气动人工肌肉静态特性实验研究

该文设计了气动人工肌肉静态特性实验系统。通过实验分析了橡胶弹性力、橡胶筒与纤维层间的摩擦力对气动人工肌肉静态特性的影响，结果表明对气动人工肌肉理论分析的正确性，为气动人工肌肉进一步的研究奠定了基础。     

气动人工肌肉执行系统动态特性的实验研究

通过基于实验的系统辨识方法对气动人工肌肉执行系统进行了较深入研究，指出气动人工肌肉执行系统为一个高阶系统，当系统工作在较低频率范围时，可以近似为二阶系统，为进一步研究气动人工肌肉执行系统的动态特性打下了良好基础。     

气动人工肌肉驱动特性实验研究

该文设计了气动人工肌肉驱动特性实验台的计算机辅助测试系统。此实验系统可以对气动人工肌肉的内部气压，张力及其收缩量进行精确的测量与控制，实验表明此实验台操作简单，实验数据准确。利用该实验台，进行了气动人工肌肉驱动特性的实验，分析了人工肌肉3个参数间的关系。     

气动人工肌肉特性分析的新方法

基于对气动人工肌肉静态特性的分析，提出了将气动人工肌肉视为变截面积气缸的新的分析方法，运用该方法推导出了气动人工肌肉的动力学数学模型。并对气动人工肌肉的充放气过程进行了计算机仿真分析，该分析方法简单方便，为气动人工股肉的深入分析和实现高精度控制建立了基础。     

新型气动人工肌肉特性测试系统的研究

气动人工肌肉作为一种新型的驱动器,具有一系列其它驱动器无法比拟的优点.为更好地运用气动人工肌肉,需要对其动态特性进行研究.该文提出了一种以低摩擦气缸为加栽的新型气动人工肌肉测试系统.并针对传统气动人工肌肉测试系统的不足之处进行了改进,特别是对于气动人工肌肉的定力测试引入了基于微分跟踪器的前馈PID控制器,并取得了良好的定力控制效果.同时,运用该测试系统对FES-TO气动人工肌肉进行测试并取得了良好的效果.     

新型气动人工肌肉特性测试系统的研究

该文通过对传统的气动人工肌肉特性测试系统的分析,提出了一种以交流伺服电机为加载的新型的气动人工肌肉特性测试系统.该测试系统以虚拟仪器为控制界面,提高了自动化程度.用该测试系统分别对两种人工肌肉进行特性测试,将实验曲线与仿真曲线对比,表明该气动人工肌肉特性测试系统能够很好地完成相关的特性测试,并具有通用性.     

气动人工肌肉静态数学模型与实验研究

该文首先提出考虑气动人工肌肉端部影响、橡胶弹性力和摩擦力的改进的气动人工肌肉静态数学模型,然后设计了气动人工肌肉静态特性测试台,测得某公司生产的DMSP-40-450 RM-RM型肌肉的静态特性.根据理论的改进模型和测量数据,该文采用数据拟合的方法,得出该种型号气动人工肌肉的比较简单且拟合结果较好的数学模型.     

Mckibben气动人工肌肉特性研究

1引言Mckibben气动人工肌肉是美国医生Mckibben于20世纪50年代发明的一种气动人工肌肉[1、2],当时被用作能够辅助残疾手指运动的气动装置,以方便残疾人使用。它由一只可膨胀的橡胶管和由纤维构成的织物层外罩构成,外罩两端与橡胶管两端连在一起。当橡胶管受压膨胀时,外罩跟着膨     

气动肌肉的驱动特性研究

文中介绍了气动人工肌肉驱动特性的研究工作，依据静态特性实验结果，对Mckibben型气动肌肉传统的理论模型进行了修正，实验表明，该模型比传统的理论模型更接近实际模型。     

气动人工肌肉

本文介绍了人工肌肉的产生背景,分析了生物肌肉的特性,概述了国内外对人工肌肉的研究状况,并举出了一些利用气动人工从的应用实例。     

一种新型气动执行元件--气动人工肌肉

气动人工肌肉是一种结构简单、功率自重比大、有良好柔性、不会损害操作对象的新型气动执行元件。概述了气动人工肌肉的研究现状，分析了气动人工肌肉的优缺点和应用中存在的问题。在此基础上，指出目前气动人工肌肉的研究尚处于起步阶段，并给出了其有待进一步研究的方向。介绍了一些气动人工肌肉的应用实例。     

气动人工肌肉系统动态特性研究

提出将气动人工肌肉视为带有弹性负载的变截面气缸的观点，方便地建立了气动人工肌肉系统动态数学模型。将气动人工肌肉的工作过程划分为等客充气、充气收缩、排气伸长和等容排气四个部分，通过仿真和实验研究对气动人工肌肉进行了特性分析。实验结果表明了所建立的动态数学模型的正确性，为气动人工肌肉应用研究奠定了基础。     

气动肌肉驱动的膝关节康复训练装置等速运动实验研究

设计了气动肌肉驱动的膝关节康复训练装置,用质量块模拟不同人群小腿质量,对其进行了等速持续被动运动和等速主动抗阻运动实验研究.实验结果表明,该装置能够实现不同人群膝关节的等速持续被动运动和等速主动抗阻运动训练,运动速度和角度范围均可调,其施加于肢体的阻力可随着患者用力的大小而变化,具有良好的柔顺性.     

气动人工肌肉驱动器的动态跟随控制研究

研究了气动人工肌肉驱动器的动态位置跟随控制技术,构建了控制实验系统,设计了控制系统软件,并运用BP神经网络PID控制算法对其进行实验控制研究。实验结果表明,能够较好地实现气动人工肌肉驱动器的位置定位控制和动态跟随控制。     

气动肌肉的刚度特性分析

对气动肌肉的静动态刚度进行了理论分析，提出了气动肌肉气压刚度概念并得到了其表达式，探讨了不同因素对气动肌肉刚度的影响，并研究了由气动肌肉驱动关节系统的刚度特点。     

气动肌肉的研究与应用概述

本文较为全面地介绍了气动肌肉的原理,种类、结构、特点和发展历程;国内外的研究应用现状,并指出了其发展趋势与今后研究的重点.     

气动肌肉驱动器的动态刚度和阻尼特性

该文提出采用等效刚度-阻尼的方法建立气动肌肉驱动器的刚度和阻尼模型,根据广义刚度描述方法和阻尼等效原理推导出了动态刚度和等效阻尼系数,并在建立理论模型的基础上研究了气动肌肉驱动器的动态刚度和阻尼特性.研究表明,所建立的等效刚度-阻尼模型能够更好地描述气动肌肉驱动器的机械特性,尤其对于气动肌肉驱动器的输出力控制要求比较高、在动态驱动和气压变化比较大的情况下,必须考虑气动肌肉的阻尼作用.从仿真结果可见,气动肌肉的腔内气压越高,变化越快,阻尼的作用就越明显.