基于梯度法的混联数控机床运动学验证与仿真

对PRS-XY型混联数控机床进行了运动学分析,建立了正、逆运动学模型.建立了正运动学的非线性方程组,使用梯度法进行了正运动学解析,从理论计算的角度验证了结果正确性.最后基于运动学模型,运用OpenGL 图形库对数控机床结构进行几何建模和运动学仿真.     

无人机光电侦测平台目标定位误差分析

针对无人机光电侦测平台在目标定位过程中测量误差因素繁多、分析困难等问题,提出了一种基于多因素分析的误差建模与分析方法.在系统总体结构的基础上,根据目标从空间直角坐标系到光电传感器坐标系的映射关系,建立目标定位模型,以载机位置、姿态误差以及光电侦测平台转角、测距误差等9项因数为变量,推导出目标定位误差计算公式.采用飞行实验数据验证了该误差计算方法的有效性,并通过仿真实验分析了载机位置、姿态角误差、光电传感器方位角、高低角误差以及激光测距误差对目标定位精度的影响,同时指出实际应用中无人机测量点位置与目标定位精度的关系,载机高度越低、视轴指向角越大,目标定位精度越高.     

基于ANSYS Workbench的焊缝强度计算分析及实验研究

文章建立了两种桁架端部焊接结构的仿真模拟模型,利用Workbench的接触处理方法,设置合理的接触类型,将两种模型的仿真模拟值与试验值进行对比,两者吻合度较高.研究结果表明:两种建模方式均具有可行性,该模拟计算方法契合实际焊接结构,可靠性较高,可为下一步对此类结构进行优化奠定基础,也为焊缝的计算提供了一种可行的模拟方法...     

基于激光测距的机载光电成像系统目标定位

针对小型机载光电平台无法准确获取视轴指向问题,设计了一种基于激光测距的目标定位算法。利用机载光电侦察平台锁定跟踪目标的特性,对同一目标多次测量,采用激光测距装置获取目标与载机间的距离信息。根据WGS-84定义的地球椭球模型建立系统的测量方程。考虑到测量方程的非线性,利用扩展卡尔曼滤波对目标位置进行估计。该定位方法精度只受到GPS接收机定位精度和激光测距机测量精度的影响,目标定位误差与机载光电侦察设备视轴指向测量无关。采用蒙特卡洛法仿真分析载机位置测量误差及激光测距系统位置误差对目标定位的影响,结果显示该算法定位精度较高。采用飞行试验数据验证了该目标定位算法的有效性,在飞行高度8 000 m时,目标定位精度优于8 m。相比于传统定位算法,该方法可将定位精度明显提高。同时此定位方法易于部署,可操作性强,具有较大的应用价值。     

基于UG的冲床机械手动力学仿真

以冲床上传递工件的机械手为研究对象.运用UG软件对各部件进行了三维建模、虚拟装配和动力学仿真分析.从而实现了时机械手路径轨迹的合理规划,得到了机械手末端执行器任意时刻的速度、加速度以及冲头的速度.同时也为机械手运动学问题的研究提供了一种方法,避免了传统复杂的理论分析过程和非线性方程组的求解.提高了机构运动分析的效率.     

空气负载模拟机构位置控制系统的建模与仿真

以作动筒性能测试装置的空气负载模拟机构为基础,以实现其初始容腔快速精确调整为目标,对机构中位置控制系统进行了建模与仿真。针对位置控制系统的非线性特征,推导出数学模型,并通过MATLAB/Simulink仿真分析了基于模糊PID控制的控制效果。仿真结果表明推导的数学模型较真实地反映了空气负载模拟机构位置控制系统的特性,为实现空气负载模拟机构初始容腔快速精确调整奠定了理论基础。     

清窑机器人机液系统动力学混合建模及其仿真

清窑机器人动态特性包含组成机器人的液压驱动系统和机械本体系统的动态特性.根据功率键合图的建模方法,按照清窑机器人液压系统的组成和工作原理以及机械系统的结构设计进行混合建模,并得到了机器人系统的功率键合图以及9阶非线性动力学方程组.在建立计算机仿真模型的基础上,通过分析与求解以及Simulink的计算机仿真,得出了机器人系统随负载、关节空间位置变化的加速度、速度和位移仿真曲线,并分析了液压驱动系统和机械系统动态特性对机器人系统动态特性的影响.     

SAR轮式和履带式车辆三维微多普勒建模与回波仿真研究

机载合成孔径雷达(SAR)回波数据是机载SAR信号处理的基础,然而靠飞行试验得到的实测数据价格昂贵且不灵活。针对这一问题,提出了一种可以在实验室中对机载SAR微动目标回波数据进行仿真的方法。首先,叙述了SAR运动点目标回波数据模拟的理论模型,提出了三维SAR运动点目标回波数据模拟的方法,并根据轮式和履带式车辆的结构特征与运动特征分别建立了两者的理论模型,给出了模拟实验的结果;然后,通过时频分析对不同车辆在不同速度情况下的回波信号进行了分析比较。仿真和研究结果显示:该理论建模方法正确有效,能够很好地用于在实验室中实现对机载SAR微动目标回波数据的仿真,回波信号的微多普勒特性为已有的目标识别方法提供了重要辅助条件。     

稳定平台电机负载仿真模型的建立及验证

稳定平台可以很好地隔离载机飞行过程中的角扰动,而控制系统的设计对其隔离性能的实现至关重要。针对在使用Simulink仿真时,数学模型中电机特性以及负载的影响难以确定的问题,通过实验数据对模型校准,以及设计的3种不同模拟负载进行了试验验证,从而得到了精确的仿真模型。研究结果表明,该模型能够真实反应电机及负载的特性,有利于稳定平台控制系统的仿真设计,保证了稳定平台的Jl~,N交付。     

基于Lightning的生产线仿真

采用基于Lightning的虚拟现实技术对生产线进行了模拟仿真。在仿真过程中采用多层模拟方法,根据在线设备的实时信号快速诊断在线设备的行为和工作状态,有效地加快了虚拟设备、工艺及控制的建模,实现了虚拟设备的行为仿真和生产线的控制过程仿真,为生产线工作状态预判及优化生产线设计提供了先进平台。