从透视投影图象到立体结构的逆变换

本文基于“射线比”的概念,提出了一种从物体的一幅透视投影图象(如照片)到其立体结构的逆变换原理及方法,并给出了简单而有效的公式,以及点的逆变换算法.本文还给出了当透视投影图象的主灭点为未知时,根据长方体的透视投影,计算其主灭点的坐标及透视变换参数r的计算公式.     

从公司治理结构透视财务管理目标

本文从全新的角度认识企业财务管理目标，从公司治理结构的高度来把握财务管理目标的发展变化，进而归结到根本性的企业可持续发展问题。公司法人治理结构是公司制的核心，当前我们在对国有企业进行公司制改造的过程，如果不从根本上把握公司法人治理的内在逻辑，就不能很好地理解在其架构下运行的财务管理目标，企业财务管理乃至一切管理活动也就难以满足企业可持续发展的需要。     

从CAD到CFD的数据接口探索

由于商用的 CFD 软件都需要前处理软件来处理建模及网格划分等工作,前处理软件所需数据往往来源于工程 CAD 图,我们从 CAD 图中拾取数据的数据文件开始,在 AutoCAD2000的平台上,用 AutoLISP 语言,编写了程序,把数据转换到Fluent 软件的前处理软件 Gambit 之中,用其生成点、线、面、体,一气呵成,大大提高了效率。     

基于双目视觉监控的输电线路立体空间建模

为了解决输电线路监控中单目视觉缺少深度信息和双目视觉实时性低的问题,提出了一种基于双目视觉检测的优化方案。方案把传统双目视觉检测流程中监控阶段大量的计算量前移至准备阶段,建立输电线路立体空间模型。对该方法进行了详细说明,并利用Matlab对所提方法的可行性与有效性进行了实验验证。实验通过对导线坐标点三维重建、空间函数拟合和平面保护区域计算,建立了立体空间监控数据库。最后利用数据库检索对检测物进行入侵判断,结果识别出被测物所在空间位置属于在监控区域内。因此,所提方法可有效对输电线路空间进行建模与检测。     

基于TOF相机的喷涂工件在线三维重建

喷涂生产线轨迹规划和喷涂机器人自编程技术大都以工件的在线三维测量为基础。近年来TOF相机作为一种高性价比的3D成像设备,被应用于工件测量。针对TOF相机成像视场有限、单次成像只能获取局部轮廓深度信息等问题,提出一种基于工件在位旋转和图形处理器(GPU)加速的TOF点云视频流三维重建算法。该方法在有向距离函数(SDF)点云融合基础上,采用空间散列表存储管理海量点云数据,同时引入快速视觉里程(FOVIS)算法用于姿态估计,以提高喷涂工件在位三维重建算法的效率和鲁棒性。喷涂生产线仿真平台实验表明,在线重建过程中平均帧数可达58 f/s,失败率≤2%,显存占用率25%,为随后的三维测量和喷涂轨迹规划提供完整的点云数据。     

电力电子装置中结构的计算机辅助设计

介绍了一种电力电子装置三维柜体结构设计用计算机辅助设计软件；简述了其各种功能和操作步骤。借助粗检和细检的概住房提出了一种电气元件碰撞检测法，并列举了图形例。     

玻璃刻花图案CAD系统的研究

介绍了刻花机器人CAD／CAM系统的概况,并对刻花图案CAD系统的软件生成、数据结构和一些关键算法进行了分析。     

机器人腕关节伺服系统的变结构控制

基于不连续控制的滑模变结构控制理论,具有控制算法简单,易于实现,系统鲁棒性强等特点。本文针对一类特殊的伺服运动——机器人关节运动,采用变结构理论,做了一些设计工作,仿真结果和实际调试,证实了变结构控制的有效性。     

电机智能CAD神经网络专家系统的原理与结构

应用专家系统进行电机智能ＣＡＤ，存在着知识获取瓶颈和推进的匹配冲突，组合爆炸，无穷递归等问题。本文研究了神经网络专家系统的基本原理，即知识的神经网络表示方法，推理机制和知识获取。针对电机设计的特点，提出了一种智能ＣＡＤ神经网络专家系统的结构。     

基于彩色结构光三维视觉系统的三维测量技术

本文在总结了传统的结构光测量方法的基础上,介绍了一种新颖的结构光三维测量方法,即基于颜色编码的结构光三维重建方法.本文首先介绍了结构光系统的士要组成,主要包括一个用来拍摄场景的摄像机和一个用来投射具有一定信息的彩色条纹结构光的投影仪.本文阐述了摄像机数学模型和投影仪数学模型,并在此基础上提出了一种简单易于实现且具有较高精度的标定方法.最后通过实验获得待测物体的精确的三维数据.     

机器人底座旋转结构的设计

设计了一种机器人底座旋转结构,能够实现正反旋转。对这一旋转结构的组成和原理进行了介绍,并对机器人底座的最大负载进行了计算。     

设计部门CAD应用系统环境结构的研究与实现

本文介绍了我们对设计部门 CAD 应用系统环境结构的探讨和实践。CAD 应用系统的环境结构,在一定条件下决定着整个系统的功能和性能。必须从实际出发,以展望的眼光来开拓应用,集成先进适用的系统环境结构技术,才能充分高效地发挥资源效能,为 CAD 应用的发展和 CAD 应用系统的规模优化与规模缩小化打好基础。     

基于双目结构光与深度学习的工件随机分拣技术研究

针对复杂工业生产环境中机器人在杂乱的零件箱中进行分拣的问题,需要完成工件的空间定位、不同类型的工件识别以及机器人的抓取操作,现有的视觉技术不能满足随机分拣任务。故提出结合双目立体视觉、深度学习和UR5机器人组成一个智能的机器人分拣系统。提出立体视觉与投影结构光结合的三维视觉系统,重构立体匹配能量函数,完成工件的空间定位;利用基于深度学习的实例分割方法完成工件的精准识别;结合机器人手眼标定技术与工件空间定位和识别结果,实现基于双目结构光与深度学习的工件随机分拣系统。分析随机分拣过程中螺丝工件随机分拣成功率,得到不同数量的螺丝工件单次全部分拣成功的平均成功率为92.8%,按工件总数量的随机分拣成功率为98.8%,验证了系统的可行性。