基于模型的线控转向执行电机测试研究

为了解决传统仿真方法需要人工编写大量程序代码的问题,将基于模型的仿真技术应用到电机的测试中。以Simulink和TMS320 F28335为工具搭建了基于模型的线控转向执行电机仿真平台。该平台针对转向执行电机在Simulink环境中建立了相应的电机测试控制模型,将目标机模型执行编译指令、自动代码生成、连接并下载入目标开发板中。角度传感器的角度变化即为转向执行电机的控制信号源,通过转动角度传感器改变输出电压来对电机进行控制。目标开发板模拟量的接收范围为0~3 V,设置1.5 V为电机正反转基准,通过将实际的模拟量和1.5 V进行比较来判断电机的转向。测试结果表明,采用基于模型的设计方法,缩短了测试及开发周期,同时验证了借助所搭建的仿真平台可以有效地对电机进行测试。     

基于线控电动汽车的驱动转向 一体化控制器研究

Aiming at the problem that recently both the driving strategy for the motor in wheel and steering strategy for the electric vehicle were researched independently,the structure,the control system,the motor in wheel driving control system,the independent steering system, the CAN communication network and the power tube isolation drive were studied,and the integrated controller for the electric vehicle was proposed. Experiments on 5 kinds of vehicle working mode were carried out based on the integrated steering controller driver. The steering and electronic diferential control of tlie normal working mode was focused by experiment. The results indicate that tlie integrated controller can meet tlie real time,accuracy and reliability requirements of tlie electric vehicle. [ABSTRACT FROM AUTHOR]     

双丝杠驱动机构同步分析

介绍了双丝杠驱动机构工作原理,论述了双丝杠运动产生不同步的原因以及如何判定与解决同步问题。     

双电机同步驱动系统控制参数整定研究

工业发展的要求使得双(多)电机的运用越来越广泛。双电机同轴驱动的控制系统是一种典型的多通道多控制器系统,为了获得优良的控制性能,有必要对其控制器参数的整定进行研究。采用单弹簧-双惯量块模型对系统进行建模后,首先采用传统遗传算法,对多通道多控制器系统的控制器参数进行整定;然后从系统整体性能的角度出发,利用带精英策略的非支配排序遗传算法对系统控制器参数进行多目标整定。仿真结果表明:采用双通道联合整定,可以获得比采用单通道独立整定更好的控制效果;采用带精英策略的非支配排序遗传算法对多目标和多通道多控制器系统的控制参数整定,可以使双电机同步驱动系统获得良好的动态和同步性能。     

线控转向系统电机的选择和ADAMS仿真研究

通过研究线控转向系统(steering by wire,SBW)的电机(包括路感模拟电机和转向电机)的工作状态,工作特性等,并从计算机仿真和相关试验标准两方面入手,分析了当今线控转向汽车上合理的电动机功率及转矩等参数,提出了车用电动机型号选择的方法和参照.     

铰接式装载机双油缸驱动转向机构布置设计分析

对铰接式装载机双油缸驱动转向机构的布置情形进行了罗列分析,以转向油缸前、后铰点与车架铰接中心的距离及其与车架铰接中心连线的夹角为已知参数,推导了双油缸驱动型铰接转向机构的转向油缸行程、转向力矩的计算公式,通过数学分析获得最大转向驱动力矩的设计方法.     

自驱动关节臂测量机双电机同步控制系统研究

针对自驱动关节臂测量机双电机的同步控制问题,设计了一套适用于双电机同步运动控制系统.该系统以FPGA为主控芯片,STM32为辅助芯片,通过CAN总线通信,采用LabVIEW软件编写上位机软件,并搭建了双电机控制调试界面.通过对双电机设定不同的位置和速度参数进行了正、反转实验,对实验结果进行分析计算,得到电机转角的最大误...     

控制棒驱动机构用同步磁阻电机低速运转平稳性研究

首先通过分析控制棒驱动机构中同步磁阻电机在低速运行时出现失稳的原因,得到了齿槽转矩脉动、换相换流转矩脉动和低速时电流非正弦引起的转矩脉动对转矩波动的影响规律.然后通过建立的低速运转仿真模型得到了电机在不同转速下的电流和输出转矩,并针对仿真结果,提出了从电机本体结构和控制方式对电机转矩脉动进行优化的方案.仿真结果表明:优化后电机低速运行平稳性得到明显改善,在低速运行时的电流畸变率减小了65%,转矩脉动最高减小了81%.     

线控转向系统的转向鲁棒性研究

建立能够实现转向功能的前轮转向模块动力学方程,基于分数阶微积分理论,设计一种分数阶微积分PlλDμ控制器.讨论徼、积分阶次对控制系统的影响,用Oustaloup算法对分数阶PlλDμ控制器进行拟合,利用ITAE最优化性能指标法整定得到了分数阶PlλDμ控制器控制参数,并据此建立可在MATLAB/Simulink环境下使用的PlλDμ控制器仿真模型.最后对该控制系统进行仿真分析,结果表明该控制器对提高线控转向系统的性能是有效的.     

基于FlexRay总线线控转向稳定性研究

线控转向装置取消了转向盘和车轮的机械连接,是未来汽车转向的发展趋势.该文采用魔术轮胎的非线性整车动力学模型,研究了车速、路面附着系数以及前轮转向对汽车稳定性的影响;在此基础上,提出了基于横摆角速度和侧向加速度联合控制的控制策略,提高了汽车的稳定性;建立了基于FlexRay通信的线控转向系统,并建立了dSPACE硬件在环...     

双电机冗余驱动加油开关齿轮减速机构设计

对加油开关齿轮减速机构进行设计与分析,综合考虑设计工况及设计要求,对其进行建模以及静力学分析和加速冲击动载荷仿真分析。结果表明,设计的加油开关齿轮减速机构满足设计要求和设计工况,其最大应变、最大变形和最大瞬时冲击应力均小于许用值。加工的实物验证了有限元模型的准确性,经过试验能够实现各项功能且并无干涉,完全符合设计要求。     

基于多样性的汽车线控转向容错研究

为解决线控转向系统转向失效问题,将多样性容错技术应用到汽车线控转向系统中。开展了多样性汽车线控转向系统稳定性分析,建立了线控转向机构与其备份机构之间的关系,提出了基于多样性的转向系统容错设计方法;选用不用经验的驾驶员,在驾驶模拟器上对新设计的线控转向系统进行了转向稳定性试验。研究结果表明,基于多样性容错设计,通过备份的转向功能,驾驶员能根据自己的意图通过转向机构灵活地控制车辆,减少转向失效;同时,能避免由于线控转向系统中过度冗余造成的成本和体积的增加,有利于提高车辆转向稳定性,有利于在汽车线控转向系统中的应用。     

基于线控转向系统操作稳定性的研究

针对汽车线控转向系统的操作稳定性问题,研究了固定转向灵敏度型与γ和β联合控制策略,之后设计了基于dSPACE的线控转向硬件在环仿真实验台架对算法进行实验验证.按照国家标准中转向瞬态响应实验中的要求,验证了汽车在此控制策略下的操纵稳定性能     

基于事件-时间驱动的远程控制方式下的双电机同步控制系统研究

从双电动机的同步控制入手,在建立模型稳定控制同步以后,引入有延时的网络控制系统,对引入延时后的网络电机控制系统部分问题利用事件-时间驱动的远程控制方式,进行了研究、仿真和试验,提出一种有效、可应用的控制模型。     

双电机驱动平面单质体振动系统自同步研究

根据哈密顿原理研究了同向双电机驱动平面单质体振动系统的自同步运动。首先建立单质体自同步振动系统的模型,运用哈密顿原理建立了振动系统运动微分方程并得到系统的振动响应,然后推导出哈密顿作用量的表达式,之后得到振动电机的同步条件,并由系统工作稳定性的一次近似判别法求得振动电机同步运行的稳定性工作条件。最后,利用相关数值对双电机驱动平面单质体振动系统自同步过程中的相关参数的关系,相位差、转速等进行了仿真,从而验证了理论分析的正确性。     

变频控制技术在双电机同步驱动同一负载中的应用

分析了双向拉伸薄膜装备横向拉伸机(TDO)双电机刚性连接同步驱动同一负载的负载平衡控制问题,提出了采用西门子6SE70系列矢量控制变频器解决负载平衡控制问题的具体方案,并对各控制方案进行了比较和分析,经应用证实控制效果良好,满足生产工艺要求.     

基于肘杆机构双输出轴电机驱动的双工位卧式冲压机设计与仿真

采用对称布局的结构,创新设计了一种双输出轴电机驱动的数控双工位卧式冲压机。经仿真试验结果显示,强度符合要求,本卧式冲压机与立式冲压机床相比,具有较小的侧向摩擦力,并且由于重心低,稳定性好,具有比较广阔的应用前景。     

轮毂电机驱动越野车原地转向控制

针对基于阿克曼转向的越野车最小转弯半径大、转向机动性不足的问题,利用轮毂电机驱动车辆转矩独立可控的优势,开发了路面自适应的原地转向控制策略。构建整车七自由度原地转向动力学模型,阐释原地转向过程中纵横向耦合运动轮胎力的演变规律,建立原地转向阻力矩和横摆力矩随车轮滑转率、路面附着系数变化的量化模型。以转向动力响应性为优化目标设计了不同附着条件下的横摆角速度期望轨迹,并以各轮滑转率安全阈值作为稳定性约束以减小转向中心偏移量,执行层基于模型预测算法进行横摆角速度的跟踪控制,同时引入自适应滑模控制器反馈调节车轮滑转率以确保纵横向运动的稳定性。仿真测试与实车试验表明,开发的原地转向控制策略在高、中、低附路面下均实现了期望原地转向轨迹的精确跟踪,并将转向中心偏移量限制在500 mm以内,提高了越野车原地转向灵活性和横向稳定性,实现了“既快又稳”的原地转向。