主动控制力在被控结构上的最优位置

用数学规划方法研究主动控制力（简称控制力）在被控结构上的最优位置，把它视为广义0-1规划问题，用隐枚举法求解，并且，引进振型相对控制度概念，以帮助选择控制力初始位置，研究一幢15层抗震房屋结构的控制力最优位置，证明该方法是有效的，并得知，对于以某个振型为主的体系反应控制，可以通过控制该振型来实现；对于需要考虑多个振型影响的体系反应控制；则需要考虑多振型同时控制；控制力最优位置问题不是凸规划，其解与控制策略和反馈增益矩阵有关；有时，不同枚举方法也会导致不同的解。     

机器人柔性臂的扭转振动主动控制研究

针对具有两连杆结构的空间机器人，设计了一种压电驱动器来抑制空间机器人柔性臂的扭转振动。采用拉格朗日方程和假设模态法对此机器人系统进行了理论建模，并建立了考虑随机干扰的状态空间表达式，基于随机最优控制理论设计了线性二次型高斯（LQG）状态反馈控制器。仿真结果表明，该主动控制策略能够有效衰减机器人柔性臂的扭转振动，从而提高了末端执行器的定位精度。     

一种新的计算三指机器人柔性手抓取力的方法

本文在柔性手与操作体点接触的基础上,采用旋量方法表示手指对操作体的作用力,并提出了判断手指抓取位置能平衡任意外力的条件。在指端的法向作用力满足单向性条件及切向作用力满足摩擦条件的前提下,给出了一种求解柔性手抓取力的行之有效的方法。     

一种高分辨率柔性阵列触觉传感器

设计并研制了一种机器人用高分辨率柔性阵列触学传感器。传感器各向异性压阻材料ＣＳＡ作敏感材料,触觉扫描采样电路为一种新型的行扫描电路,提高了传器频响。并对触 觉图像的处理作了简单的论述,最后给出了传感器性能测试结构和结论。     

柔性机器人指端误差敏感性

首先对同时具有关节弹性和杆件柔性的平面柔性机器人动力学微分方程组的解法作了叙述，然后对关节弹性的指端误差和杆件柔性的指端误差的敏感性进行了研究并得出了结论。     

柔性协调机器人系统的动力学建模与仿真

从柔性机器人协调操作的本质特性出发,巧妙采用机器人与负载的有限元模型,建立了柔性协调机器 人系统的运动学协调约束条件,寻出了系统动力学方程,并成功的给出了两3R柔性机器人协调操作──柔性梁负 载的一组仿真算例．     

一种并联机器人双目主动视觉监测平台避障方法的研究

一种基于圆型轨道的双目主动视觉监测平台的建立,解决了并联机器人的“盲”工作状态问题。然而在摄像机和并联机器人的加工位置之间常常有障碍物出现,为了避免摄像机的观测视线被遮挡,提出了一种在摄像机运动空间上求解障碍区域的方法。该方法中引入了最小面积凸包围盒算法,简化了求解过程,从而能实现视觉监测平台的快速避障。算例实验表明该方法是正确、有效的。     

一种新的机械手逆运动学求解法

本文结合几何法和解析法的优点,提出了一种新的机械手逆运动学求解法。这种方法先应用几何法的直观性,确定各关节角和机械手末端姿态角的关系,再运用解析法求出各关节角,大大减少了逆矩阵相乘的次数,适合机器人的实时在线控制。     

动态矩阵算法在线应用的仿真研究

慢变过程量控制的开工启动阶段或设定值变化的中间过渡阶段，设置一小幅度的阶跃输入是允许的，由此得到的阶跃响应可作为对象预测模型。在线建模情况下，模型失配性质应分类为随机性失配、系统性失配及截断过早失配。文章分别讨论了各类失配的特点，提出修正处理的方法，并为加快优化过程作了考虑。因为免除了离线整定过程，有条件将动态矩阵算法应用于廉价的实时控制器，可望改善丝绸工业中常见的许多加工设备的控制质量，具有实用意义。     

一种新的端铣力计算模型

根据铣削和车削的相似性原理，通过对切削机理和切削几何关系的分析，建立了—个以车削力经验公式为基础的多齿铣刀端铣力计算模型．试验结果表明：铣削力的计算值和实测值有着很好的一致．     

一种自适应PID控制器的控制算法

本文介绍了一种自适应ＰＩＤ控制器的控制算法，该方法原理简单，计算量小．计算机仿真结果表明这种ＰＩＤ控制器具有较理想的调节和跟踪能力，有利于工程实现     

基于总线技术的柔性加工系统控制设计

采用PROFIBUS-DP单主站的网络配置模式实现了柔性加工系统的控制系统设计．在该控制系统中,以S7—300的PLC作为DP主站,以ET-200M作为分散式DP从站,建立了总线配置方案．利用STEP7软件完成了控制系统的硬件组态和软件设计．     

一种遗忘因子模糊自调整的快速时变参数辨识方法

本文提出了一种遗忘因子模糊自调整辨识算法，理论分析和仿真试验表明，该方法对参数的快速时变具有较快的跟踪能力及较高的辨识精度，在线计算的复杂性和工作量增加较少，是一种实用的适于快速时变系统的辨识算法     

工业稳态优化控制两步法的鲁棒性及改进新算法

在研究稳态优化控制两点法鲁棒性的基础上，提出了改进的鲁棒新算法，并给出了新算法的仿真列子。     

一种负荷预报动态建模及模糊补偿的新算法

本文提出了一种电力系统短期负荷预报的新算法．该算法首先利用模糊技术对历史负荷数据进行平滑处理，建立负荷变化的趋势项和波动项动态模型并作出预报．后利用模糊综合评判的理论对预报值进行调整     

关于平面平行运动刚体上力系的简化

给出了解决刚体平面平行运动问题的一组完整方程,讨论了力系简化在质心平面内的条件,。     

复杂柔性耦合系统结构噪声的控制

针对实际工程中柔性基础上机器所产生的结构噪声问题 ,从结构噪声源的角度出发 ,分析了结构噪声的控制问题 本文按照机械阻抗的观点 ,用传递导纳矩阵法推导了机器、隔振器和弹性板基础复杂柔性耦合系统的动态传递方程 ,着重研究了板基础的速度响应 ,分析了系统参数对结构噪声的影响