机器人装卸米袋夹持器的研究

该文讨论了米袋的装卸现状,提出了采用机器人进行装卸米袋的思想,设计了一种新型实用夹持器,分析了装卸米袋时夹持器的受力情况,计算了夹持器抓取米袋时所需驱动力的大小.     

多模式绳牵引刚柔结合夹持器设计与分析

为了解决夹持器难以稳定夹持轮廓复杂的易损异形物体的问题，以提高夹持器的自适应性和保护抓取能力，设计了一种包括绳索驱动系统和柔性铰链结构的绳牵引刚柔结合夹持器。通过设计夹持器的绳索路径实现多种抓取模式之间的相互转换。在载荷平衡方程的基础上对两种抓取模式进行静力学建模，得到输入力与输出夹持力之间的力学模型，并通过数值仿真和物理试验验证力学模型的正确性与夹持器的抓取性能。最后，分别对不同几何形状和不同刚度的抓取目标进行抓取试验，验证了夹持器自适应保护抓取的能力。     

协作机器人抓握式柔性夹持器设计

参考变色龙手指抓握原理,使用热塑性聚氨酯材料设计制作了一种协作机器人抓握式柔性夹持器.利用SOLID-WORKS软件建立柔性夹持器模型,并进行结构拓扑优化.将优化完成的柔性夹持器模型导入有限元分析软件WELSIM中进行静力学分析,并通过抓取试验验证了柔性夹持器的有效性.综合分析结果发现,设计的柔性夹持器具有较好的自适应...     

自锁式欠驱动夹持器结构设计及优化

为了避免自动化生产线上机器人因多品种、多尺寸圆盘类工件夹持时的频繁换夹,提高机器人夹持稳定性和安全性,设计了一种自锁式欠驱动夹持器并进行了结构优化。基于欠驱动原理完成夹持器的结构设计,并通过夹持构型与夹持过程分析,确保了结构自锁和包络夹持的可行性;根据虚功原理及连杆机构的矢量封闭方程,构建了夹持器自适应抓取状态下的静力学建模;根据夹持器各指节夹持力平衡,建立了结构参数优化模型,并引入遗传算法实现了参数优化。数值测试结果表明,相比经验法和Fmincon算法,遗传算法优化的目标值误差分别减少70%、62.5%,且夹持器的夹持力最大偏差分别减少78.3%,61.4%,验证了文中欠驱动夹持器遗传优化设计的优越性,满足了夹持器通过各指节力平衡实现稳定夹持的要求。     

一种自适应二指夹持器的设计及应用

针对机械臂系统抓取、搬运、轴孔装配的任务要求,设计了一种新型自适应二指夹持器.该夹持器的控制系统通过力传感器信号判断机械手指与物体的接触,从而实现自适应夹持,夹持器安装在三菱PA-10 7自由度机械臂上,对安装夹持器的机械臂系统建立了运动学模型,机械臂的控制器和二指夹持器的控制器通过串行通讯实现协调控制.最后通过轴孔装配实验,验证了夹持器的功能以及机械臂和夹持器之间的协调.     

药房分拣机器人搬运系统的设计与分析

随着工业自动化的不断发展以及人工成本的不断攀升,医疗行业开始引入自动化机器人取代传统人工,特别是在医院药房实现高速、准确的药品自动分拣、发放等领域,已经有比较成熟的应用。搬运机器人是一种可编程控制其抓取运动的多功能机器,在替代枯燥重复运动,降低劳动强度,提高效率,抗环境干扰等方面具有无可替代的优势。研究对象是由三套搬运机械手单元组成的一个药房分拣机器人简单搬运系统。每个抓取机械手单元完成独立的抓取搬运动作,三套抓取单元在程序控制下协作,实现药品全自动识别、分拣和搬运的功能,并对机械手关键的腕部进行计算校核。     

当机器人能够看见时

即使是在高度自动化的生产过程中也会在自动化链中出现漏洞。在提升技术和搬运技术中,漏洞往往会出现在系统间的交接点上,尤其是当部件不完全一致时, 机器人就不能正确抓取。 Trapo公司研制出来的解决方案为自动化搬运技术开辟了新的使用领域。他们给机器人和其他的搬运设备装备了高效的3D传感器技术,简单地说,就是机器人仿佛安装了眼睛,可以看见了。它可以抓取不同几何图形的部件,或者将不规则包装的托盘码垛。为此除了     

基于视觉的机器人抓取系统应用研究综述

针对生产线上工业机器人的柔性和智能水平不高的问题,将日益发展的计算机视觉技术引入原有的搬运工业机器人领域,利用机器人视觉技术获取工件及其周围环境的信息,识别出了所要操作的目标工件,并能通过做出决策来引导工业机器人完成对工件的抓取和放置等操作。针对生产线上的工业机器人抓取系统中摄像机的标定、目标工件的识别匹配、机器人对目标工件的定位抓取这3个主要步骤在现阶段的研究成果进行了综述,对计算机视觉定位中涉及到的相关图像预处理方法进行了分析与归纳,并对该技术的实际应用研究和未来发展进行了讨论。研究结果表明,视觉抓取系统技术成熟,能够满足工业应用中的实时性要求,各部分算法的研究和改进对工业的发展和相关研究具有一定的参考价值。     

基于Arduino起重运输机器人的设计

自动化物流搬运已成为工业流程中十分重要的一个环节,其有助于企业加快实现自动化升级步伐。设计了一款基于Arduino Mega2560和Arduino Uno单片机,结合稳压模块、电机驱动模块、超声波模块、直线丝杆步进电机、循迹模块等硬件的起重运输机器人,利用软件系统完成了循迹避障、升降架升降、机械手爪抓取等功能。通过对起重运输机器人的机械系统和控制系统内容开展理论分析,并进行相应的实验进行验证,最终实现了起重运输机器人对信息的读取和处理、路线循迹、避障、物品识别和抓取摆放等功能。结果表明：通过Arduino Mega2560和Arduino Uno的上位机软件编程和多次测试,该起重运输机器人系统稳定,搬运效率和完成度较高,提高了作业效率,实现了自动化物流搬运的目的,为智能工厂的柔性化生产提供了解决方案。     

直线平夹自适应机器人手抓取分析与实验

传统机器人手在平夹模式下,其手指末端的运动轨迹为圆弧,难以精确捏持薄板物体。针对传统机器人手的不足,设计一种可实现直线平夹精确捏持和自适应包络通用抓取的机器人手,分析了该机器人手的工作原理,结构组成,并且对机器人手抓取模式、平夹抓取最大抓取质量和自适应包络抓取特性进行分析,为优化机器人手设计提供依据。研制了机器人手样机,并在手指表面安置了压力传感器实时监测抓取过程中的受力情况,开展了定性抓取实验和定量测试实验,通过对传感器反馈数据进行分析,得出了机器人手在不同抓取模式、抓取不同特性物体时的受力情况,验证了机器人手抓取性能。