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“探索者”号无缆水下机器人水下回收系统的设计与应用 总被引:1,自引:0,他引:1
本文详细介绍了“探索者”号无缆水下机器人在收系统设计思想及电控系统的实现方法,本系统分为水上水下两部分,ROV式潜水平台型回收器,可在水下灵活运动,并可定向,定深,依靠电视跟踪技术和声纳定位技术实现回收器与水下机器人的对接。 相似文献
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描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计.鉴于自治水下机器人一机械手系统是运动学冗余的且自带能源,因此将系统阻力优化函数引入逆运动学求解,设计了基于系统能源消耗最小的系统协调运动规划算法.仿真表明,该算法在解决系统冗余度的同时,有效地减小了系统能源消耗. 相似文献
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基于能源消耗最小的自治水下机器人-机械手系统协调运动研究 总被引:1,自引:0,他引:1
描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计.鉴于自治水下机器人—机械手系统是运动学冗余的且自带能源,因此将系统阻力优化函数引入逆运动学求解,设计了基于系统能源消耗最小的系统协调运动规划算法.仿真表明,该算法在解决系统冗余度的同时,有效地减小了系统能源消耗. 相似文献
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自治式水下机器人避障行为机制研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对未知环境下自治式水下机器人(AUV)的运动规划问题,提出了一种基于行为的避障和趋向目标方法。根据行为动力学原理,设计了水平方面的趋向目标行为模块和避障行为模块,利用水平面的宏行为实现了水平面行为模块的融合。垂直面的行为设计根据模糊理论建立了输入"深度"和"高度"的模糊隶属度,制定了航行深度和距底高度与参考深度之间的推理规则,再通过解模糊化得到实际的参考深度的精确量。仿真结果表明:所设计的行为模型对外界环境有较好的反应性,响应正确有效,有助于提高AUV对环境的适应性。 相似文献
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完全自治的水下机器人系统研究 总被引:2,自引:1,他引:1
沈稼焕 《计算机与数字工程》1997,(6)
本文描述了一种正在研制中的完全自治的水下机器人系统,主要内容在三个方面:适合非结构性海洋环境的系统软件体系结构;有海流情况下的使命规划;水下计算机视觉的动态数据融合。 整个系统通过了仿真测试。 相似文献
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自治水下机器人的研发现状与展望 总被引:5,自引:0,他引:5
本文介绍了自治水下机器人的研究意义和分类定义.对水下机器人的研究现状和国内外有代表性的自治水下机器人型号进行了综述.讨论分析了水下机器人研究的的关键技术,包括智能水平,能源问题,导航系统,传感器系统,水下通讯技术和多水下机器人协作研究,并指出了水下机器人的未来发展方向. 相似文献
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“探索者”号自治式无缆水下机器人控制软件体系结构 总被引:1,自引:0,他引:1
本文详细介绍了我们为“探索者”号自治式无缆水下机器人(以下简称AUV)设计的控制软件体系结构。该体系结构可分为使命控制,运动监控与设备操作,实时调度和实时处理四个不同的控制层次及一个全局数据区五部分。 相似文献
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小襟翼对自治式水下机器人潜浮运动的影响 总被引:1,自引:0,他引:1
无动力大纵倾角的下潜和上浮方式对自治式水下机器人具有很大的意义.但是这种潜浮方式却无法满足自治式水下机器人潜浮位置范围及航向控制的要求.采用在稳定翼上加装小襟翼的方法,即可以解决这一难题.本文介绍了小襟翼对自治式水下机器人无动力潜浮运动轨迹的影响,并通过自治式水下机器人的运动方程,结合“CR-01”6000m自治式水下机器人的深海试验结果,对这一影响作了定性地分析.为通过试验找出最佳小襟翼提供了理论基础 相似文献
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基于自主作业的AUV视觉系统 总被引:1,自引:0,他引:1
自主作业能力是智能水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)的发展方向
,本文介绍了用于AUV作业的一个视觉系统,描述了系统的硬件结构和软件体系,论述了水
下图像处理方法,详细描述了用于目标识别的神经网络的结构、建模及神经网络识别方法,
给出了神经网络特征向量和识别结果. 相似文献
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自主机器人自组织结构IRASO的仿真研究 总被引:5,自引:0,他引:5
自主机器人车辆具有智能性和快速反应的特点,而在精确推理和实时性之间录示最佳折衷是体系结构的关键文中提出基于分布式多Agent系统的自组织体系结构IRASO系统的自组织体系结构IRASO,Agent之间动态组合以适应环境变化,公告板系统评估环境势态和指导Agent组织,同时设计了Agent协调工作的空间和时间模型,基于TCP/IP的计算联勇域为异质分布式多Agent的协作运行提供支持,仿真结果表明该 相似文献
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季秀兰 《计算机应用与软件》2008,25(12)
为了使Web系统测试跟上技术的发展和革新,根据Web系统的技术特点,对原有的测试加以改进和完善,给出了具体的构造ORG(Object Relation Graph)和ORT的算法,并以实例来说明该算法的有效性和高效性,测试人员可以利用该算法设计出合理有效的测试用例。 相似文献
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目前VLSI测试系统日趋复杂,要快速,精确地对它们进行诊断,不得不求助于专家系统,专家知识和解释专家知识并控制诊断进程的机制是专家系统的两大要素,它们又分别被称为规则库和推理机,针对这两大要素,本文阐述以下两方面的问题:(1)设计规则库的结构,(2)设计并构造用于VLSI测试系统诊断的推理机。 相似文献
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为测试系统诊断构造基于知识(规则)的诊断系统 总被引:1,自引:0,他引:1
随着集成电路测试系统复杂程度的不断提高,其自身的完整性和正确性变得越来越重要。作者所设计并实现的基于知识(规则)的诊断系统LSTS-Diag实现了对大型测试系统LSTS硬件的故障诊断。本文以基于知识(规则)的诊断系统为背景,以LSTS-Diag的系统设计方案为主线,论述LSTS-Diag诊断系统的诊断策略、知识表示方法、诊断推理的运用,以及LSTS-Diag的系统结构和系统设计,并给出有关系统运行 相似文献
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本文以一个经济开发区信息管理与办公自动化系统的开发实例为背景,探讨了多媒体应用的设计思路,实现方法,以及多媒体工具的选择。 相似文献