两侧不对称单曲柄-双摇杆机构的同步性研究

针对传统不对称单曲柄双摇杆机构中两侧摇杆存在相位角差而造成机构运动不平衡的问题,文中对曲柄中存在夹角的不对称单曲柄双摇杆机构进行研究,系统分析其在提高两侧摇杆同步性方面的优势。首先建立不对称单曲柄双摇杆机构的简化模型,基于平面连杆机构基本方程对摇杆同步性进行最优求解,得出极限偏差角最小情况下各杆长的经验公式,并对公式中影响极限偏差角的参数进行了分析。结合工程实际,将不对称曲柄双摇杆机构中曲柄存在夹角和不存在夹角的两种情况进行对比,结果显示,在满足相同杆长条件下,曲柄中存在夹角的机构相比曲柄中不存在夹角的机构在减少左右摇杆相位差角方面更有优势,能提高不对称机构的同步性。     

平面五杆机构的尺度分析

首次提出无条件曲柄和有条件曲柄的概念 ,研究了五杆机构曲柄存在条件与驱动构件运动规律之间的关系 ,给出了确定输入运动规律下和任意输入运动规律下的单曲柄、双曲柄存在的条件 ,这些曲柄存在条件对于研究可控五杆机构具有重要的意义     

四杆机构演化仪的设计与运动分析

通过曲柄摇杆机构为基本机构,运用特殊的关节和四杆机构的演化原理,设计了一种四杆机构演化仪。可在一个装置中完成曲柄摇杆机构、双摇杆机构、双曲柄机构、曲柄滑块机构、曲柄摇块机构、导杆机构、双滑块机构等八种四杆机构的运动过程,并且通过各四杆机构之间转换完整的展示了四杆机构的演化原理。基于TRIZ理论进行了四杆机构演化仪的创新设计,完成了整体结构设计。运用复数矢量法对基本机构进行运动分析并使用Adams进行运动仿真,从中获得了机构的精确运动特性。     

二自由度平面五杆机构的双曲柄存在条件

首次划分了二自由度平面五杆机构双曲柄存在的充分条件和必要条件。根据格拉肖夫定理推导出二自由度五杆机构的双典柄存在充分条件;根据装配条件推导了二自由度五杆机构的双曲柄存在原必要条件。     

平面五杆机构类型判别方法的研究

提出并验证了平面二自由度五杆机构双曲柄存在的充分条件，提出平面五杆机构的类型不仅与五杆机构的杆长有关，而且还与机架和原动件的选取有关。平面五杆机构若满足：Lmax Lmin1 Lmin2≤a b（其余两杆的长度和），且当一个短杆为输入连架杆，而另一个短杆为机架或另一输入连架杆时，则该五杆机构必存在双曲柄。     

平面五杆机构双曲柄存在的充要条件研究

从五杆机构的装配条件出发,研究五杆机构双曲柄存在的充要条件,完整提出五杆机构双曲柄存在的充分条件,分析了研究五杆机构双曲柄存在必要条件的必要性,并建立了研究必要条件的一般方法。给出了lBD的极值与杆长和两个输入运动规律之间的通用关系式,并进行了数值计算验证结论的正确性。对五杆机构的设计和分析具有指导意义。     

混合驱动平面两自由度五杆机构的完全分类

不使用传递角而利用四杆开链机构工作空间的位置关系及可装配条件 ,分析满足混合输入要求的所有五杆机构类型和它们的不等式。它比利用传递角得出的不等式更能确定尺寸关系。根据在混合五杆机构的四个杆中 ,可能为曲柄的杆的个数 ,将它分为三种类型 :无条件三曲柄两种、无条件两曲柄十种和无条件单曲柄十六种。根据五杆机构不出现奇异性的条件 ,进一步得到满足混合输入要求且不出现奇异位置的五杆机构的三种类型。这三种类型为混合五杆机构尺度综合提供重要的尺寸约束条件 ,同时也为混合五杆机构的分析和设计提供重要的理论基础。     

平面四杆机构死点问题探讨及应用

主要以曲柄摇杆机构为例,分析了平面四杆机构死点实质、极限位置、形成死点条件等,为平面四杆机构解决死点问题、利用死点特性提供了理论依据。研究发现机构死点问题可以设法消除,而且存在着一定的应用和发展空间。     

一类齿轮五杆轨迹同源机构的研究

借助于Roberts-Chebyshev定理,将曲柄摇杆轨迹同源机构的两曲柄分别用一双杆组代替,并要求双杆组满足一定的几何尺寸条件和运动条件,使变形后的机构为齿轮五杆机构,且满足机构的一个连架杆以及与其相连的连杆能够整周转动。通过对两机构间的几何关系分析和连杆平面上一参考点运动轨迹谐波成分分析以及机构运动仿真演示,证明了这两个机构为轨迹同源机构,并揭示了这种同源机构基本结构尺寸型间的内在联系。     

关于曲柄摇杆机构之极位夹角和最长杆的两套命题及证明

提出了I型、Ⅱ型平面曲柄摇杆机构极位夹角取值范围的重要命题及证明和I型、Ⅱ型和O型平面曲柄摇杆机构最长杆归属的重要命题及证明.这两大命题的提出及证明,有助于加深对平面曲柄摇杆机构性质的理解和认识.     

多自由度连杆机构的仿真与示教

针对五连杆机构连杆曲线的多样性进行了分析与综合,揭示和确定了五连杆机构有双曲柄的条件.同时采用计算机仿真了五连杆双曲柄机构、带一个移动副的五连杆机构和带一个导块的五连杆机构.通过单片机芯片集成控制五连杆机构,设置4个功能元完成示教动作.从五连杆机构的数学公式出发,对多自由度连杆机构进行了编程和轨迹示教,同时对多自由度机...     

Optimization of parameters for specified path generation using an atlas of coupler curves of geared five-bar linkages

An atlas containing 732 coupler curves traced by the symmetric geared five-bar linkage has been drawn by the authors. Gear ratios of +1, −1, +2, −2, have been used. The data are presented either six or twelve curves to a page, arranged in axonometric projection to illustrate the envelope of a family of curves of that particular linkage geometry as the gearset phase angle isvaried. Dots on the curve represent uniform intervals of input crank angular displacement in order to provide coupler point velocity information. Other curves for parameters lying between those illustrated can be visually interpolated. Optimization techniques can be applied to modify the geometrics of a linkage parameters selected from the atlas as an approximate solution to the path motion desired. The origincurves are drawn on 11 × 17 sheets in four colors with a Benson-Varian xy plotter. Optimization algorithms are then used in conjunction with the atlas of linkage coupler curves to refine an initial selection of a desired motion path to achieve a particular motion with minimum deviation. The geared five-bar linkage is used as an example and a straight line generator is designed with less than 1% position error.     

曲柄滑块型6杆函数机构的近似综合

以主动曲柄和从动滑块间的给定运动关系为基础 ,通过引入 2自由度 5杆机构及其连杆铰接点曲线 ,提出了曲柄滑块型 6杆函数机构的轨迹逼近———函数插值轮换综合法。最后用综合算例验证了本方法的正确性     

实现变传动比成组轨迹的混合驱动机构的综合

改变混合驱动五杆机构的尺寸参数和运动参数，可以得到不同的连杆曲线；因此可以采用混合驱动五杆机构实现具有不同传动比要求的、成组的连杆曲线。本文建立了实现成组轨迹的混合驱动机构的综合模型，实现了具有不同传动比要求的成组连杆曲线综合。     

平面五杆机构工作空间及其演化的研究

以位置方程及其奇异性条件为基础,分析了五杆机构工作空间的边界特征及其演化规律.首先建立五杆机构的位置方程及其奇异性条件,然后求解该方程得出了工作空间的一般特征,最后分析了五杆机构工作空间的类型、特征及其随结构参数变化时的转变条件.分析结果对五杆机构的尺度综合具有重要意义,其分析方法对其它机构也普遍适用.     

“三角形”铰链四杆直线机构综合方法的研究

分析了 Ball点位于机架上并且直线方向垂直于机架时 ,曲率驻点曲线蜕化的原因和结果。利用欧拉 -萨法利方程得到了此情况下综合四杆直线机构的方法 ,用此方法可综合出具有四个无限接近点 (即所谓的 Ball点 )直线机构。此时的机构外形为一三角形 ,称为“三角形”铰链四杆直线机构。以文中的结论为基础 ,分析了综合出曲柄摇杆机构的条件     

曲柄摆杆型六杆全程函数机构的综合

以主动曲柄和从动摆杆间的给定运动关系为基础,通过引入二自由度五杆机构及其连杆铰接点曲线,提出了六杆函数机构的轨迹逼近-函数插值轮换综合法。     

空间RSSP机构几个问题的探讨

本文用平面图解方法分析了空间四杆机构(RSSP)的曲柄存在条件、传动角、行程速度变化系数及摇杆RSSP机构的运动范围。