喷砂机器人离线编程技术应用探究

介绍了喷砂机器人的基本结构,并从虚拟环境创建、程序编制、仿真验证等方面论述了离线编程技术。为提高编程效率和编程质量,重点对轨迹设计、模块化编程、子程序及母程序的生成等进行了探讨,提出了若干编程方法。与此同时,通过试验和粗糙度数据分析,进一步论证了离线编程的质量稳定性。     

高铁白车身腻子自动打磨系统

高铁白车身腻子自动打磨系统主要依托4台工业机器人,配合多样化的功能部件实现车体的自动打磨。其主要构件包括六轴工业机器人、导轨(含水平导轨和竖直导轨)、平整度检测系统、除尘系统、恒力打磨系统、砂纸自动更换装置、电控系统、车体位置标定系统以及离线编程软件等。该系统的应用可显著缩短高铁白车身腻子打磨周期,提升生产效率及产品合格率,降低劳动成本,改善作业环境,满足职业健康及环保需求。     

喷漆机器人在汽车车身涂装中的应用

介绍了喷漆机器人在汽车车身涂装中的特点,探讨如何根据生产线的工艺参数来选用及配置喷漆机器人,并简要介绍了离线编程的功能,以及喷漆设备发展的新动向和相关喷涂器具的特点。     

汽车油漆车间Dürr机器人内表面喷涂的模块化编程

介绍了车身内表面自动喷涂机器人工艺及喷涂设备,并对自主编程流程进行研究.基于Dürr机器人的应用,指出了车身测量、离线仿形、开门开盖仿形调试、在线调试、参数优化等方面需注意的事项.     

喷漆机器人的研究现状

1国外喷漆机器人研究现状 喷漆机器人离线编程系统的核心是喷枪轨迹生成方式，交互式或离线示教式轨迹生成方式一般只适用于外形简单、规则的工件，但对于外形复杂的工件，由于需输入大量的中间点坐标，这种方法显然变得不实用。由此，1991年，SukHanSuh等人在总结他人成果的基础上，研究了喷漆机器人的自动轨迹规划系统，研制成了集软、硬件于一体的喷漆机器人离线编程系统样机。     

汽车喷涂机器人工艺规划及作业分区研究

在汽车工厂设计规划阶段,根据建立的喷涂机器人TCP(工具中心点)移动速率和涂料流量估算数学模型,确定了柔性化生产线需要的机器人数量,并通过离线仿形模拟验证,制定了机器人喷涂工艺方案和车身分区。     

基于打磨机器人的力/位混合控制策略研究

根据打磨机器人作业对位置和力同时控制的要求,在分析了基于位置伺服力/位混合控制策略的基础上,对基于速度伺服的力/位混合控制策略进行了研究,对测量的力信号进行了滤波、重力补偿及传感器坐标系标定等处理,以提高所测力信号的抗干扰性和准确性。仿真结果表明:该方案可以满足打磨机器人对位置和力分别控制的要求。     

基于人工神经网络的釉料厚度沉积率模型拟合软件模块的开发与实现

釉料厚度沉积率模型是机器人自动施釉的重要依据。为了进行陶瓷产品的机器人离线编程作业的轨迹自动规划,实现施釉过程中工件釉料厚度的精确性和均匀性,以釉料厚度沉积率模型为研究对象,采用MFC开发了釉料厚度沉积率模型软件功能模块。提出基于神经网络算法拟合沉积模型方案;利用COM形式的VC与MATALB的混合编程实现模型拟合、模型分析功能;设计动态链接库,使模型拟合结果产生word报表。通过试验进行试验验证,结果表明,其最大误差在5um范围之内,从而验证了模型的正确性和有效性。软件界面友好,符合工程实际,提出的方法有助于提高施釉机器人釉料厚度的控制精度,为后续的陶瓷自动施釉离线编程轨迹规划的软件编程和仿真实现提供了具体可操作的模型依据与方法指导。     

杭氧空分设备自动化实验室建成

日前,国家高技术产业化工业自动化专项项目、大型空分设备自动化成套系统高技术产业化技术中心内容之一——DCS离线组态及控制仿真室、远程监控室在杭氧临安新厂区办公大楼建成。该实验室作为杭氧自动变负荷技术支持和服务中心,DCS离线组态及控制仿真实验室内建有国际知名的DCS控制系统的离线方针系统,可以为杭氧     

6-SPS Stewart平台运动学建模与仿真

运用矢量关系法建立了6-SPS并联机器人位置反解模型,在此基础上,再运用反解逐步迭代的方法求出机器人的位置正解。运用刚体运动学原理,通过分析动平台各铰链点与动平台自身的速度和加速度之间的关系,应用向量叉乘积法推导出6-SPS并联机器人速度和加速度模型,最后通过编程对上述模型进行了运动学仿真。     

玻璃钢管体螺纹磨削机器人控制策略研究

针对玻璃钢管体螺纹磨削机器人作业时对力和位置控制的要求,建立了机器人动力学约束模型,通过对磨削力的建模与分析,采用基于自适应算法的阻抗控制方式。该方法基于机器人和工作对象之间相互作用的分析,实时校正力的参考值,保证机械臂末端的实际作用力能够稳定跟踪期望的磨削作用力。这种方法对因外界环境等未知因素而产生的扰动和误差具有良好的鲁棒性,而且计算量小。基于上述方法,建立机械臂系统的动力学控制器。通过磨削仿真证明该方法具有良好的稳定性,能够满足并符合对机器人实时控制的要求。     

浅谈管道系统中放空管及放净管的设计

放空及放净管的设置主要用于管道系统的排气和排液。设置放空及放净管一般有两种情况:其一,满足工艺系统对管道特定位置的特殊要求,其二,满足水压试验、气压试验和吹扫清洗的要求。笔者系统阐述了设置放空、放净管的目的及位置,放空、放净管的尺寸设定,放空、放净管的端部连接型式,放空、放净管的设置原则及具体要求,并结合实际工程经验给出了典型安装图例。     

袋装水泥无人化智能机器人发运系统介绍

文章主要介绍袋装水泥机器人自动装车生产线,该生产线主要由机器人、工业控制计算机、可编程控制器和人机界面控制,设置了视频监控及云平台,实现了袋装水泥全流程无人化在线车辆调度、自动矫正、破包剔除、自动计量、车型数据自动检测、自动码垛、报警连锁信息报送的连续生产。     

新车型涂装机器人仿形开发过程及漆膜调试

从制定喷涂轨迹、离线仿形程序编制、现场示教、漆膜调试等方面,详细介绍了涂装机器人仿形程序开发过程。     

导读

<正>在汽车涂装线中,喷涂机器人的应用越来越广泛,本期针对喷涂机器人的应用进行重点报道。张力的"浅谈外表面喷涂机器人仿形编制"介绍了涂装车间轿车车身中涂、面漆外表面喷涂机器人新增车型准备阶段仿形编制的过程,分析了仿形编制过程中容易出现的一些问题及解决措施杨报军的"喷涂机器人设计时与其他设备之间的关联"以DURR喷涂机器人为例,简单介绍规划设计时机器人系统与其他设备之间的关联,同时对其工作界面分工,接口以及要求等进行说明任文玲的"新车型涂装机器人仿形开发过程及漆膜调试"从制定喷涂轨迹、离线仿形程序编制、现场示教、漆膜调试等方面,介绍了涂装机器人仿形程序开发过程。胥卫奇等的"透248 nm UV光纤涂料的研制"制备了一种UV固化纯丙烯酸酸,在248 nm下具有良好的透过性,可作为光纤一次被覆涂料,用于刻写光纤光栅。胥桂萍的"对苯二     

基于过程控制提高管输天然气分析质量

GB 17820《天然气》规定了通过管道输送的商品天然气的技术要求、试验方法和检验规则。本文根据管输商品天然气离线检测流程,将天然气离线分析质量控制过程分为4个,详细分析了影响各过程质量的因素,并结合工作实际,重点分析了工作中易忽略的因素,并确定了各过程的质量控制点及技术要求。     

输煤系统除铁器的设置

针对输煤系统除铁器的设置,在规范要求的基础上,以煤化工行业及小型煤发电站的原（燃）料输送系统为例,介绍了各级除铁器的设置和选型原则、主要分类、不同安装方式、特殊位置除铁器的设置等,并阐述了提高除铁器除铁效率的几点措施。     

输煤系统除铁器的设置

针对输煤系统除铁器的设置,在规范要求的基础上,以煤化工行业及小型煤发电站的原(燃)料输送系统为例,介绍了各级除铁器的设置和选型原则、主要分类、不同安装方式、特殊位置除铁器的设置等,并阐述了提高除铁器除铁效率的几点措施。     

通风管道清洗机器人专利技术研究与应用

针对国外管道清洗机器人的技术状况及现有管内机器人存在的一些弊端,在注重提高管道机器人移动载体的管道适应性基础上,开发并研制了通风管道清洗机器人,并简述了其设计、工作、技术特点。     

安川喷涂机器人仿形制作及其参数设定

以安川MPX3500喷涂机器人为例,介绍了车身喷涂时离线仿形的编制,仿形的测试、拷贝和备份,以及喷漆工艺参数的设定.