并联机器人多柔体系统协同建模与动力学仿真

基于协同的思想,提出了一种对机构的多柔体动力学进行建模和仿真的方法．以多体系统动力学为基础,建立了柔性机构的空间动力学方程．利用多体动力学仿真软件ADAMS和有限元分析软件ANSYS建立了3-TPT型并联机器人的多柔体动力学仿真模型,并对所建立的模型进行了动力学仿真研究．为了更加准确地说明分析结果,分别将刚性体和柔性体仿真结果进行对比,结果表明：由于杆件的柔性特点,其受力表现出了高度的非线性,这与实际相符．多柔体系统的仿真结果能更真实、准确地反映出并联机器人的实际运动特性,能够更准确地预测机构性能．这种方法为并联机器人的设计和优化提供了一种有效的分析方法．     

机器人柔性臂动力学有限元建模方法的研究

动力学建模问题一直是困扰机器人柔性臂研究和应用的一个尚未圆满解决的关键问题。针对上前机器人柔性臂动力学建模的研究和发展状况，重点研究了柔性臂动力学的有限元建模问题，力求建模简单方便有效，以便于进行动力学分析和控制问题的研究。     

柔性机器人动力学分析与控制策略研究

随着科学技术的不断发展,机器人技术开始逐渐转向高精度方向发展,全柔性机器人的用途越来越广.但是由于全柔性机器人的动力学性能将直接影响机器人的应用精度,因此对柔性机器人进行动力学分析极其重要.基于此,本文通过简述柔性机器人动力学分析以及相关控制策略,研究柔性畸形人动力学分析方法,并在建模的基础上进行控制策略分析,进而对柔性机器人的发展有一定的促进作用.     

多柔体系统动力学的数值模拟及稳定性讨论

基于Lagrange 乘子法推导出任意连接方式的多柔体系统动力学方程,并进行了计算机数值模拟,得到一些有用结果,同时,对数值模拟的稳定性进行了探讨.     

基于前馈补偿PID控制的轮式机器人轨迹跟踪

轮式机器人属于非线性欠驱动系统,针对传统PID控制在其运行过程中控制效果不佳的问题,提出基于前馈补偿的PID控制方案。在轮式机器人数学模型的基础上,完成了轮式机器人位置控制规律及姿态控制规律的设计,有效提高了轨迹跟踪控制效果。通过软件仿真对所设计的控制方案进行测试,最终的仿真结果表明:轮式机器人能快速达到目标位置,并保持前进方向的目标值,在有不可控干扰的情况下,控制器有效实现了轮式机器人轨迹跟踪控制。     

双柔性臂不同动力学模型的响应分析

柔性臂系统的动力学方程是一个强非线性、强耦合的方程，对于该方程的研究一直是人们关注的焦点。本通过建立不同的动力学模型，较全面地分析了柔性杆件系统的动力学特征，这对柔性系统的深入研究和寻求更好的建模方式有着十分重要的意义。     

平面柔性梁有限元动力学模型

提出一种在绝对坐标系中建立小应变有限转动平面梁动力学方程的有效方法，梁的位移用统一的绝对坐标描述，把位移分解成变形和刚体位移，根据哈密顿原理建立小变形小应变梁有限元动力学方程。该法用于多柔体系统动力学建模具有简洁，易于编制通用程序特点，数值示求解不存在严重的病态，算全表明方法有效可靠。     

综述多柔体系统动力学在汽车技术中的应用

介绍了多柔体系统动力学的理论和方法在汽车技术领域中的应用现状及发展方向，指出了该理论在应用中应注意的问题和解决途径。     

力前馈控制的并联机器人自适应系统的研究

针对6－DOF并联机器人的液压主关节。设计了一种力前馈控制，结构简单，容易实现的模型参考自适应系统MRACS。仿真表明：此系统稳定可靠，有效地抑制了干扰作用。提高了系统的跟踪精度。本文的研究为系统的实际应用奠定了基础。     

柔性多体机械系统动力学递推方程

基于Ｊｏｒｄａｉｎ变分原理建立含闭环的复杂柔性多体机械系统递推形式动力学通用方程．用图论描述系统的拓外结构，分别用铰相对坐标与模态坐标描述相邻物体间的大位移运动及物体的弹性变形．对含闭环的系统，用铰切割方法建立相应的运动学约束方程，结果为一组拆合形式的动力学递推方程和折合形式的加速度约束方程，适合于建立该类系统的并行计算方法和用于实时动力学仿真。     

综述多柔体系统动力学在汽车技术中的应用

介绍了多柔体系统动力学的理论和方法在汽车技术领域中的应用现状及发展方向，指出了该理论在应用中应注意的问题和解决途径     

柔性多体系统动力学的研究进展与建模方法

随着空间技术和空间应用等领域需求的不断扩大以及机器人技术的发展,使得考虑部件柔性的系统动力学分析的研究备受重视。简述了柔性多体系统动力学的研究进展,讨论了柔性多体系统动力学建模过程中的建模方法、离散化方法以及坐标系的选择,最后总结并展望了柔性多体系统动力学后续要研究的问题。     

柔性多体动力学的建模与计算

本文在对柔性多体动力学发展略作回顾的基础上，采用ｄ＇Ａｌｅｍｂｅｒｔ－Ｌａｇｒａｎｓｅ原理，对由基座、（ｎ－１）个柔性连杆及端部负载组成、相互之间由柱铰联结的柔性链式多体系统进行理论建模；柔性杆模态取三维梁单元进行有限元离散；算法上选用Ｇｅａｒ算法克服柔体动力学微分方程的刚性（Ｓｔｉｆｆｎｅｓｓ）问题。成功地进行了一种工况的失重柔性机械臂的动力学数值计算，为在其上进一步实施控制打下了良好的基础。     

多柔体系统动力学建模程序源代码的软件实现

采用将较长表达式分割并用变量替换的递归循环方法,编制了相应的符号处理程序模块,将由Mathematica得到的公式化简并转化成FORTRAN格式的源代码．通过算例说明该程序是正确、有效且可靠的．     

柔性臂机器人定位过程模糊滑模控制研究

以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了一种具有模糊调节功能的关节角控制律设计方法,即基于刚性模态设计实现关节位置控制的滑模算法,再根据关节角误差信号和滑模函数变化趋势建立模糊推理表确定对滑模控制律的修正量. 为了保持系统性能平稳变化,还提出了修正系数矩阵的概念.计算机仿真表明,本算法可以很好地实现关节角位置控制同时不引起大的振动.     

柔性协调机器人系统的动力学建模与仿真

从柔性机器人协调操作的本质特性出发,巧妙采用机器人与负载的有限元模型,建立了柔性协调机器 人系统的运动学协调约束条件,寻出了系统动力学方程,并成功的给出了两3R柔性机器人协调操作──柔性梁负 载的一组仿真算例．     

柔性多体系统动力学——有限段方法

采用有限段方法建立柔性梁式的离散模型，基于Ｋａｎｅ方程的Ｈｕｓｔｏｎ方法建立柔性多体系统学方法，该方程计入了梁式构件的几何非线性变形的惯性影响，在求解过程中，引入了相对位移的模态变换以提高计算效率，通过典型实验验证了有限段方法可解决具有几何非线性变形的柔性梁式构件的多体系统的动力学问题。     

机器人磨擦特性的补偿控制

介绍消除机器人关节磨擦特性对其位置伺服系统影响的两种方法,即摩擦力可实测情况下的前馈补偿器及摩擦力未知情况下的鲁棒补偿控制器。