数字式电液转向系统的设计与实验研究

针对工程机械对转向系统的要求,以液压转向器为基础,并结合CAN总线和电控技术,提出了一种可遥控的数字式电液转向系统,设计了转向控制系统的软、硬件,搭建了数字式电液铰接转向实验台,进行了实验研究。实验结果表明该转向系统具有转向精度高、响应速度快等优点,为工程机械的遥控转向提供了解决方案。     

工程机械变速系统电液控制技术研究

本文对国外先进的工程机械变速系统电液控制方案进行了分析研究,对电液比例技术进行了探讨,针对国内工程机械传动系统进行了电液控制方案研究,并将电液比例技术应用于工程机械传动系统,采用电液比例控制系统对工程机械变速箱进行电液控制,并对变速箱压力时间离合曲线进行最佳拟合.     

铲土运输机械

推土机GJ20044104 推土机单手柄转向、制动电液比例控制系统研制 [刊,中]/宫文斌…//工程机械.—2004,35(2).—19～21文章以推土机的转向和制动为主要研究内容,利用电液比例技术和 PIC 系列的单片机作为控制器,研制了推上机单手柄转向、制动控制系统,实现了推土机转向、制动的单手柄集中控制。介绍了该系统的总体方案设计,并对系统的硬件、软件做了比较详细的叙述。图5参4GJ20044105 推土机油泵代用改造的尝试 [刊,     

自走式喷药机四轮转向控制系统研究

以轮距可调的四轮驱动的大型自走式喷药机为载体,研究设计了一种电控液压式四轮转向控制系统。该转向控制系统不仅可以实现前轮转向,四轮转向和原地绕车三种行车方式,并且可以在转向的过程中实现轮距的调节。所研究的自走式喷药机四轮转向控制系统比较合理,对植保机械的开发具有参考价值。     

大型钢厂钢渣运输专用设备SPC90的研制开发

SPC90抱罐车的最大额定载重为90t,是钢渣处理生产线上的关键设备,抱罐车的驱动、转向、制动和工作装置等操作均采用电液比例控制,驱动采用液力传动,通过动力换档电液控制系统和三相变矩器的结合,解决了抱罐车行走过程中负载变化频繁和发动机匹配等问题;转向系统为电液动力转向,制动系统采用基于湿式盘式制动,工作装置采用闭芯式负荷传感电液控制系统,开发了基于CAN总线的电气控制系统,抱罐车还具有遥控、防撞和故障诊断等智能化系统。     

多轮转向控制技术研究综述

主要介绍了国内外多轮转向控制技术研究的概况,特别是多轮转向控制策略研究和电液比例控制技术研究的进展。综述表明,电液比例阀控制多轮转向技术具有较好的应用前景。     

四轮独立驱动EV自校正转向控制研究

针对四轮独立驱动电动汽车转向控制效果与所搭建车辆动力学模型参数紧密相关的问题,提出一种车辆动力学模型参数自校正转向控制系统设计方法。采用递推最小二乘法对车辆动力学模型关键参数进行实时辨识,有效地解决了车辆动力模型参数时变及非线性扰动影响的问题。设计加权最小方差自校正车辆转向控制器,实现对车辆转向横摆稳定性进行实时优化的目标。通过建立加权最小方差控制目标函数,计算出优化横向稳定性所需附加横摆力矩,并实时修正车辆四轮独立驱动转矩,有效提升了四轮独立驱动电动汽车转向工况操纵稳定性。搭建CarSim与Matlab/Simulink联合仿真平台,对所设计自校正四轮转向控制系统进行仿真分析验证。仿真结果表明,该加权最小方差自校正转向控制器能有效提升四轮独立驱动电动汽车的行驶稳定性。     

轮胎式工程机械转向轮转向角度指示系统的设计

<正>一些特殊结构的轮胎式工程机械,其驾驶员无法直接观察转向轮的转向角度。在工程机械攀爬平板拖车时,若不能掌握转向轮的转向角度,极易发生侧翻事故。本文阐述的转向角度指示系统,旨在给工程机械驾驶员提供转向轮转向角度信息,给驾驶员准确控制转向角度提供方便,以提高工程机械转向操纵的安全性。1.系统组成转向轮转向角度指示系统由电压信号转换模块、电压信号处理模块、步进电动机走针模块等组成,如图1所示。在转向轮上安装1个随转向     

丘陵山地拖拉机四轮转向同步液压系统动态特性仿真

针对某丘陵山地拖拉机转向功能要求,设计了一种四轮转向同步液压系统,介绍了丘陵山地拖拉机四轮转向同步液压系统的工作原理,基于AMESim建立了四轮转向同步液压系统的仿真模型,对转向系统转向过程的动态特性进行了仿真分析。分析结果表明:四轮转向同步液压系统能够实现前轮转向和四轮转向两种模式,可以根据需求切换转向模式;采用四轮转向时,齿轮同步器能够按比例分配流量,即根据前后转向液压缸对流量的需求进行流量分配,从而使前后转向液压缸的活塞杆基本同时到达终点,实现转向同步。     

电液比例位置控制系统的死区模糊补偿控制研究

该文针对转向轮电液比例位置伺服系统具有死区非线性的特点 ,在对死区进行试验分析的基础上 ,提出了变死区补偿模糊控制 数字PID控制的方法 ,设计了变死区补偿模糊控制器。试验证明采用变死区补偿模糊控制 数字PID控制的方法不仅可以提高定位精度 ,还可极大地改善系统响应品质 ,提高系统响应速度 ,全面改善电液比例位置控制系统性能 ,并易于工程实现     

多轮转向电液比例控制系统执行机构的设计

为改善汽车操纵稳定性和主动安全性,提出了采用电液比例控制方法的多轮转向系统控制策略,并针对一二四桥转向形式完成系统执行机构的设计.多轮转向样车的台架实验和道路实验结果表明该设计方案可行.     

工程车转向模糊-PID电液比例控制系统的设计

针对工程车转向电液比例PID控制系统的非线性、时变性问题,提出了模糊-PID电液比例控制控制策略,以实现良好的动态特性和较高的定位精度.模拟结果表明模糊-PID电液比例控制系统可实现对电液比例控制系统更加快速、准确的控制.     

城市地下综合管廊巡检小车全转向系统研究

城市地下综合管廊内部紧凑,线路长且交叉路段多,采用人工巡检效率低且安全隐患较大,为了实现城市地下管廊实时全方位无盲区探测,提出了一种基于轮毂电机的巡检小车全方位转向机构,包括四轮转向机构、全方位转向机构、转向切换装置以及相关控制系统;并分析了其基本构成及工作原理,在ADAMS中通过运动学分析得到车轮转向曲线,基于MATLAB/Simulink建立驱动系统控制模型。该全转向系统可以有效完成四轮转向、零半径转向、横向移动三种转向功能,比传统四轮巡检小车转向更加灵活,结构简单,具有广阔的应用前景。     

全地面起重机多轴多模式电液转向故障诊断方法

正全地面起重机是工程机械领域复杂度最大、技术含量最高的产品门类之一,是风电、高铁、核电、石化等重大工程施工的必需装备,在经济建设中发挥着不可替代的作用。全地面起重机轴数多、车身长,采用传统机械连杆转向机构,无法解决多轴车辆高速行驶转向稳定性差、低速行驶转向灵活性差的难题,为此国内外全地面起重机普遍采用多轴多模式电液转向。多轴多模式电液转向不仅简化了多轴车辆转向杆系设计,而且很好地解决了轮胎实际转角与理论转角偏差大导致的轮胎异常磨损问题。同时它具有多种转向模式,大大提高了车辆行驶的机动灵活性。本文以某六轴全地面起重机多轴多模式电液转向系     

电液动力转向系统的仿真及实验研究

介绍了一种电液动力转向系统。分析了系统原理,建立了其相应的数学模型,并利用Simulink进行了仿真分析。最后利用所设计的实验系统进行了验证,结果表明电液动力转向系统转向精度高,响应速度快,为工程机械的电子转向提供了一种可行的解决方案。     

基于LMI的H_∞控制在四轮主动转向系统中的应用

针对汽车在转向过程中受到不确定干扰因素的影响,导致四轮主动转向系统的建模不准确,降低了控制系统的鲁棒性问题。应用H∞鲁棒控制理论设计了一种最优H∞反馈控制器,以提高系统的抗干扰能力。在基于干扰的汽车二自由度模型上,分析了四轮主动转向系统的工作原理。设计了四轮主动转向H∞反馈控制系统,然后将其闭环系统控制方程组转化为线性矩阵不等式(LMI)的表示方式,通过求解这个矩阵不等式可得到最优H∞控制器。经过MATLAB仿真结果表明,所设计的控制器能够在不到0.1s内使汽车的质心侧偏角收敛于0,横摆角速度在0.2s内收敛于0。其控制输出的效果明显优于传统四轮转向系统。     

四轮独立转向汽车比例方向阀驱动电路设计

介绍了电液比例方向阀在四轮独立转向中的应用，阐述了其基本工作原理，根据原理进行了控制器的电路设计，最后通过试验论证了这种比例阀控制器的优越性和实用性。     

四轮转向汽车闭环LQR控制仿真研究

为了提高四轮转向(4WS)汽车的操纵稳定性和主动安全性,建立汽车二自由度四轮转向模型和系统状态方程,应用LQR最优控制理论建立了以横摆角速度和质心侧偏角为优化目标的四轮转向线性控制二次型最优控制模型,并基于路径跟踪策略建立预瞄驾驶员方向控制模型.基于"人-车-路"闭环控制系统,在Matlab/Simulink、CarS...     

电液比例方向阀控制器的电路设计

本文介绍了电液比例方向阀在四轮独立转向中的应用，阐述了其基本工作原理，根据原理进行了控制器的电路设计，最后通过试验论证了这种比例阀控制器的优越性和实用性。     

基于博弈论的转向与驱动稳定系统协同控制

为了解决四轮转向（FWS）和主动驱动控制（ADC）两种并存底盘控制系统的潜在冲突问题,进一步提高车辆的横向稳定性,基于博弈论有关理论,提出了一种开环信息模式下转向与行驶稳定性控制系统的协同控制策略。为了实现协同控制策略,在博弈论架构内,将四轮转向（FWS）和主动驱动控制（ADC）两个相关控制系统视为两个博弈者,采用一种权值可调节的车轮转矩分配方法及内环加外环控制回路将博弈论的思想引入到协同控制系统中,同时采用微分博弈模型对两个子系统的动态交互进行建模和求解,用以实现基于博弈的两种底盘控制系统的协同配合控制。为了验证协同控制策略的有效性,对模型进行了Carsim/Simulink联合仿真测试。仿真结果表明,在侧滑角和横摆角速度相同及在较大转矩干预的情况下,基于博弈论的协同控制策略可以合理协调四轮转向（FWS）和主动驱动控制（ADC）两个相关控制系统的控制权限,使得微分博弈控制的响应幅值和对纵向动力学的影响比LQR控制的要小,能有效提高车辆的横向稳定性。