激光导引差速转向AGV的控制系统设计

介绍了激光导引AGV小车的结构组成、激光扫描系统结构、差速转向原理等，并将激光引导方法和路径轨迹推算引导方法相结合，用于实现AGV的路径引导和运动状态控制，在此基础上设计了两轮差速转向AGV的计算机控制系统。     

双差速驱动AGV协同搬运技术研究

针对自动导引车在运输大型复杂零部件时,存在结构强度较弱、承载不足的缺点,提出一种基于Leader-Follower控制策略的协同搬运方法。介绍了双差速驱动自动导引车的结构组成、控制方法以及基于指数趋近率的自适应控制器,以实时调整从车轨迹跟踪误差,最终实现大型零部件的搬运。双差速驱动AGV采用重载差速轮系,既能主动承载,又能主动驱动转向,从而实现二维平面内直行、横行、斜行、任意曲线移动和零回转半径转动等全向移动形式。为了弥补双车联动造成的前后左右误差,在前后两台AGV上采用浮动平台系统。     

基于机器视觉引导的两轮差速转向AGV控制问题的研究

简要地介绍了基于机器视觉引导的两轮差速转向AGV的引导原理和组成,并对计算机控制系统设计,图像信息识别以及最优控制器设计等AGV控制问题进行了全面阐述。     

多差速驱动重载AGV运动轨迹优化

针对生产物流领域对重型装备转运的特殊需求,研制了 一款多差速驱动重载AGV(Automated Guided Vehicle)产品,结合其结构特性提出了优化运行效率的轨迹算法.首先对多差速重载AGV的机械结构进行介绍,并对其进行运动学建模;其次通过典型的四种运动模式的分析,说明多差速驱动机构的灵活性;然后在换向规划轨迹...     

自动导引车差速转向的动力学分析及仿真

通过对差速式自动导引车(AGV)进行受力分析建立车辆的静力学、动力学模型,通过静力学模型分析转向方式的可行性,根据建立的动力学方程,计算出车轮的运动轨迹,并利用Matlab/Simulink软件生成系统的仿真模型,对所述转向方式进行仿真研究,仿真结果可以验证差速转向的可能性及其转向时的稳定性.     

差速驱动AGV建模和轨迹跟踪控制研究

针对应用于工厂物料运输的差速驱动AGV,在实际工作中轨迹跟踪控制将会受外界干扰等因素的影响,提出了一种自适应模糊滑模轨迹跟踪控制律.首先建立了差速驱动AGV的数学模型;然后针对AGV运动学模型设计了Backstep-ping方法控制律,得到虚拟控制速度;针对其动力学模型设计了以力矩为控制输入的自适应模糊滑模控制律,使得...     

差速驱动AGV时变反步鲁棒自适应轨迹跟踪控制

为确保差速驱动AGV在不确定性干扰以及复杂环境下,能够进行移动、搬运等任务,同时保证运动精度及稳定性,提出了一种时变反步鲁棒自适应轨迹跟踪控制策略,用于解决差速驱动AGV的轨迹跟踪控制问题。首先,对差速驱动AGV进行数学描述,对其运动学和动力学分析建模;其次,根据运动学模型,基于李雅普诺夫稳定性理论,设计时变反步运动控制器作为外环控制器;然后,依据其非线性动力学模型设计鲁棒自适应滑膜控制器作为内环控制器;仿真实验结果表明,制定的控制策略有效,保证了对有界干扰以及模型参数不确定性的鲁棒性,并能快速达到稳定。     

小型机器人原地转向机构研究

原地转向机构可实现多种工作模式，适合不同环境下的工作，但存在着结构和控制复杂的缺点。几种原地转向机构各有优缺点，适合不同的工作要求，经过改良之后，可以满足一般需求。     

静液驱动履带车辆差速与独立转向性能仿真研究

在对静液驱动履带车辆转向行驶理论分析的基础上,运用MATLAB/Simulink对系统转向过程进行了仿真分析。结果表明:在三种转向工况中,原位转向时车辆所需总功率、马达负载转矩及系统压力均最大,宜采用独立式转向;小半径转向时采用独立式转向可保证驾驶员在转向操纵过程中车辆完成转向的情况下,通过踩加速踏板提高平均车速来提高车辆机动性能;修正转向时采用差速式转向可使系统具有良好动态特性。     

轮毂电机驱动越野车原地转向控制

针对基于阿克曼转向的越野车最小转弯半径大、转向机动性不足的问题,利用轮毂电机驱动车辆转矩独立可控的优势,开发了路面自适应的原地转向控制策略。构建整车七自由度原地转向动力学模型,阐释原地转向过程中纵横向耦合运动轮胎力的演变规律,建立原地转向阻力矩和横摆力矩随车轮滑转率、路面附着系数变化的量化模型。以转向动力响应性为优化目标设计了不同附着条件下的横摆角速度期望轨迹,并以各轮滑转率安全阈值作为稳定性约束以减小转向中心偏移量,执行层基于模型预测算法进行横摆角速度的跟踪控制,同时引入自适应滑模控制器反馈调节车轮滑转率以确保纵横向运动的稳定性。仿真测试与实车试验表明,开发的原地转向控制策略在高、中、低附路面下均实现了期望原地转向轨迹的精确跟踪,并将转向中心偏移量限制在500 mm以内,提高了越野车原地转向灵活性和横向稳定性,实现了“既快又稳”的原地转向。     

电驱动铰接式车辆转向差速性能建模与仿真

电驱动铰接式车辆每个车轮采用独立异步电机驱动,可靠高效的转向差速控制策略尤为重要。通过分析电动轮数学模型和车体运动转向数学模型,采用ADAMS建立虚拟样机模型,应用Simulink搭建牵引电机模型及其驱动控制模型,联合建立整车驱动控制模型;针对现有普遍采用的等功率和等扭矩控制方式进行稳态转向工况差速性能仿真,从车辆动力学角度对两种控制方式进行评价。结果表明:等转矩控制下的差速性能略优于采用等功率控制,对地面附着系数利用更好,所搭建的模型及获得的结论可以对电驱动铰接式车辆转向差速控制系统研究提供参考。     

基于MATLAB的汽车操纵稳定性瞬态响应分析

建立了汽车的二自由度操纵稳定性分析模型,利用MATLAB的计算分析功能对汽车的角阶跃输入下瞬态响应进行了求解分析。结果表明,汽车的阻尼比ζ越大,系统稳定性越好,响应时间越快。     

基于传动比计算的行星转向器控制原理分析

对利用行星转向器转向的坦克从原理上进行了阐述,并从自由度和传动比两方面,分析了行星转向器要实现直接传动、减速传动和制动的控制方法。     

舵轮型自动导向车（AGV）导向控制系统设计

自动导向车是FMS和FAS中重要的移载设备。本文结合设计实践,分析了电磁感应方式舵轮型AGV导向系统的控制特性。通过分析导向伺服系统的传递函数,讨论了系统各参数对系统性能的影响,并提出提高系统动态性能的校正方法．数字仿真和样机试验结果表明所设计的系统具有较好的静态和动态性能。     

考虑迟滞行为的重型车辆轮胎原地转向阻力矩研究

重型车辆原地转向阻力矩是影响其转向系统设计与控制性能的关键参数之一,精确可靠的阻力矩模型对提升转向驱动系统的设计水平、稳定性与控制能力有重要作用。为建立可精确复现实际转向工况的阻力矩模型,将轮胎转向时胎面单元变形产生的弹性迟滞摩擦力与Maxwell迟滞模型结合,提出考虑轮胎迟滞行为的原地转向阻力矩模型,可对轮胎任意换向下的阻力矩进行有效预测。基于重型车辆单轴转向系统测试台,试验探究转向频率、转向角幅值和垂直载荷对阻力矩的影响规律;基于典型迟滞行为设计系统转向角输入,明确原地转向阻力矩模型对擦除特性、多值特性、同余特性和返回点记忆性的复现能力与其实际迟滞行为。试验结果表明,该模型可以复现擦除特性、同余特性和多值特性的典型迟滞行为,这与标准迟滞系统一致,具有普遍性,但重型车辆转向阻力矩在返回点记忆特性上存在特殊性,即仅在轮胎回转角大于蓄力角度时才表现出良好的返回点记忆特性。综上可为重型车辆原地转向阻力矩研究提供有价值的模型参考。     

基于差动轮系机构的汽车电动助力转向系统研究

分析了基于差动轮系机构的汽车电动助力转向系统工作原理及其对汽车中心操纵性能的影响，首先对差动轮系转向机构进行了静力学和运动学分析，然后建立了简化的动力学仿真模型。仿真的结果表明，基于差动轮系机构的电动助力转向系统能提高汽车中心操纵性能。