基于Matlab的JJR-1型机器人运动学仿真

采用Denavit-Hartenberg方法建立连杆坐标系下的JJR-1型机器人运动学模型,并在M atlab中进行了运动学仿真,为机器人的动力学和控制提供了基础。     

关节式机器人控制系统特性分析

以JJR-1型机器人本体为基础,利用单片机技术对其控制系统进行了全新的设计.提出全新机器人主、从两级微机控制系统.在此基础上,对其直流伺服电机控制的机器人手腕位置控制进行了数学建模,并对稳定性及稳定误差进行了分析.     

JJR-1机械人控制系统设计

针对JJR-1机器人控制系统精度低和稳定性差,设计了一种基于AT89S52单片机硬件系统的机器人控制系统,系统采用LM629N专用运动控制处理器,简化了机械人控制系统结构,并通过试验验证,使用该控制系统后,明显提高了机器人的稳定性和控制精度.     

JJR-1型机械手控制系统的设计

针对JJR-1型机械手控制系统精度低和稳定性差,设计了一种基于AT89S52单片机硬件系统的机器人控制系统.该系统采用LM629N专用运动控制处理器,简化了机械手控制系统结构,实验验证机器手的稳定性和控制精度得到了较大提高.     

研磨机器人系统及其运动控制

:介绍了机器人超声振动研磨研究中用的 RV-M1型机器人 ,建立了 RV-M1型机器人模型及其坐标系 ,推导出了该型机器人的正向运动学方程 ,并对机器人的运动学逆问题进行了求解 ,给出了机器人安装工具后的运动变换方法。这些分析工作对我国机器人的研制及开发具有一定的意义     

机器人数控系统

北京机械工业自动化所研制并小批量生产的四种机器人数控系统是:(1)单主 CPU 方式。应用于 PJ-1、PJ-1A、1B 型机器人,适合于电液步进等低速中等精度机器人。(2)主—从CPU 方式。应用于 PJ-2,适合于电液、电动等较高精度快速机器人。(3)主—协调—从 CPU方式。应用 PR-1型全电动型工业机器人,适     

步进电机在工业机器人上的应用

HW-PJ-1型喷漆机器人是一台全步进电机驱动、多关节型、示教再现式连续轨迹控制的工业喷漆机器人。该机器人有五个关节,每个关节由一台步进电机独立驱动。一、步进电机的选择机器人五关节的力矩、速度要求如表1所示。     

日本新式机器人技术与装配机器人的应用 （续）

三、SCARA型机器人规格及应用实例 1.Sankyo-Skilam机器人图3所示为三协精机制作所研制的Sankyo-Skilam型机器人的作业范围。Skilam的速度控制采用转速发电机(也存不用的),位置检查使     

基于改进牛顿迭代法的手腕偏置型六自由度关节机器人逆解算法

手腕偏置型六自由度关节机器人不满足Pieper法则,无法求得封闭形式的运动学逆解。对比非偏置型机器人结构,提出一种结合非偏置型机器人封闭逆解和改进牛顿迭代法的数值迭代算法。先利用反变换法求得同构型非偏置型机器人的封闭逆解,并将该封闭逆解作为后续迭代搜索的初始值;将偏置型机器人运动学正解的3个位置分量和3个独立姿态分量构造成1个非线性方程组,利用改进牛顿迭代法对该非线性方程组进行迭代搜索,从而求解得到偏置型机器人的数值逆解。大量试验表明,该算法可以满足一般实时控制要求。     

GJY1型工业机器人

1960年第一台工业机器人在美国诞生以来,十年内,工业机器人并没有获得很大进展。直到七十年代,微处理机、大规模和超大规模集成电路的出现,才使得工业机器人控制系统的机能得到大幅度提高。在八十年代的今天,工业机器人已真正进入实用化阶段,并开始发挥了巨大威力与经济效益。我们在消化样机的基础上,开发了图1所示的GJY1型工业机器人。 GJY1型工业机器人采用圆柱座标型结构,控制方式是示教再现式。臂体Z座标升降最大行程为 550 mm,手臂及座标伸缩有三种规格,最大的行程为 1100 mm,臂体最大回转角0为300°,手臂可配两个自由度或一个自由…     

我国第一台经济型喷漆机器人问世

华东工学院机器人研究室与南京微分电机厂合作研制的HW-PJ-1型工业喷漆机器人于一九八七年十二月二十二日通过了南京电子振兴办组织的技术鉴定,来自南工、南航、省机械研究设计院、机械委北京自动化研究所等单位的机器人专家及省、市有关领导参加了鉴定会。代表们认为:“HW-PJ-1型工业喷漆机器人是我国第一台经济型喷漆机器人,该机设计结构紧凑、方案合理,具备工业喷漆作业所必需的功能。在该     

工业机器人的应用

美国生产的CMF ROBOTICS S360型机器人是示教再现型多用途机器人,具有6个控制轴,用交流伺服电机驱动,谐波减速器、滚珠丝杠与齿型皮带等传动。根据在显像管玻壳生产线上1年的应用情况,结合机器人的特点,在示教再现功能、自诊断功能、安全保护装置和周     

五自由度并联机器人机构设计

以单开链支路为单元,揭示了对称少自由度并联机器人机构的组成的某些规律,提出了输出运动为5自由度对称的并联机器人机构的型综合的一种系统、有效的新方法.型综合结果得到新型的1种对称3T2R的并联机器人机构和2种对称的2T3R的并联机器人机构.     

四自由度冗余度机器人雅可比矩阵的建立

雅可比矩阵在机器人的运动学及实时控制中具有重要地位,因此,机器人雅可比矩阵快速、准确的建立显得尤为重要。本文运用一种新的求解机器人雅可比矩阵的方法,建立了作者们自行研制的YJP-1型冗余度机械人的雅可比矩阵,实际结果表明,这种方法具有运算量小、准确的特点。雅可比矩阵的建立为YJP-1型机器人的运动规划和实时控制打下基础。     

日本新式机器人技术与装配机器人的应用（续）

四、新式机器人技术1.应用现代控制理论的超精密机器人图10所示的 Microarm-150型超精密多关节型机器人是日本富士通研究所开发完成的,具有6个自由度,最小设定值2μm,定位分解达4μm以下。这种机器人各轴用直流电机及谐波传动减速机带动,用状态观测器把工作状态     

我国第一台经济型喷漆机器人问世

<正> 华东工学院机器人研究室与南京微分电机厂合作研制的 HW—PJ—1型工业喷漆机器人于一九八七年十二月二十二日通过了南京电子振兴办组织的技术鉴定,来自南工、南航、省机械研究设计院、机械委北京自动化研究所等单位的机器人专家及省、市有关领导参加了鉴定会。代表们认为:“HW—PJ—1型工业喷漆机器人是我国第一台经济型喷漆机器人,该机设计结构紧凑、方案合理,具备工业喷漆作业所必需的功能。在该     

基于给定工作空间的6R型机器人D-H参数优化设计

运用解析法分析并确定了影响6R型机器人工作空间的相关关节,进而运用图解法获得了6R型机器人工作空间边界曲线,并建立了6R型机器人工作空间的三维仿真模型。为了得到紧凑的结构,在给定工作空间的情况下,利用遗传算法对6R型机器人的D-H参数进行优化设计,得到了满足约束条件且使机器人连杆长度最小的最优解,并通过6R型机器人三维模型工作空间验证了优化结果的合理性。     

3SPS+1PS型并联机器人动态静力分析向量键合图法

为提高复杂空间机器人系统动态静力分析的效率及可靠性,提出了相应的向量键合图法。根据运动约束条件,建立了空间球铰及棱柱铰的向量键合图模型。在此基础上,建立了3SPS+1PS型并联机器人向量键合图模型。针对微分因果关系及非线性结型结构给空间机器人机构自动建模与动态静力分析所带来的代数困难,提出了有效的增广方法。应用相应的算法,实现了3SPS+1PS型并联机器人系统计算机自动建模与动态静力分析,由此说明了所述方法的有效性。     

NMR—1型教学机器人控制系统设计

本文针对NMR—1型教学机器人,建立了求其运动逆解的数学模型.介绍了该机器人主、从两级计算机控制系统的硬件电路和软件设计,以及主机和多个8031单片机的串行通讯,从而实现机器人多关节的联动.     

基于切断点自由度解耦的手腕偏置型6R机器人位置反解

手腕偏置型6R机器人的位置反解没有封闭解.将机器人的偏置型手腕分为侧端偏置、上端偏置和前端偏置.针对手腕前端偏置型6R机器人位置反解问题,利用机器人几何结构特征,将机构运动链在关节坐标系原点或相邻坐标系轴线交点处切断为两部分,使两条子运动链在切断点处运动自由度的某个分量上的耦合度最小,从而便于导出关节变量之间的关系.将含6个未知数的高维方程组转化为仅含1个未知数的非线性方程,通过一维迭代搜索获得机器人位置反解的数值解.