基于ADAMS的多机器人协同焊接相贯线运动学动力学分析

以松下TA1400型六轴工业机器人为研究对象,在ADAMS中建立多机器人协调运动仿真环境。通过设计绘制双贯线的辅助机构,仿真动作设计及仿真脚本编写,对三台机器人协同焊接双贯线进行动力学分析,求取各机器人各关节所需驱动力矩并测量角位移、角速度、角加速度曲线。经与采用末端牵引机器人运动测量的角位移、角速度、角加速度曲线比对分析,验证动力学分析正确性。     

切换机构过渡过程的运动学分析

结合烟包的工艺要求,研究和分析了烟包交接过程中一个在线切换机构所表现出的传动特性,通过机构学分析的专用软件(Dynamische Analyse ebener Mechanismen)对其工作过程进行仿真,获得机构在运动切换过渡过程中的输出构件的角位移,角速度与角加速度,为找到最优的切换点提供了技术参数数据。     

基于ADAMS的椭圆齿轮传动运动学分析

首先对椭圆齿轮传动进行运动学分析,得到从动椭圆齿轮的角位移、角速度与时间的关系曲线,然后根据椭圆齿轮的加工原理,利用VB软件编辑了椭圆齿轮齿廓的精确坐标点,并成功地导入到PRO/E软件中,建立精确的椭圆齿轮虚拟三维模型,并使用ADAMS软件对椭圆齿轮的传动进行运动学仿真分析,最终得到仿真的角位移、角速度与时间的关系曲线,结果证明仿真曲线与理论曲线一致,从而为非圆齿轮的虚拟传动提供解决方法.     

单斗液压挖掘机反铲装置动力学模型的建立

根据液压挖掘机反铲装置的工作特点,对反铲装置进行了动力学研究.采用Lagrange法建立了挖掘机反铲装置的动力学模型.然后,在MATLAB中编写了四阶龙格-库塔算法程序,对动力学模型进行了求解,得到各个关节的角位移、角速度和角加速度曲线.同时,在ADAMS中利用相同参数,建立了挖掘机反铲装置的虚拟样机,利用相同的负载和驱动力矩进行动力学仿真,也得到各个关节的角位移、角速度和角加速度曲线.最后,将相应曲线进行叠加对比,发现通过动力学模型求得的曲线与仿真得到的曲线基本吻合,误差都在5%以内,从而验证所建动力学模型的正确性和有效性.     

基于MATLAB的连杆齿啮式脉动无级变速器运动学研究

在对连杆齿啮式脉动无级变速器传动机构分析的基础上,建立了等效平面六杆机构的封闭矢量方程;采用矩阵法构建了单相传动机构中连杆、摇杆与啮合点到输入轴轴心连线的角位移、角速度和角加速度的运动学数学模型;应用MATLAB程序对连杆、摇杆和输出轴盘3个关键构件进行了运动学仿真。结果表明,连杆齿啮式无级变速器具有变速范围大和脉动率低等优点,也存在连杆、摇杆惯性力较大和输出轴盘受到冲击较大等缺点。     

变速传动轴承的动力学仿真分析

变速传动轴承是基于偏心轮推杆行星传动原理进行设计的一种新型轴承。文中利用虚拟样机实验技术对变速传动轴承进行了动力学仿真,分析了轴承受力、角加速度和角速度的动力学和运动学特性,计算了轴承的效率,得到了该种传动轴承的瞬态动力学特征,同时验证了偏心轮推杆行星传动在内圈固定、双偏心套输入、中圈输出工作方式下减速增扭的能力。为建立变速传动轴承的疲劳设计准则、寿命预测、内部结构优化提供了理论支撑。     

万向联轴器的动力学特性

万向联轴器用于联接相交成一定角度的传动轴。图1所示的是单万向联轴器,将主动轴1和从动轴2联接起来。图2所示的是两个单万向联轴器将主动轴1和从动轴3联接起来。主动轴1和从动轴3的轴心线是平行线.主动轴1与中间轴2所夹的锐角为β;中间轴2与从动轴3所夹的锐角亦为β。再参看图1,当β=0°时,主动轴1的轴心线与从动轴2的轴心线的延长线是重合的。要了解万向联轴器的动力学特性,首先要按主动轴的角位移、角速度和角加速度求出从动轴的角位移、角速度和角加速度。设γ_1表示主动轴的角位移,γ_2表示轴2的角位移,ω_1表示主动轴的角     

基于ADAMS的雨刷机构仿真与分析

以软件ADAMS为平台,在ADAMS/View中建立了雨刷机构的虚拟样机模型,并进行了仿真与运动学、动力学分析.得到了雨刷的角位移、角速度、角加速度曲线图以及各个运动副之间的受力曲线图,考虑构件柔性对机构重新建模,得到了与理想状况下的对比曲线,对雨刷高速运转时系统的受力及结构设计提供了依据.     

弧面凸轮曲线高阶连续性改进设计及实例分析

弧面凸轮机构中现有凸轮曲线存在高阶不连续问题,造成传动稳定性和凸轮廓面质量降低,为此提出适用于常用凸轮曲线的高阶连续性改进方法。该方法通过解析分析寻找现有凸轮曲线的高阶不连续点,确定约束条件和插值区间;基于约束条件求解各段插值曲线,构建具有全局高阶连续性的改进型凸轮曲线。应用该方法对修正正弦曲线算例进行改进设计,并结合弧面凸轮机构设计实例展开验证分析,结果表明:改进型凸轮曲线下的弧面凸轮机构实现了运动全程角位移、角速度、角加速度、角跃度连续,机构传动稳定性得到有效提升,且凸轮线面光顺性达到G3水平,验证了该方法的可行性和准确性。     

变化负载步进电机升降速曲线的计算

针对某类随步进电机的角位移、角速度与角加速度的变化而变化的负载,建立了相应的动力学方程。导出了计算步进电机升降速曲线的递推公式,并将其应用于某三维显示系统的升降速曲线设计。     

智能焊接机器人的机构设计与仿真

用SolidWorks软件建立了焊接机器人的三维实体模型和虚拟样机模型,并在SolidWorks平台下,用Solid Works Simulation实现静力学仿真,仿真得出结构的应力、位移、应变情况;用SolidWorks Motion实现机器人的运动学仿真,得出机器人各关节运动的角位移、角速度、角加速度曲线。最后对仿真的结果进行分析,为焊接机器人的机构设计提供数值依据,以更好地改进机器人的机构设计。     

机械压力机主传动结构设计分析

对曲柄、六连杆压力机主传动机构进行运动学分析,得出曲柄、六连杆机构的自由度、位移、速度及加速度关系式,并介绍其与上梁本体结构设计的关系,为主传动及上梁结构设计提供参考。     

考虑间隙影响的涡旋压缩机转子系统动态特性研究

针对运动副间隙对涡旋压缩机传动系统运行特性的影响问题,基于非线性弹簧阻尼模型和库仑摩擦力模型建立其运动副间隙接触碰撞模型,运用多体动力学理论分析不同间隙条件下曲柄销受力及驱动轴承角加速度等的变化规律,使用有限元方法进一步分析转子系统在不同角加速度激励下的瞬态动力响应.结果表明:间隙对转子系统的位移、角速度、角加速度的影...     

大袋包装机抱袋装置建模与运动学分析

为解决包装机抱袋装置运动过程中产生机械振动及减小末端执行构件冲击的问题,首先根据运动要求建立机构模型,通过对装置运动中约束条件进行分析,得到摆臂转轴处角位移、角速度及角加速度,以及摆臂末端位移、速度及加速度的数学表达式。其次对数值计算与运动算例分析,以摆臂转轴处角加速度与末端加速度峰值为优化目标,对机构结构参数进行优化。结果表明:通过改变机构结构参数可以降低摆臂转轴处与末端加速度峰值,装置运动过程中摆臂转轴处角加速度峰值降低25.89%,抱袋口末端加速度峰值降低20.46%,抱袋身末端加速度峰值降低24.87%,在一定程度提高运动平稳性。相关结论可为后续动力学分析与设计提供理论依据。     

基于ADAMS的翻板机驱动轴的柔性体和钢性体的仿真分析

利用SolidEdge软件对翻板机进行三维实体建模,再导入ADAMS软件并对翻板机驱动轴的柔性体和刚性体进行仿真分析,得到翻板机驱动轴的柔性体和刚性体质心的位移、速度、加速度、角速度、角加速度曲线图。通过驱动轴的柔性体和刚性体分析,为翻板机的结构优化奠定了基础。     

基于ADAMS的行星齿轮传动系统运动学仿真分析

介绍了ADAMS的功能、特点以及建模方法，利用ADAMS对行星齿轮运动学仿真分析，得出速度曲线，进而分析行星齿轮传动系统的运动平稳性，研究行星齿轮传动系统运动学的主要目的，就是确定行星齿轮传动系统中各构件间的传动比和各构件的加速度通过上述过程，对系统的仿真分析，进行系统科学试验的研究全过程，使得大量的成品的缺陷在未成型之前就得到处理，从而大大缩短的产品的周期和减低了成本，提高了产品的竞争力。     

基于C语言的平面连杆机构的运动分析

提出一种基于C语言的平面连杆机构运动分析方法，为平面连杆机构运动分析提供一条简单易行的解析途径。     

凸轮机构的反求设计

介绍了胶印机离合压凸轮机构反求设计时剔除制造误差的数据分析方法.由凸轮实际廓线测得离散数据,根据凸轮设计理论推导出凸轮理论廓线值.应用数值计算方法,计算凸轮从动件的角位移及类加速度值.将类加速度与期望类加速度值进行比较,得出类加速度误差,进而求得角位移误差.剔除角位移误差后的数据更接近原始设计数据.