基于Adams软件的堆垛机振动仿真分析

通过Adams软件模拟堆垛机存取货物的实际工况,用梯形和S型两种速度曲线进行不同方向的速度控制,对比堆垛机的立柱振幅情况,结果表明堆垛机前进方向速度控制比竖直方向速度控制对立柱振幅影响更大,为后续堆垛机的系统相关设计提供实验数据参考。     

堆垛机提升系统的动力学模型研究

针对双立柱巷道堆垛机工作中频繁启动、制动及瞬间承载的特点,研究其在垂直方向、横向的振动机理,并建立两个方向的动力学模型,为堆垛机提升系统的设计、减振、振动控制等方面提供理论基础.     

高速高加速巷道堆垛机水平行走机构设计

目的研究堆垛机水平行走机构,设计高速高加速化的结构方案,以满足堆垛机在很短时间内完成入库、拣选、出库、配送等任务,快速响应客户要求．方法分析现有堆垛机机构,研究了影响堆垛机高速高加速关键因素和如何实现高加速化,使用三维软件建模并对主要零件进行有限元分析．结果水平行走机构对堆垛机加速度影响较大,构建了实现高加速化的堆垛机水平行走机构模型,给出了“侧轮同步式”堆垛机的驱动条件和部分计算公式,完成了“侧轮同步式”堆垛机水平行走机构的初步设计,并通过有限元分析和经验公式验算堆垛机驱动轮的强度能满足堆垛机高速高加速运行时要求．结论“侧轮同步式”堆垛机水平行走机构能有效提高堆垛机水平行走加速度,对研发高速高加速堆垛机有一定的借鉴意义．     

基于混合自由搜索算法的堆垛机最优路径求解

自动化立体仓库广泛应用于物流行业,堆垛机运行路径的优化可以显著提高自动化立体仓库的效率.针对多任务双指令周期作业,构造一个最小化堆垛机运行时间的数学模型,并提出一种基于自由搜索算法和改良圈算法的混合自由搜索算法,求解堆垛机的最优路径.仿真结果显示:混合自由搜索算法相比自由搜索算法和蚁群算法,具有较好的收敛速度,可求解较大规模的多任务双指令周期作业的堆垛机最优路径.     

基于SolidWorks的堆垛机参数化设计系统的开发

以三维特征造型软件SolidWorks2001为平台,采用模块化、参数化的设计思想构建堆垛机的相应模块的三维模型;以MicrosoftAccess为支撑数据库,MicrosoftVisualBasic为开发工具,建立设计计算与三维模型的数据接口;采用有限元分析软件COSMOS进行结构校核,建立了面向仓储设备堆垛机的参数化设计系统.实践证明:该设计系统可显著提高设计效率与质量,可快速响应个性化的市场要求.     

基于SolidWorks的堆垛机参数化设计系统的开发

以三维特征造型软件SolidWorks 2001为平台，采用模块化、参数化的设计思想构建堆垛机的相应模块的三维模型；以Microsoft Access为支撑数据库．Microsoft Visual Basic为开发工具，建立设计计算与三维模型的数据接口；采用有限元分析软件COSMOS进行结构校核，建立了面向仓储设备堆垛机的参数化设计系统．实践证明：该设计系统可显著提高设计效率与质量，可快速响应个性化的市场要求．     

深井提升尾绳动力学建模及摆动参数分析

针对深井提升机提升运动中尾绳摆动引起的尾绳寿命短的问题,采用离散化建模的方法,使用机械系统动力学仿真软件(automatic dynamic analysis of mechanical systems, ADAMS)建立尾绳黏弹性振动模型,实现尾绳的运动仿真,研究尾绳的摆动特性。设计试验记录井筒底部回转处尾绳摆幅,并与仿真结果比对,验证模型的合理性。分析不同参数对尾绳摆幅的影响。结果表明:尾绳微段在井筒底部回转处分别产生左右两侧的最大摆动位移,尾绳摆幅与垂向转动刚度系数K_TZ、垂向转动阻尼系数C_TZ以及质量密切相关,左右摆幅分别受垂向转动阻尼系数和质量影响最大,在单独提高50%自身参数后,分别增加26.41%和21.75%。试验结果与仿真结果基本一致,可为尾绳选型、构建隔离装置提供参考。     

重载智能堆垛装备刚度建模与结构优化

针对重载、高精度、高可靠性、长距离等货物搬运要求,提出重载智能堆垛装备的结构方案.通过对堆垛装备的工作原理及承载受力分析,提出基于V型滚轮接触力计算法的堆垛装备综合刚度求解方法,给出计算实例. 利用有限元方法求解V型导轨的接触刚度及堆垛装备的综合变形量,与理论计算结果进行对比,验证了理论方法的准确性. 通过建立基于刚度最大为优化目标的优化模型,对龙门立柱与三级货叉进行结构优化,得到立柱优化结构以及货叉最优的截面参数. 对堆垛装备进行实机运行及静态承载下的综合挠度检测. 结果表明,优化后的堆垛装备能够满足工程应用的要求.     

基于虚拟样机的数控铣床结构动态特性分析

为了对数控铣床结构进行优化设计,运用系统建模与仿真以及虚拟样机技术,分别在Pro/E、ADAMS和ANSYS平台上建立数控铣床的三维模型和立柱有限元模型,进行了数控铣床的运动仿真和立柱的模态分析,得到立柱前20阶频率.通过对变形云图的分析,确定电机主轴的转速不宜大于12 000r/min.     

双偏曲柄摆式飞剪运动分析

本文采用双自由度曲柄摆杆机的模型分析了双偏心摆式飞剪刃运动轨迹，并对其主要结构尺寸进行了优化计算。     

基于滑模的平行双倒立摆系统稳定控制研究

结合控制目标对两摆间无弹簧连接的平行双倒立摆系统进行合理建模,验证所建模型可行性,讨论系统能控性和参数间的关系,设计了滑模变结构控制律,仿真结果表明滑模变结构控制能实现平行双倒立摆系统的稳定控制.     

起重机前馈防摇控制算法仿真及实验研究

针对目前桥式起重机中开环防摇控制算法无法精确控制负载摆幅的问题,为提高起重机运行安全性,基于起重机拉格朗日动力学分析,利用输入整形控制理论,提出了以控制负载摆幅为目标的多段匀变速前馈防摇控制算法,并基于ADAMS动力学软件和MATLAB/Simulink控制系统仿真软件,建立了起重机防摇系统联合仿真模型进行仿真验证,并以QD20/5顿桥式起重机为实验平台进行实验验证。仿真和实验结果表明,采用该防摇算法消摆幅度可达98%以上,负载偏摆角度范围在±0.002 4rad以内,可以有效抑制负载偏摆,满足起重机实际使用需求。     

自动化仓库堆垛机货台强度的分析与计算

采用双方向分析法对堆垛机货台动力和强度进行了力学计算分析,与单方向分析相比,双方向分析增加了对货台的列方向受力分析,得出了工程设计中所需的重要数据,对于堆垛机的设计和选用具有重要的参考价值.     

一种电动跑步机坡度调节机构的设计和仿真

设计一种电动跑步机的滑块摆杆式坡度调节机构。建立机构的参数化三维模型,推导滑块摆杆式坡度调节机构的位移方程,以及坡度夹角与电动推杆伸出量的函数关系,通过机构的运动分析进行了三维模拟仿真。仿真结果显示,该滑块摆杆式坡度调节机构不仅能便捷地实现坡度的调节,而且坡度变化与电动推杆伸出量之间呈现出线性关系,更有利于坡度的精确控制。     

一种电动跑步机坡度调节机构的设计和仿真

设计一种电动跑步机的滑块摆杆式坡度调节机构.建立机构的参数化三维模型,推导滑块摆杆式坡度调节机构的位移方程,以及坡度夹角与电动推杆伸出量的函数关系,通过机构的运动分析进行了三维模拟仿真.仿真结果显示,该滑块摆杆式坡度调节机构不仅能便捷地实现坡度的调节,而且坡度变化与电动推杆伸出量之间呈现出线性关系,更有利于坡度的精确控制.     

基于ZigBee无线网络的立体仓库自动化物流控制系统

提出了基于Zigbee无线网络技术的立体仓库自动化物流控制系统设计方案,该方案采用了星形控制结构,上位机采用了工控机,其他工控机设置为从机,从而构建成星形结构的立体仓库自动化物流控制系统.为了有效提高星形控制网络模型中堆垛机的寻址精度,还提出了堆垛机的二维模型,并进行了Matlab仿真分析.基于ZigBee无线网络的立体仓库自动化物流控制系统方案具有系统规模可调整,布置灵活的特点,用户能方便地设置和改变控制要求,使得立体仓库物流控制系统更加智能化,简易化,有效的提高了作业效率.     

遗传算法在自动化仓库路径调度问题中的应用

为提高柔性生产线中自动化立体仓库的运行效率,以车间物流系统中的在线任务调度问题作为研究对象,运用遗传算法对堆垛机的运行路径进行了分析和优化.对自动化仓库中的作业过程进行了分析,创建了考虑任务等待时间的多目标优化数学模型,针对该模型提出了基于遗传算法的求解过程,并检验了该算法的有效性.实验仿真和实际应用都证明了遗传算法可以有效地减少堆垛机的行程时间,从而提高自动化立体仓库的作业运行效率.     

基于双指令的倍深式货位优化

随着可利用土地资源的日益稀缺,仓储企业为降低成本,提高存储密度,对紧致化仓储要求愈加迫切。提高存储密度的一个重要途径是尽量减少巷道,与单倍货架相比,倍深式货架节约了巷道空间,从而实现了紧致化仓储。在考虑堆垛机的运行时间和堆垛机在货位的停留时间的基础上,建立堆垛机执行交叉存取指令的倍深式货位优化模型。为减少翻箱操作次数,根据倍深式货架特征提出CloseOpen算法和指派算法对模型进行求解。仿真实验显示:批量存储的效率比单一存储的效率高;当存储密度为80%时,与随机存储算法对比,CloseOpen算法提高了27.76%,指派算法提高了30.12%。     

基于蚁群算法的立体仓库拣选作业优化

以自动化立体仓库拣选作业为研究对象,根据实际情况,分析自动化立体仓库拣选作业的工作特点:巷道堆垛机每次拣选作业只能对一个托盘进行操作;当巷道堆垛机运行到拣选作业区且货单物品被拣选后,巷道堆垛机将托盘送回原货位。基于自动化立体仓库拣选作业的工作特点,建立了以巷道堆垛机拣选作业运行时间最短为目标的数学模型,最后采用蚁群算法进行优化求解,得出最短运行时间,实例证明该模型和算法是切实可行的,能有效的提高立体仓库拣选作业效率。     

非独立悬架载重车辆摆振的仿真研究

利用数值仿真方法对解放CA10型载重汽车改装的油罐车的前轮摆振进行分析时，考虑了悬挂以上结构的影响，建立了一个五自由度的模型．研究表明，横拉杆刚度、转向机刚度、转向机阻尼、绕主销当量阻尼、轮胎侧偏刚度、轮胎拖距及主销后倾角等参数对受迫型摆振的影响存在一个敏感范围．在某一确定的车速下，上述参数在敏感范围内会引起系统产生负阻尼，从而诱发自激型摆振．结构参数与车速满足使系统出现负阻尼时，再考虑车轮不平衡质量的情况，可称之为耦合型摆振．低速时车轮上的不平衡质量对耦合摆振的影响不大，自激型摆振占主导作用，但较高速时，车轮上的不平衡质量对耦合摆振有显著增幅作用，摆振主要的表现形式是强迫型摆振．