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《中国工程机械学报》2019,(6)
移动机器人在复杂环境中运动,容易受到各种波形的干扰,导致移动机器人跟踪误差较大.对此,创建了移动机器人平面简图模型,建立移动机器人动力学方程式.在传统PID控制方法的基础上,设计了模糊神经网络PID控制方法.采用改进粒子群算法优化模糊神经网络PID控制参数,输出最优PID控制参数.采用Matlab软件对移动机器人跟踪误差进行仿真,并与传统PID控制方法进行比较和分析.仿真结果显示:在正弦波的干扰环境中运动,传统PID控制方法不能抑制外界环境的干扰,实际运动轨迹与理论运动轨迹偏差较大;而改进模糊神经网络PID控制方法能够抑制外界环境的干扰,实际运动轨迹与理论运动轨迹偏差较小.移动机器人控制系统采用改进模糊神经网络PID控制方法,能够在线调整PID控制器参数,控制精度较高. 相似文献
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基于模糊控制的无刷直流电机的建模及仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
针对传统PID控制方法在对永磁无刷直流电机进行控制时的鲁棒性差,精度低等缺点,提出参数自整定模糊PID控制方法,即采用传统的PID控制与模糊控制相结合的新型控制方法.仿真结果表明,采用自适应模糊PID控制较常规PID控制具有更好的控制性能,超调量小,响应快,鲁棒性强等特点. 相似文献
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本文针对工业生产中温度控制系统具有非线性、时变性和滞后性的特点,采用模糊控制与PID相结合的方法,设计了一个基于模糊PID的工业锅炉温度控制系统,采用AT91RM9200为主控制芯片,并用模糊PID控制算法对温度进行控制.最后以工业锅炉蒸汽温度为被控对象,建立仿真模型对常规PID控制和模糊PID控制进行了仿真对比,结果表明采用模糊PID控制方法,有效的提高了系统对非线性、时变性和不确定性的处理能力,控制效果更好. 相似文献
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基于模糊自适应PID算法的电液比例阀控马达转速的研究 总被引:4,自引:0,他引:4
把模糊自适应PID方法应用于液压马达的转速控制,建立了比例阀控液压马达转速的数学模型,设计了模糊自适应PID控制器.Simulink下的仿真结果表明,与传统PID控制相比,模糊自适应PID控制方法具有响应快、超调小、抗干扰能力强等优点,是一种更加有效的控制策略. 相似文献
6.
Matlab在模糊PID伺服系统控制中的应用 总被引:2,自引:0,他引:2
对Matlab语言的Fuzzy和Simulink工具进行介绍,分析了模糊PID建模方法.使用Matlab的Fuzzy和Simulink对伺服系统的PID控制和模糊PID控制进行仿真,从仿真结果对比来看,模糊PID控制对伺服系统具有鲁棒性、自适应性,超调小的优点. 相似文献
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现代电力系统处于高速发展阶段,对于电力系统的动态、静态稳定性有了越来越高的要求,传统的PID控制器已经难以满足现代电力系统的要求.研究了一种模糊推理和PID相结合的参数自适应控制方法,分析了同步发电机励磁控制系统的数学模型和模糊PID励磁控制的推理方法,并用simulink对传统PID控制和模糊PID控制进行了仿真研究.研究分析表明模糊自适应PID励磁控制器具有较好的控制效果和很强的鲁棒性. 相似文献
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蒋纯谷 《机械制造与自动化》2011,(3)
模糊PID控制性能优于常规PID,用其取代常规PID,能改进PLC的PID模块功能.借用模糊规则转换表、查表法等方法,提出了模糊PID应用到PLC中的一系列解决方案,并给出了应用实例. 相似文献
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