基于双目视觉的轴类零件直径测量方法

通过双目视觉算法测量轴类零件的直径,搭建了双目视觉系统,对轴类零件实现了迅速精确的测量。首先利用张氏标定法对系统进行标定,然后通过图像处理得到结构光和轴类零件的交点坐标,再利用SURF+RANSAC算法对左、右相机采集图像立体匹配,最后计算出交点的三维坐标,解算出零件的尺寸大小。实验结果表明,测量误差均在0.1 mm之内。该方法精度高、运算速度快、稳定性好,适用于轴类零件直径测量。     

基于3D视觉识别的工件姿态研究

在FMS中机器人对工件进行鉴别、定位、安装时,都要识别目标工件的特征信息。研究了一种利用3D视觉识别技术,以目标工件边界形状并结合空间交汇原理寻找其轴线姿态来确定工件三维姿态的方法,通过实验验证了该方法的有效性。     

基于双目视觉的矿井机车定位方法

为提高矿井机车定位系统的稳定性,提出利用双目视觉技术实现机车定位的方法。由巷道顶部设置的标志牌外层红色特征确定2幅图像的感兴趣区域,提取该区域内各层正方形边界的拐角获得特征点,通过相应计算实现机车的定位。实验结果表明,该方法距离测量误差小,是一种有效的定位方法。     

基于双目视觉技术的煤矿救援机器人研究进展

针对发生煤矿事故后的环境探测和紧急救援任务,研发和使用煤矿救援机器人是提高救援效率和降低救援危险系数的关键途径,而双目视觉技术是煤矿救援机器人获取事故现场信息和实现自主避障及路径规划的前提。首先,基于双目视觉技术的实现流程,介绍了视觉测距的数学原理,归纳了目前摄像机标定领域的代表性方法,包括传统标定方法、主动视觉标定方法和自标定方法。阐述了立体视觉匹配中全局匹配算法、局部匹配算法和亚全局匹配算法的最新研究成果,并比较了3类匹配算法的优缺点。然后,在对近年来煤矿救援机器人研究文献进行分析的基础上,研究了双目视觉技术在煤矿救援机器人中的应用和发展情况。指出双目视觉技术在煤矿救援机器人领域的研究范围主要涵盖立体视觉匹配算法、模式分类与识别、视觉测量与3维重建、组合测量与定位、视觉伺服控制和基于虚拟现实技术的视觉算法仿真等方面。最后,根据煤矿非结构化环境的高动态和强干扰特点,指出煤矿救援机器人现场应用的关键是解决运动模糊和镜头污染、超广角镜头的非线性大幅畸变、弱/零照度条件等技术难题;根据煤矿救援机器人双目视觉的大视场、高精度、自适应感知等要求,提出了包括多自由度测量、多传感器信息融合、基于主动视觉的自适应感知等未来发展建议。     

基于双目视觉的钻杆机械手力控制研究

现有钻杆机械手无法满足钻孔机器人的智能化要求,采用双目视觉系统对六自由度机械手进行视觉伺服和力控制。推导摄像机参数矩阵、手-靶矩阵,并研究标定优化方法,获得了视觉系统标定方法。建立了视觉伺服系统,提出了手爪运动修正矩阵,推导了接触力控制规则。试验证明,摄像机标定方法、视觉伺服控制及力控制规则均满足钻杆机械手要求。     

基于双目视觉深度感知的带式输送机煤量检测方法

针对带式输送机存在煤料图像难以识别,以及煤料内部颗粒间隙非均匀随机分布导致体积难以计算的问题,提出了一种由运输煤料识别模块、运输煤料三维信息提取模块和运输煤料量计算模块3部分组成的基于双目视觉深度感知的带式输送机煤量检测方法。其中,运输煤料识别模块采用小波变换算法增强运输煤料图像,并结合K-means聚类算法分割出煤料图像;然后,运输煤料三维信息提取模块采用双目视觉方法获取煤料图像各点的深度信息,从而得到运输煤料三维点云信息;最后,运输煤料量计算模块将Delaunay算法与T-S模糊推理算法相结合,求得煤料体积,进而应用煤量计算公式实现煤量的检测。利用实际图像进行了实验研究,结果表明所提方法的有效性。     

基于双目视觉的煤矿带式输送机胶带异物识别方法研究

常规的煤矿带式输送机胶带异物识别方法主要使用限制对比度自适应直方图均衡化法处理识别图像,易受复杂轮廓清晰度动态变化的影响进而导致识别出现错漏。本文研究了一种基于双目视觉设计的煤矿带式输送机胶带异物识别方法。该方法利用双目视觉技术采集带式输送机胶带异物识别图像,采用SGBM算法、分水岭算法以及形态学处理方法对采集的图像进行预处理,研究了异物识别检测区域预测,设置了锚框机制且优化了识别宽度,实现了带式输送机胶带异物识别。实验结果表明,本文研究的方法取得了较好的识别效果,具有良好的应用价值,可进一步降低煤矿输送安全风险,提高煤矿安全输送效率。     

基于ORB特征的矿井移动目标双目视觉跟踪与定位

针对井下NLOS环境信号接收强度(RSSI)和飞行时间(ToF)定位方法存在多径干扰和定位时延,导致定位误差较大问题,提出了基于ORB特征的矿井移动目标双目视觉跟踪与定位方法。首先根据矿井移动目标双目视觉跟踪与定位原理,利用RSSI阈值监测井下移动目标的位置范围,据此触发双目视觉传感器对移动目标图像信息采样和特征提取;然后对采集的目标图像与训练图像进行ORB算法特征匹配;最后根据双目视觉传感器的视差均值和图像像素坐标公式,求解相机内外参矩阵和标定移动目标的世界坐标,从而获取井下移动目标的准确位置信息,实现实时跟踪与精确定位。结果表明,与其他算法相比,本文方法能够有效提高定位精度和实时性,对井下目标遮挡、低照度和噪声环境具有较强的鲁棒性。     

基于虚拟样机技术的离心机转鼓模态仿真研究

采用Pro／E软件建立了卧螺离心机转鼓虚拟样机模型,导入VisualNastran仿真软件中进行模态仿真研究,得到了多阶固有振动频率和振型。根据仿真结果,分析了转鼓的主要破坏形式和危险位置,结果表明现有转鼓的结构基本满足设计要求,并分析了在不同参数下转鼓固有频率和振型情况。仿真结果对卧螺离心机的改造优化和实际应用具有指导意义。     

基于数字图像处理技术的钢绳芯胶带在线检测系统研究

为了适应采矿业对输送带强度、耐磨性和经济性的要求,具有很好挠性和承受力的钢丝绳芯胶带应运而生,它广泛应用于带式输送机,加快了我国矿业运输自动化的发展,尤其是煤矿业的发展。但是,随着胶带服务年限的不断增加,胶面会疲劳老化,在局部形成很多细小的裂纹,甚至脱胶。同时钢丝绳芯由于长期受到压力、摩擦或酸碱性较强的井下水侵蚀后,很可能会发生断丝甚至钢丝绳芯断裂现象,影响安全运输。钢丝绳芯输送带的横向断裂是矿业运输系统中的重大事故之一。     

基于加权支持向量机的焊缝RT图像中缺陷分类研究

焊接结构通常必须进行无损检测,像压力容器、电厂管道、舰船、航天装置等重要部位焊接后的检查一般使用射线照相法进行检测,焊接不合格能导致事故的发生。射线检测材料和焊接件发现缺陷时,必须确定缺陷的种类和大小,缺陷定性和定量分析是无损检测人员做出判断的依据。目前射线检测焊缝缺陷的分析主要还是人工评定,其存在有评判结果的不确定性、操作麻烦等缺点。用计算机进行自动评片是X射线无损探伤技术向自动化迈进的一步,由于焊缝图像中缺陷特征和缺陷类别关系比较复杂,存在正确识别率不高问题。过去30年,在进行缺陷识别的研究中,多是用分类器方法识别缺陷,取得了一定的效果,但正确识别缺陷率很低。近期有学者提出了基于模糊神经网络的缺陷识别方法识别正确率有较大提高,但神经网络本身还存在隐层结构无规律可循,易陷于局部极小值等缺陷,故在一定程度上降低了神经网络的实际应用效果。     

中国贫铁矿选矿的新型工艺和设备研究

中国现已查明的铁矿矿床约1760多处,分布在全国600多个县内。10亿t以上的大型矿区有鞍本、攀西、冀东-北京密怀、五台岚县、宁芜-罗河、鄂西、包头-白云、鲁中和云南惠名等9个,合计占总储量的67．3％。总储量的51.3％集中在辽宁、四川和河北三省。已开发利用的占总储量的36．3％。     

云南某铜矿资源及开采环境评价可视化建模技术研究

采用矿床3D技术和MICROMINE软件建立了某铜矿可视化模型, 应用地质统计学原理对矿床块段模型进行估值, 并对储量进行统计分析。结果表明, 模型储量报告结果与实际生产储量计算结果十分吻合。实践证明, 在可视化模型的基础上, 对矿山进行采矿设计能够极大的提高工作效率和设计质量。     

新集二矿矿井排水系统的技术改造

随着矿井的技术改造和生产能力的提高,原有中央水泵房的排水能力已不能满足生产需要。根据矿井新的生产形势和涌水量,通过对排水系统工作能力的计算,提出改扩建方案并实施,使改造后的排水系统能满足矿井生产需求。     

基于OLAP技术的磨机负荷模糊控制系统研究

磨机是冶金、矿山、化工、电力、建材等行业的主要设备之一,磨机负荷的优化控制对防止“饱磨”和“空磨”现象发生,实现粉磨过程的稳定,提高磨机产质量,降低磨机能耗等具有着较大的影响。     

炼铁渣用于制备还原铁粉的工艺研究

为了有效回收炼铁渣中的铁, 对炼铁渣进行三级细磨、二级重选以及一段筛分处理, 制得了MFe含量90%以上的还原铁粉, 实验表明2 t粉铁可制取出1 t还原铁粉, 残渣则可用于制作陶瓷、免烧砖等, 实现了资源综合利用。     

浅谈如何提高建筑工程质量

就如何提高建筑工程质量从质量管理的几个方面进行了论述。工程质量的提高受诸多因素制约，关键的因素是人，需要企业全体职工的共同努力，需要全社会的监督。     

试论建设工程质量责任体系与综合治理

总结了我国各阶段工程质量责任体系的形式，阐述了工程质量责任体系的建立以及工程质量责任的范围，提出了工程质量综合治理的办法。