移动机器人的无线调试方案

针对竞赛机器人传统调试过程中存在的一些缺点与不足,提出一种新型的无线调试方案,该方案通过应用DSP的SCI通信功能、无线通信模块的数据传输功能,在PC机端利用Visual Basic软件编写相应的控制界面,实现PC端实时监控机器人行走时的各项指标参数,并对这些参数进行综合分析,从而得出适合机器人行走的最佳PID参数。经过实践证明,该方案加快竞赛机器人的调试速度,并且提高机器人的综合性能。     

考虑测量误差的稳健参数设计北大核心CSSCI

在产品质量设计与制造过程中,通常假定产品或过程的最优参数设计能够准确无误地实施。然而,由于环境温度、湿度以及电压等噪声因素的干扰以及测量误差的作用,过程输入的最优参数设计值往往会呈现出一定的波动,与预定的设计参数值存在一定的偏差。为此,将离线的质量设计技术与在线调整技术相结合,考虑测量误差的情形下,提出一种在线调整的稳健参数设计新方法。首先,通过稳健参数设计方法确定离线控制变量的最优参数设计值;然后,利用传感器技术对生产过程中的可测噪声因子进行在线测量,并借助在线技术调整在线控制变量,对整个过程的期望损失进行调整与补偿,从而降低产品或过程的波动,最终提升产品或过程的设计质量。最后,通过半导体的实际例子验证所提方法的有效性。     

预应力钢筒混凝土管端口打磨机器人的压紧力可靠性分析

预应力钢筒混凝土管（prestressed concrete cylinder pipe,PCCP）在水利工程、工业供水等领域得到广泛应用。针对现有PCCP端口打磨方法效率低、打磨质量难以保证等问题,创新设计了一种PCCP承、插口打磨机器人。首先,根据工作服役环境要求,对端口打磨机器人进行了结构设计与样机制作,并通过现场试验分析该机器人的打滑失效问题;其次,根据打磨机器人克服摩擦力环绕承、插口作周向转动的打磨过程,在进行力学分析基础上建立其压紧力模型及可靠性模型,并采用随机摄动方法分析了整个打磨过程的动态可靠度,得到该打磨机器人可靠性最低的关键部位;最后,对影响端口打磨机器人可靠性的参数进行了灵敏度分析,得出使端口打磨机器人最快趋向可靠的参数为从动轮半径。研究结果为研发具有自主知识产权的大型PCCP自动化制造装备及进行下一步可靠性优化设计奠定了基础。     

冲压端拾器的组装和调试

介绍了端拾器离线组装的方法及技术实现。该离线调试的方法,以降低调试时间,缩短产品准备周期为目的,通过模拟机器人在实际运行过程中对端拾器的要求进行设计,主要包括：端拾器整体框架和姿态的设计,吸盘数量和布局以及轨迹设计等。     

考虑测量误差的稳健参数设计

在产品质量设计与制造过程中,通常假定产品或过程的最优参数设计能够准确无误地实施。然而,由于环境温度、湿度以及电压等噪声因素的干扰以及测量误差的作用,过程输入的最优参数设计值往往会呈现出一定的波动,与预定的设计参数值存在一定的偏差。为此,将离线的质量设计技术与在线调整技术相结合,考虑测量误差的情形下,提出一种在线调整的稳健参数设计新方法。首先,通过稳健参数设计方法确定离线控制变量的最优参数设计值;然后,利用传感器技术对生产过程中的可测噪声因子进行在线测量,并借助在线技术调整在线控制变量,对整个过程的期望损失进行调整与补偿,从而降低产品或过程的波动,最终提升产品或过程的设计质量。最后,通过半导体的实际例子验证所提方法的有效性。     

400L金属桶水泥固化线厂内调试的策划与实施

广东核电集团宁德核电厂400L金属桶水泥固化线由多套单体机械设备和部件、气源柜以及电控柜等组成。整个系统较为复杂,且要求运行可靠。本文介绍了针对该整套设备系统性联调所制定的调试方案、组织保证以及采取的各项措施。最终按期圆满完成了设备的调试工作,达到了调试大纲所规定的数十项试验内容的要求,并顺利通过了最终的验收。同时,在调试过程中,发现了部分设计细节存在的缺陷,为设备后续的进一步完善提供了经验反馈。     

移动机器人行走PID参数自镇定算法

在传统的机器人PID调节算法中,参数的选取、镇定需要调试人员的大量试验才能得出较好的调节参数,这种方法既费时又费力。通过对算法的优化初步实现PID各项参数的自镇定。工程实践证明,该优化算法加快机器人的调试进度,提高机器人的综合性能。     

机器人踩踏式除草过程仿真分析与试验研究

踩踏式除草是有效的有机水田除草方式,对该除草过程进行仿真分析与评价可为除草机器人的设计提供重要参考。以踩踏式除草机器人为研究对象,基于ANSYS/LS-DYNA软件中的SPH（smoothed particle hydrodynamics,平滑粒子流体动力学）算法建立机器人踩踏式除草过程的有限元模型,分析了除草机器人与有机水田的土层、水层之间的多相耦合关系,并模拟了踩踏式除草的动态过程。基于踩踏式除草机理,分析了影响踩踏式除草效果的因素,并提出了除草效果的综合评价方法。基于仿真和试验,研究了机器人质量、运动速度和水层厚度对踩踏式除草效果的影响,并通过对比试验验证了所构建有限元模型的可靠性以及所提出评价方法的有效性。在此基础上,设计了正交仿真试验,分析了机器人质量、运动速度和水层厚度对踩踏式除草效果的影响程度。研究结果表明：建立的除草机器人与土层、水层之间的多相流耦合模型可以很好地描述踩踏式除草的动态过程;3种因素对踩踏式除草效果影响的主次顺序为机器人运动速度、水层厚度、机器人质量,合理配置工作参数可以提升除草效果。研究结果丰富了多相流动态建模方法,并为除草机器人作业参数的选择提供了依据。     

飞阳F0M数控系统前看功能参数优化方法

研究FIDIA数控系统LOOKAHEAD功能的参数调试方法,通过分析LOOKAHEAD参数对数控系统前看功能的影响,设计实验方案,芹通过最终调试获得加工效率较高、工件表面贾量优良的参数设置。通过VMC850P机床的实际加工实践证明,通过优化机床运行稳定,并且加工效率和表面质量都得到了较大的提高。     

一种基于ROS小车的校园烟头拾取机器人的设计

在现有ROS小车的基础上，使用SolidWorks设计、利用3D打印机制作了收集装置；使用Python语言和OpenCV计算机视觉库编程获取目标物的位置，利用超声波传感器进行测距等功能，设计了一款校园烟头拾取机器人装置。文章介绍了该装置的整体结构、功能，详细叙述了系统机械臂、ROS小车、控制系统以及收集装置等硬件组成；给出了整个系统的编程思路和实验过程举例。最后调试结果证明，该装置成品模型运动状态和调试期望相一致，自动工作的准确率接近80%,具有一定的推广价值。     

纸浆模塑设备真空吸滤过程工艺参数研究

对纸浆模塑设备的关键工序——吸滤过程主要工艺参数对产品性能指标的影响进行了分析,并利用"正交回归"的实验方法对该过程进行了优化设计。通过优化,找到了能使纸浆模塑设备在吸滤后获得最佳除水率的作业参数配合点。在调试中,直接把真空度设定在最佳值,在此基础上再去调试其他参数,可大大减少调试过程中的实验次数,提高生产效率。     

基于LabVIEW的足球机器人电机调试系统设计

为提高中型组足球机器人电机调试效率,应用图形化编程语言LabVIEW开发平台设计了一电机调试系统。该系统通过编程实现单指令与多指令电机调试方式之间的方便切换、电机转速值的自动存盘和实时图形化显示等功能,使得调试工作快速、直观,较好克服了目前在电机调试方式中存在的缺点,极大方便了机器人电机调试工作。测试结果表明该系统具有一定的实用价值。     

基于感性工学和BP神经网络的服务机器人头部形态设计研究

目的产品的形态设计要素和用户对产品的感性意向评价之间的关系很难被准确表达。在服务机器人产品的形态设计中,将用户的感性需求准确表现到最终的方案设计中一直是亟待解决的难题。方法运用感性工学中的语义差异法和BP神经网络算法,对服务机器人头部形态的设计要素与用户的感性意向评价之间的关系进行分析。结果最终拟合出这两者之间的映射关系,并在此基础上运用VB语言将训练好的BP神经网络模型接入三维建模软件中,构架出服务机器人头部形态的辅助造型设计系统。结论使得造型过程更加理性,极大地提高了设计效率。下一步的工作应建立更科学、全面的服务机器人辅助造型设计系统,包括将本研究成果扩大到服务机器人的整体外形设计中;将不同的设计约束条件对造型产生的影响作为BP神经网络的输入层纳入到拟合过程中等。     

工业机器人可靠性设计与测试研究

工业机器人作为一种工业现场应用设备,其可靠性往往在与人类交互过程中显得尤为重要,其可靠性受到设计、加工、装配以及调试等多方面因素的影响,对其研究比较复杂。本文主要介绍工业机器人的元器件选型、分析以及可靠性测试方面的保障,进一步提升产品的可靠性。     

浅谈核电调试过程中的质量控制

核电调试的质量保证是核电站安全运行的前提,在核电调试过程中会遇到设计方面、设备方面、土建安装方面的各种问题,同时调试过程中也存在人身及设备的安全问题。如果能有效的解决这些问题,不仅保证了核电站系统运行的安全,也能够缩短核电站的建设周期。本文将从调试人员的技术、质量安全意识和质量安全管理制度方面对调试质量控制进行分析。     

包装分拣过程视觉跟踪系统设计

目的 为提高包装生产线的分拣精度,以Delta机器人为研究对象,设计一种视觉跟踪系统.方法 详细介绍包装生产线分拣系统的结构,包括机器人模块、控制模块、视觉模块和传送带模块等.提出一种平移标定算法,可简化整个标定过程,既可以提高准确性,又可以降低标定用时.该算法可以较好地解决空间限制对跟踪系统的影响.论述一种图像处理方法,通过连通区域的面积、圆度和矩形度等参数实现物料识别、定位和抓取.利用具体实验验证所述系统的可行性和有效性.结果 Delta机器人视觉跟踪系统的漏抓率小于0.1％,误抓率接近于0,精确度得到明显提高.结论 整个过程中机器人运行稳定,并没有出现冲击、颤动等现象,系统可靠性比较高,完全能够满足包装等相关行业要求.     

钛合金锁壳机器人自动线应用研究

本文通过对钛合金锁壳工业机器人自动线的生产环境、加工对象及其工艺的研究,制定零件的加工策略,最终明确了数控车床与工业机器人协同作业工作流程、刀具选择、工业机器人自动线节拍表等重要参数。研究表明:通过应用钛合金锁壳工业机器人自动线,不仅提升了产品加工质量,提高了加工效率,也在降低人工成本的同时更好地保证了操作者的安全性。     

低温送风系统施工技术研究

本文通过工程案例,介绍了低温送风系统的原理和安装工艺,引进新材料、新工艺,研究了低温送风系统的深化设计内容,并通过施工体验确定了过程质量控制要点,最终顺利实现了低温送风系统的成功调试、验收,给类似工程提供借鉴。     

基于MC9S12的人形机器人设计与实现

随着科技发展,现阶段机器人在人类生产生活中已经得到广泛应用。本文介绍的是一款以16bit单片机为控制核心,17个小型直流伺服机(舵机)驱动的人形机器人的设计制作,使其能够完成预期设计的各种动作。该人形机器人已经完成制作和调试。     

基于PLC与触摸屏的码垛工业机器人操作系统设计

目的研究码垛工业机器人智能化、人性化操作系统的设计方法。方法充分运用工业机器人自身控制系统,配套PLC辅助工业机器人进行数据分析及逻辑判断,并采用触摸屏作为人机交互界面。结果经调试,该操作系统能对工业机器人进行准确控制,界面设计合理,操作简单并具有监视功能。结论该操作系统使控制机器人执行堆垛作业时操作简化,提高机器人对不同大小物件的适应性,并且对其他码垛工业机器人具有适用性。