析,生成机构运动空间。对所建模型进行运动模拟,根据仿真计算数据得到气动人工肌肉的运动特性,进而提出控制方法。     

基于PLC的钢材捆扎电气控制系统的设计

钢材打捆机是钢材包装打捆的专用设备，主要应用于钢管等钢材的成形打捆。主要介绍了基于SIEMENS S7系列模块化PLC的DK150型全自动钢材打捆机电气控制系统的设计。     

基于PLC的捆包机控制器的设计

针对继电器作为控制器控制捆包机执行机构动作,存在设备结构复杂、成本较高的问题,文章研究了基于PLC的捆包机控制器,给出了捆包机控制器硬件设计的基本框图,全面阐述了控制器的工作流程图,在硬件设计的基础上,编写了关于捆包机控制器各状态的SFC状态转移图。     

五自由度3D打印并联机器人设计及分析

为实现多向3D打印,设计了一种新型五自由度3D打印并联机器人,该机器人具有两个转动自由度和三个平动自由度,其特点是采用铰接的动平台以获得大的工作空间。根据建立的运动学模型,计算了该机器人机构的运动学反解,分析了定姿态位置工作空间和定位置姿态工作空间,用螺旋理论方法建立了速度雅可比矩阵,在此基础上分析了五自由度3D打印并联机器人的奇异性、灵巧性,并进行了运动仿真分析。研究结果表明,所设计的五自由度3D打印并联机器人具有大的位置工作空间和姿态工作空间,该机器人在工作空间内存在奇异位置,通过添加冗余驱动后可以消除奇异位置,并且具有良好的灵巧性,适合多向3D打印。     

虚拟轴机床运动学仿真的建模与开发

对最新研制的 5 UPS PRPU虚拟轴机床机构进行了分析 ,建立了机床的运动学模型 ,并得到了机构的运动学逆解表达式。详细阐述了基于三维机械CAD软件SolidWorks2 0 0 0平台 ,应用VisualBasic编程语言实现该机床实体运动学仿真的方法。为机床的一次性设计成功 ,提供了可靠保证     

六足机器人整机运动学分析及构型选择

六足机器人整机构型设计和整机运动学模型是机器人样机研制和行为控制的基础。利用GF集理论阐明了六足机器人整机构型设计的实质即为解决机械腿在机身平台上的布局问题,并基于仿生学原理给出了5种整机构型。介绍了一种三自由度并联驱动腿部机构,并利用闭环矢量链及求导的方法建立了基于该腿部机构的六足机器人整机运动学模型。本文给出了六足机器人整机运动学理论及仿真算例,推导出了速度、加速度的理论值及仿真值的拟合图。拟合结果表明:角速度、角加速度的理论值与仿真值的最大误差量级分别为10~(-2)(°)/s和10~(-3)(°)/s~2,验证了理论模型的正确性。基于该理论模型,绘制了不同构型下该并联驱动腿的六足机器人的工作空间分布图,选择了工作空间较大的两种整机构型,并对这两种构型下的六足机器人的运动学性能进行对比分析,选择了一种能够更好发挥该腿部机构综合运动能力的整机构型。本文的研究为该六足机器人的后续研究奠定了理论基础。所使用的整机运动学建模方法对其他六足机器人也实用。     

Design and modeling of a novel soft parallel robot driven by endoskeleton pneumatic artificial muscles

Owing to their inherent great flexibility, good compliance, excellent adaptability, and safe interactivity, soft robots have shown great application potential. The advantages of light weight, high efficiency, non-polluting characteristic, and environmental adaptability provide pneumatic soft robots an important position in the field of soft robots. In this paper, a soft robot with 10 soft modules, comprising three uniformly distributed endoskeleton pneumatic artificial muscles, was developed. The robot can achieve flexible motion in 3D space. A novel kinematic modeling method for variable-curvature soft robots based on the minimum energy method was investigated, which can accurately and efficiently analyze forward and inverse kinematics. Experiments show that the robot can be controlled to move to the desired position based on the proposed model. The prototype and modeling method can provide a new perspective for soft robot design, modeling, and control.     

数控机床位置误差建模与补偿

基于空间机构的分析与综合,利用机器人运动学中的齐次变换,提出了数控机床几何误差的一般模型,并针对一台立式加工中心,验证了模型的正确性。所提出的模型和结论,可推广应用于多轴数控机床的误差建模与补偿。