基于位移传感器在龙门起重机大车自动纠偏中的应用及探讨

龙门起重机大车运行过程中,将会产生位移偏差,需要做好偏差控制工作,将偏差限制在允许范围。将位移传感器应用在纠偏控制中,采用自动纠偏的方式,提高偏差控制的稳定性。自动纠偏在龙门起重机大车位移控制中较为重要,需要构建严格的控制形式,保障龙门起重机大车能够顺利工作。     

大跨度龙门起重机的电气自动纠偏系统

大跨度大于40 m的龙门起重机（以下简称门机）在实际使用中由于众多因素的影响,如大车轨道高低和平行偏差造成运行阻力的不同,走轮直径的偏差,电动机转速的偏差,刚、柔腿运行一段时间后回产生快慢不一的现象,通常当偏差接近跨度的5/1 000时,起重机就应自动减速纠偏,司机也可以根据偏差指示仪进行手动纠偏;当偏差超过跨度的5/1 000时,偏斜限制器就自动断开大车运行控制回路,使起重机自动停车.     

基于51单片机的起重机纠偏系统设计

对起重机大车行驶过程中发生跑偏导致啃轨的现象进行分析,提出通过位置纠偏和行车过程中大车驱动轮纠偏相结合的方案。并在此基础上设计了基于51单片机控制的自动纠偏系统。自动纠偏系统采用了增量式PID控制算法。     

核用智能桥式起重机实时纠偏控制策略

桥式起重机大车、小车在行走时易发生啃轨现象,轻则损坏轨道,降低使用寿命;重则出现大车、小车卡死。核用智能桥式起重机实现核废料全自动化转运,研究实时纠偏策略,即大车或小车两侧的轨道行走机构的同步运行算法,避免啃轨现象的发生,对于系统的稳定性、安全性和无人值守具有重大意义。以桥式起重机的大车为例,提出一种起重机实时纠偏的控制策略和算法,实现起重机高精度定位。该策略通过伺服电机的位置模式,以大车两侧轨道边上的WCS编码尺的位置作为反馈,研究基于PLC的自适应控制的PID参数调节。通过现场试验证明算法满足现场无人值守的可靠性要求。     

船厂门式起重机刚性腿纠偏技术研究

由于设计误差和制造安装误差等因素的影响,船厂门式起重机总装后刚性腿偏角与设计要求存在一定的偏差,偏差较大时往往有纠偏要求,但目前没有好的纠偏复位方法,基本上都是采用超差回用。根据多台国内、外船厂门式起重机安装经验及实际偏差统计分析资料,提出了2套纠偏方法,通过方案论证确定和优化了纠偏工艺方案,并详细介绍了青岛600 t门式起重机总装后对刚性腿纠偏复位的工艺,对后期类似门式起重机的纠偏复位具有指导意义。     

一种视觉示教与纠偏的焊缝跟踪方法

提出一种基于结构光视觉传感器的示教及纠偏的机器人焊缝跟踪方法,探讨了图像特征提取方法和机器人跟踪控制的策略.机器人移动的同时,视觉传感器定时对焊缝上各特征点坐标进行测量记录,完成示教;再现时,基于图像模板匹配测出实际特征点位置与示教点的偏差,控制机器人根据偏差对跟踪路径实时调整,从而实现自动跟踪.     

基于模糊PID的电液比例阀流量控制设计及分析

为了提高对电液比例阀的控制精度,设计了一种新型模糊PID位置控制器.通过液力传感器测试先导阀口压差,实现对先导阀芯位移的快速校正,再利用主阀完成功率流量的线性放大.以主阀位移期望值的偏差和偏差变化率,将此两个因素作为输入,对比例阀位移进行控制修正,并对比例阀模糊PID位置控制器进行AMESim-Simulink联合仿真...     

高定位精度的第三代核环行起重机运行系统刚柔耦合动力学仿真

建立了三代核电环行起重机整机的刚柔耦合模型并进行动力学仿真,分析了其在两种实际工况:小车位于桥架左极限位置固定不动,大车单独运行;小车位于桥架中间位置固定不动,大车单独运行时影响运行精度的重要参数—水平导向轮侧向力的时间历程和柔性桥架的变形情况,以及二者综合导致的整机定位误差。由仿真结果可知,在整机运行过程中最大误差为2.8 mm,满足技术要求。文中得出的数据及结论对研究核环行起重机的运行规律以及结构柔性导致的对定位精度的影响有重要的参考价值。     

测量微位移有了先进手段

南京航空学院测试工程系研制成功GXW-NH1型小型微位移传感器和SW-NH1型数字微米计,其分辨率为千分之一毫米,已成功地用于航空、航天及民用工业。最近,这项成果通过了部级技术鉴定。这两种仪器是为测量与发送微米级的位移信号而研制的。微位移传感器主要用于检测或定位系统中作位置偏差量传感器,也可     

高压辊磨机液压系统参数对辊隙偏差影响

针对高压辊磨机工作时的动态辊隙偏差问题,根据振动原理和液压加载系统对辊隙的控制原理,建立了动态辊隙纠偏的数学模型,借助Matlab软件进行数值计算,研究了两侧液压加载系统参数对辊隙偏差的影响规律,最后采用相似实验验证,为动态辊隙纠偏提供理论基础。研究结果表明:辊隙偏差极大值随动辊两侧液阻取值的增大而减小,当液阻达到6×107 Ns/m5之后,其减小程度不再明显;辊隙偏差的稳定值主要受到两侧系统压差和蓄能器工作容积差的影响,在原有的基础上,增加了非传动侧系统压力0.3 MPa,或者增加了传动侧蓄能器工作容积0.002 5m3,动辊稳定后的偏转角度和辊隙偏差可得到有效纠正。相似实验表明实验数值与仿真数值的变化规律基本一致。     

高压辊磨机液压系统参数对辊隙偏差影响研究

针对高压辊磨机工作时的动态辊隙偏差问题,根据振动原理和液压加载系统对辊隙的控制原理,建立了动态辊隙纠偏的数学模型,借助Matlab软件进行数值计算,研究了两侧液压加载系统参数对辊隙偏差的影响规律,最后采用相似实验验证,为动态辊隙纠偏提供理论基础。研究结果表明：辊隙偏差极大值随动辊两侧液阻取值的增大而减小,当液阻达到6×10 7　Ns/m5之后,其减小程度不再明显;辊隙偏差的稳定值主要受到两侧系统压差和蓄能器工作容积差的影响,在原有的基础上,增加了非传动侧系统压力0.3　MPa,或者增加了传动侧蓄能器工作容积0.002　5　m3,动辊稳定后的偏转角度和辊隙偏差可得到有效纠正。相似实验表明实验数值与仿真数值的变化规律基本一致。     

测量微位移有了先进手段

<正> 南京航空学院测试工程系研制成功GXW—NH1型小型微位移传感器和SW—NH1型数字微米计,其分辨率为千分之一毫米,已成功地用于航空、航天及民用工业。最近,这项成果通过了部级技术鉴定。这两种仪器是为测量与发送微米级的位移信号而研制的。微位移传感器主要用于检测或定位系统中作位置偏差量传感器,也可     

核心器件冗余的低能耗电液伺服纠偏控制技术

针对带钢生产线广泛应用的对中(对边)纠偏电液伺服系统,现有技术能源利用效率低、易发热,核心器件伺服阀和偏差检测传感器容易发生故障,造成生产中断的不足,提出采用双伺服阀主从控制、光电传感器和电容传感器组合检测带钢偏差、两套光电传感器组合的硬件冗余检测原理,减少纠偏系统发生故障的概率,降低因纠偏设备故障,引起生产中断造成的损失。提出用变转速驱动的定量泵,配合蓄能器按压力控制方式工作,改善系统的能量效率。研究中,制定串联和并联两种偏差传感器冗余的检测原理,试验测试光电检测和电容检测两种纠偏方式的动态特性和控制精度,对比在变转速和恒定转速驱动液压泵两种方式下,纠偏过程的能量消耗情况和动态响应特性,测试连续扰动下系统的纠偏过程,研究表明,采用新的控制方案,可以在降低系统能耗70%的基础上,满足纠偏过程动静态特性的要求,达到预期目标。     

谐波齿轮的侧隙规律研究与有限元模型仿真

为更真实地反映谐波齿轮的侧隙分布,改进侧隙算法中柔轮齿根的定位方式,建立坐标变换下的齿廓方程以代替原有侧隙算法中的齿厚方程,提出基于周向位移定位和弧长定位的侧隙计算方法,建立含渐开线齿廓的平面齿圈实体有限元模型,获得空载啮合状态下侧隙分布。将理论计算的侧隙值与有限元模型计算的侧隙值比较发现,两者所得结果一致性较高。同时为了揭示侧隙偏差的来源,获取了有限元模型柔轮中性层的径向位移、周向位移和法线转角,并求解了周向位置极角。与理论算法结果比较发现,柔轮齿根周向位移偏差是引起侧隙偏差的主要因素。     

光栅付相对位置偏差对信号质量的影响

本文通过实验总结了光栅位移传感器所发信号的调制度和直流电平两者随光栅间隙而变化的脱律。在此其础上,对“光栅付相对位置偏差——信号质量”变化规律进行了全面的分析验证,得出一系列表示这种变化规律的传递公式。     

基于智能PI算法的自动纠偏系统的研究

论述自动纠偏控制系统的硬件设计、软件编程和系统仿真。文章以带钢卷取纠偏为例,研究的边缘位置控制系统主要是由光电传感器、全数字智能PI控制器、液压站及卷取机组成的计算机位置控制系统。光电传感器采集位置信号后经计算机处理,再将处理后的信号经放大传给液压装置,最后推动卷取机进行带钢纠偏。仿真结果表明,此自动纠偏系统具有很好的动态和稳态性能。     

应变片排布位置对柱式力传感器输出影响

研究偏心、倾斜载荷作用下,应变片排布位置对柱式力传感器输出的影响,对提高传感器抗偏心、倾斜载荷能力具有重要作用。采用弹性理论建立了偏心、倾斜载荷作用下,考虑应变片位置偏差、角度偏差、高度位置影响的柱式传感器输出模型。基于该模型,分别讨论了应变片位置偏差、角度偏差和高度位置对传感器示值误差和方位误差的影响,并进行实验验证。研究结果表明,当应变片之间存在位置偏差或应变片存在角度偏差,传感器在偏心、倾斜载荷作用下,将产生较大示值误差和方位误差,且误差随位置偏差或角度偏差的增大而迅速增大。应变片粘贴时,如果位置偏差和角度偏差均不大于1°,则即使传感器在0. 1°倾斜载荷作用下,示值误差也可以控制在±0. 15%以内。贴片高度位置变化对传感器输出的影响较小。该力传感器输出模型分析结果准确可靠,对控制传感器生产工艺水平具有一定指导作用。     

十八辊冷轧机工作辊侧支承装置的运动分析

对十八辊冷轧机工作辊侧支承装置的机构运动进行分析,得到横移梁位置及位移传感器行程与辊径之间的函数关系,选取两组参数对公式进行验证,确认所推导公式具有非常高的准确性。     

桥式起重机纠偏控制策略的研究

桥式起重机运行时存在的啃轨现象极大地影响了桥式起重机的安全性和工作效率,造成巨大的经济损失,制约了起重机自动化程度的进一步提高。本文在对目前治理啃轨问题的纠偏方法进行比较和分析之后,详细地研究了桥式起重机在纠偏时两侧驱动电动机转速不同的运动状态,得到了在此运动状态下的数学模型,并以此为基础提出了一种可同时纠正桥式起重机位置偏差和方向偏差的变频调速控制策略,最后通过MATLAB下的仿真试验验证了该策略的有效性。     

一种起重机大车轨道测量装置的研究

起重机大车轨道作为起重机械安全运行的重要保障,其直线度和轨距直接影响着桥式起重机械本体的安全。文中介绍了一种门式起重机大车轨道测量装置,该测量装置主要由主检测装置、副检测装置、控制中心、上位机等组成;基于CCD传感器、激光垂准仪、控制模块、铜须模块进行研发;运用.net软件开发了该轨道测量装置的上位机,该上位机可实现对测量的大车轨道进行导轨三维重建,并通过算法处理分析获得大车轨道跨度极限偏差、轨道顶面高度差、轨道直线度等数据,在此基础上通过实验比对,对该测量装置进行实验验证。