用于机器人示教的人体手臂运动捕捉方法研究

机器人示教是实现机器人轨迹跟踪的主要方式,其工作原理决定了机器人作业的复杂程度。而采用人体运动跟踪技术,可以简化机器人的示教程序,提高工作安全性。研究了基于MEMS的人体运动跟踪方式,选取包含加速计、陀螺仪、磁力计的九轴惯性传感器来检测人体手臂运动情况,采用传感器间的互补融合与空间关节位置叠加的方法,获得较高精度的末端位置数据,并通过固定方向直线运动与空间连续运动的实验来检测传感器对手臂运动捕捉的效果。实验结果表明,融合计算出的数据轨迹在短距离的情况下数据精度高,可以用于机器人的部分轨迹示教。     

用于改善VSG频率响应的模型预测控制方法

针对虚拟同步发电机(virtual synchronous generator,VSG)控制策略存在二次调频能力不足的问题,提出一种基于模型预测控制(model predictive control,MPC)的VSG反馈控制方法。该方法首先通过转子运动方程和下垂控制方程建立了VSG的可优化模型,并对该模型进行离散化;再利用MPC得到转子角频率的运动轨迹,取最优的预测控制输入向量的第1项作为下一时刻控制器的反馈输入;然后通过构建的转子角频率增量与转矩增量间的反馈通道,对频率偏差进行实时预测补偿;同时通过分析反馈控制器参数对系统稳定性的影响,给出参数选取的基本原则;最后,基于MATLAB/Simulink构建的含所提反馈控制器的逆变器离/并网的仿真模型。与3种现有的方法进行仿真对比分析,结果表明所提出的方法能更有效地抑制频率越限,减少频率的恢复时间,验证了该方法的有效性和可行性。     

浅谈用于爆炸性气体环境中电伴热带的试验方法

随着其在石油、化工、船舶、机械等行业的广泛使用,电伴热带在爆炸性气体环境中的检验就显得尤为重要。本文简要阐述自控温电伴热带和恒功率电伴热带的原理和结构,根据电伴热带的自身特点设计其在爆炸性气体环境中采用的试验方法。     

机器人运动规划方法的研究

针对运径规划这一研究的重点问题,提出了C-空间法、人工势力场法、遗传算法等。序列规划问题一般转化为旅行商问题来求解。在综合现有序列规划和路径规划方法的基础上,提出两种机器人运动规划算法:基于任意路径的运动规划算法和基于直线路径的运动规划算法,思路简单,能对各种机器人工程任务进行运动规划。     

用于电力远期价格预测的组合灰色神经网络方法

电力远期价格受实时电价、利率、负荷需求等多种因素影响，变化趋势复杂，很难建立一个准确的数学模型进行全面描述，针对这一特点，采用灰色动态预测模型对电力远期价格进行预测，提出了一种组合灰色神经网络预测模型，并对不同模型的预测结果进行了研究。     

全球机器人产业现状趋势研究及中国机器人产业发展预测

总结了机器人关键技术发展趋势,分析了全球机器人产业现状与趋势,并对中国机器人产业的发展进行了预测。     

一种用于高精度随动控制系统的轨迹预测方法

针对一类高精度随动控制系统中,跟踪目标轨迹短时不连续、跟踪指令的给定周期过大,导致随动系统跟踪响应变慢、特性变差的问题,提出了一种跟踪轨迹预测算法。该方法首先对被跟踪轨迹进行简单判定与分类,然后针对不同类型的轨迹,选择合适阶次的拟合多项式,采用改进最小二乘算法,对目标的未来轨迹进行预测。针对不同类型的轨迹,通过仿真确定了其合适的拟合多项式阶次;针对复杂的轨迹,通过仿真验证了预测算法的可行性;采用混合式两相步进电机系统进行实机试验,分析比较了轨迹预测效果。实验结果表明,采用轨迹预测方法,可以减小系统最大跟踪误差与跟踪延时。     

用于变电站自主巡视机器人的图像传输系统研究

为了实现变电站自主巡视机器人稳定可靠的传输高清图像,采取了WLAN与3G/GPRS相结合的方式,采用稳定可靠的3G/GPRS网络传输必须的图像数据,而采用WLAN网络传输非必须的高清实时视频信息。设计了图像服务器与控制客户端,针对不同的摄像机分别采用专用SDK与开源Live555+FFmpeg项目实现各个子函数。图像服务器能正确地传输图像数据和转发实时视频流。控制客户端可以接收保存图像数据和播放实时视频,图像清晰且传输时延较小。     

用于围棋机器人的光电感应棋盘

设计围棋机器人的常见难题在于图像识别.常用的基于图像识别的信息采集方法对摄像头的要求较高,易受周围环境的影响,且技术难度大.介绍一款自行研发设计的光电感应式棋盘,通过光电耦合原理,采集棋盘各位置的电压信号,电压信号经模数转换器后由单片机进行分析,单片机则根据预存的信号值范围"判断"落子位置与棋子颜色.通过实验优化了电压信号采集电路,并验证了棋盘对于信号采集的抗干扰性.     

带电作业机器人电磁防护方法研究

随着科学技术的迅猛发展,生产自动化水平不断提高,提高带电作业的检修效率,输电线路带电作业机器人成为了目前世界各国的研究热点. 1 输电线路带电作业机器人结构 输电线路带电作业机器人主要结构分为支撑支柱、机器人控制箱、机械臂等,模型如图1所示.控制箱内的机器人控制系统由大量电磁敏感元件组成,如果受到电磁干扰,会导致系统性...     

一种用于合成试验中预测短路电流零点的方法

笔者针对大容量开关电器试验用Weil合成试验回路,给出了一种基于递推形式的电流零点预测方法,并且分析了这种电流零点预测方法的误差来源和误差消除的方法。为了验证该方法的准确性,笔者研制了一个应用于合成试验回路的DSP测控系统,并对过零点预测算法进行了实验验证。实验测试表明,文中所提的电流零点预测方法是准确的,相关测控系统的软硬件实现方式是可行的,具有实际应用价值。     

人工智能用于故障诊断的方法研究

分析了BP算法的缺点,提出了一种变结构神经网络的最大值算法。把该算法应用于高压异步电动机故障的诊断过程。实验表明可实现普通故障的自动诊断和智能保护。     

灰色理论用于风力发电容量中长期预测的研究

采用灰色理论对风电场的年风力发电容量进行了预测.考虑到风力发电容量主要取决于风速,通过预装风电机组的发电容量并结合风速数据资料建立风速-功率函数.将从国家气象信息中心得到的日平均风速数据代入风速-功率函数,从而得到每天的发电容量数据.以年为周期进行积分,得到年风力发电计算容量.利用这些年风力发电计算容量建立灰色新陈代谢...     

机器人关节电机的广义预测控制

机器人关节电机控制系统具有非线性和参数变化的特点,基于被控对象精准数学模型的传统控制方法难以对其进行有效的控制。以四足机器人髋关节电机为研究对象,首先分析了系统的机理,建立了被控对象的CARIMA(Controlled Auto-Regressive Integrated Moving Average,受控自回归积分滑动平均)模型;接着提出了一种基于复合神经网络的广义预测控制方法,即由LNN(Linear Neural Network,线性神经网络)和GPFN(Gaussian Poten-tial Function Networks,高斯基函数网络)构成的复合网络对被控对象进行在线辨识,广义预测控制器利用辨识的结果,多步预测,滚动优化,对四足机器人髋关节电机的角位移进行有效控制;最后假定系统存在Stribeck型非线性摩擦,在负载转动惯量缓慢变化和突变的情况下进行了仿真试验,结果表明,该方法具有较强的适应能力,体现了很强的鲁棒性,取得了令人满意的控制效果。     

用电量组合预测方法的研究

用电量预测是电力系统调度、实时控制、运行计划和发展规划的前提,是电力部门最基本的决策信息。文章综合考虑经济状况、气候条件等影响用电量的因素,以湖北省历年的数据（包括GDP、产业结构、人口数量、环境平均温度）为基础,采用主成份分析和神经网络相结合的组合方法对湖北省用电量进行预测,预测精度较单一方法更高,可为该地区电力系统提供参考。     

高铁中继站巡检机器人定位方法的研究

由于中继站巡检机器人所处环境复杂,传统定位方法效果不理想,为此设计一种适用于高铁中继站巡检机 器人的定位方法.考虑巡检机器人的运行对机房运行的信号产生干扰,借鉴导弹飞行定位的方式,将基于惯性导航 的航迹推算和激光导航组合定位的方法应用于巡检机器人,采用交互多模卡尔曼滤波进行处理,实现巡检机器人的 精准的定位.最后仿真验证了组合定位方法的精度。     

电力负荷预测的方法研究

电力是国民经济发展的先行官。在市场经济条件下,提高电力企业的经济效益和社会效益,是电力企业经营的永恒主题。由于电力产品不能储存,且具有产、供、销同时性的特点,这决定了电力负荷预测是电力系统经济运行的前提,对保障国民经济全面、协调、可持续发展具有重要意义。该文阐述了负荷预测的基本概念和方法,并收集本地区近5年来经济发展的GDP值和供、售电量的历史数据,采用了弹性系数法、时间序列法和回归分析法对本地区未来5年的电力负荷进行预测,并且对预测结果的准确性和预测方法的优缺性进行分析对比,最后提出优选组合预测法具有较好的预测效果。     

电力负荷预测的方法研究

阐述了电力负荷预测的基本概念和方法,收集了本地区近5年来经济发展的GDP值和供、售电量的历史数据,采用弹性系数法、时间序列法和回归分析法对本地区未来5年的电力负荷进行预测,并且对预测结果的准确性和各类预测方法的优缺点进行分析对比,分析结果表明,优选组合预测法具有较好的预测效果.