数控焊接变位机指令系统的设计与实现

针对自行设计的弧焊机器人用数控焊接变位机设计了一套指令系统，利用该系统可以编程控制数控焊接变位机的运动，与弧焊机器人配合后可实现对各种工件的柔性焊接生产，实验表明效果良好。     

塔式起重机转台的弧焊机器人焊接技术

针对国内塔机行业大多还在延续手工焊接的生产方式,工人劳动强度大、作业条件差、生产效率低、产品质量不易控制等问题而严重制约企业发展的现象,对弧焊机器人应用于塔机转台的焊接技术进行了初步探讨.搭建了转台机器人焊接工作站,制定了工艺试验方案,并选定了最佳的焊接工艺参数.试验结果表明:采用弧焊机器人焊接塔机转台是行之有效的方法,确保了产品质量和生产效率,使其在实际作业中更安全、更有效、更平稳.     

基于Robotstudio的弧焊机器人离线编程

弧焊机器人作为一种自动化焊接设备,其自动化程度在很大程度上取决于程序的编制。目前的工业机器人离线编程平台,可进行机器人作业系统的建模、简单作业程序的编制和作业过程仿真演示。对于由不规则曲线段构成的复杂焊接路径编程,可以用ABB机器人公司开发的Robotstudio软件进行机器人的焊接离线编程。试验证明,该软件可用于各种高质量弧焊作业的编程。     

弧焊机器人在摩托车车架主管组焊中的应用

弧焊机器人在摩托车车架主管组焊中的应用石运伟王宗杰介绍了应用焊接机器人进行摩托车ＪＬ－７０车架组焊的自动化生产线，重点详细叙述了车架主管组焊工作站的工作情况弧焊机器人在摩托车车架主管组焊中的应用@石运伟@王宗杰...     

机器人弧焊离线编程系统协调运动的实现

在焊接机器人柔性加工单元应用中,为保证焊枪与焊缝在弧焊过程中始终处于接头成型良好的焊接位置,需要机器人和变位机协调运动.ACADOLP弧焊离线编程系统实现了协调运动,阐述了该系统中的协调运动的算法原理.将协调运动分解为协调直线运动和协调圆弧运动,并给出了一种实现系统协调运动功能的方法,即变位机作为主手,机器人为从手,机器人跟踪变位机进行运动,实验验证了这种方法的可行性.     

基于激光跟踪的管道焊接机器人跟踪算法研究

研究并提出了基于激光跟踪的管道焊接机器人跟踪算法,介绍了基于激光跟踪的焊缝跟踪技术的优点,对焊缝自动跟踪过程以及该过程中前置传感滞后跟踪、实时跟踪算法等关键技术问题进行了深入探讨。管道焊接机器人的工艺试验表明：该算法可有效提高基于激光跟踪的管道焊接机器人跟踪精度。     

一种弧焊机器人网络视频监控系统的设计与实现

为实现弧焊机器人的远程控制，基于DS-400xM系列图像采集卡开发了网络视频监控系统．其硬件由CCD摄像机、图像采集卡、视频服务器和客户端计算机构成，软件基于VC＋＋6．0开发．在实验室条件下对该系统进行了测试，结果表明，系统可行，可供被授权用户在网络中任何地方进行访问．     

基于PIC的管道焊接机器人人机对话接口的研究

研究了一种基于PIC单片机的管道焊接机器人的人机对话接口.基于SPI方式设计了以键盘为输入工具,多组数码管进行显示的软硬件系统.该系统与焊接机器人的各种功能相匹配,使管道焊接机器人的控制盒结构简单,人机对话界面友好,控制方便.实验结果表明该系统控制稳定、灵敏.同时给出了具体的硬件及软件实现方法.     

弧焊机器人系统的运动学求解

建立了Motoman SK6机器人和二轴倾斜/回转焊接变位机的模型,用Denavit-Hartenberg方法建立了机器人操作臂和变位机的运动学方程,实现了运动学正解. 根据机构特点用简化的几何解析法得到封闭形式的机器人运动学逆解,并实现了使变位机获得平焊位置的算法. 通过机器人系统的运动学和平焊位置算法,可以实现焊缝在平焊位置焊接,从而保证了焊接质量. 算法简单,且运行速度快,为实现弧焊机器人系统路径规划和离线编程奠定了基础. 经过图形仿真与实际下载到机器人控制柜上运行,表明计算结果可以满足平焊位置焊接的要求.     

新一代弧焊机器人的产业化开发

针对焊接机器人产业化中涉及到的新型结构本体设计、高性能机器人控制器技术及免维护系统设计等关键技术进行了研究。结合HT－10弧焊机器人，介绍了采用交流伺服电机及RV减速器等精密传动部件进行臂传动设计，使得机器人结构变得越来越简单，传动环节减少，提高了系统的精度又减少了维护工作量，同时也简化了生产工艺。实际结果表明生产成本降低了30％，机器人定位精度提高了50％。     

管道焊接中手工钨极氩弧焊(TIG)单面焊双面成形技术

压力管道手工电弧焊接中焊道背面易出现缺陷,且管道中的焊渣无法及时清理干净,用手工TIG焊的方法成功的解决了这一问题。     

基于VC的直角坐标机器人控制系统设计

针对现代工业对机器人控制系统开放性和通用性的要求,基于VC++设计了一种直角坐标机器人控制系统。整个系统以"工控机+运动控制卡"为核心,采用GALIL DMC-1842运动控制卡、伺服电机驱动器以及直角坐标机器人构成一个开放式结构。控制系统主要包括硬件设计、软件设计和轨迹规划,实现了单轴点动、连续运动、回零运动以及多轴直线插补、圆弧插补等功能。机器人根据末端执行机构的不同,可完成不同作业任务,具有良好的开放性和扩展性。本文执行机构采用雕刻机专用电主轴,根据设定的雕刻任务,编写轨迹程序,成功实现了雕刻任务。实验结果表明,所设计的机器人控制系统较好的完成了轨迹规划任务,具有很好的性能和应用前景。     

基于PIC的管道焊接机器人的研究

研究了一种基于PIC的导轨式全位置管道焊接机器人。该机器人由机械结构和控制系统两部分组成。机械结构实现了小型化、模块化。控制系统采用PIC16F877A微处理器,在良好的人机界面的提示下,使用者可以方便地进行操作。在其上位机中存贮了关于焊接工艺参数的专家系统,便于实际焊接时的调用。同时给出了具体的机械设计、硬件及软件实现方法。实验结果表明该系统控制稳定、灵敏。     

典型接头的机器人视觉传感图像处理技术

针对国内现有的弧焊机器人视觉传感图像处理系统通用性、鲁棒性差而无法满足实际焊接过程焊缝跟踪需要的现状,以Panasonic-TA1400六自由度弧焊机器人为试验平台,构建了典型接头机器人视觉传感硬件系统,并基于LabVIEW语言开发了视觉传感通用图像处理系统.运用二维小波变换技术对典型接头焊缝图像进行了降噪和边缘检测处理,既有效滤掉了背景噪声,又基本完整地保留了激光光带的边缘.而在激光光带中心线抽取和焊缝特征点检测方面,采用了逐行(列)快速搜索和逆序快速查找数组最大值方法,简单有效,同时兼顾了精确度和速度要求.试验表明,整个图像处理方法效果良好,能够满足后续跟踪系统实时性要求.     

基于Labview平台的焊接电弧图像研究

焊接电弧图像包含非常丰富的信息。为了获得清晰的电弧图像,笔者通过CCD摄象机摄取焊接电弧图像,并且经图像采集卡去噪、滤波,然后将采集到的图像送入计算机系统进行图像处理。该处理方法主要是基于Labview平台并通过低通滤波来实现的,即对焊接电弧图像的数字化信息进行处理,从而能够滤去图像中像素值突变较大的小区域,使得图像变得更加平滑、清晰,能够便于提取出实验所需要的图像信息。     

多电极耦合电弧形态研究

以数据采集卡和高速摄像机为硬件基础搭建多电极耦合电弧试验测试系统,对焊接电弧电信号和电弧图像进行同步采集,实现了对多电极耦合电弧的检测与分析.利用本系统详细分析了多电极耦合电弧的电弧行为,电弧在磁场中相互作用致使电弧偏向阴极,产生阴极极区效应,导致多电极耦合电弧行为发生变化.阴极极区效应在DE-GMAW焊工艺中促使旁路电弧偏移而降低了电弧的稳定性,但在arcing-wire GTAW焊工艺中提高了电弧稳定性,阴极极区效应改变交叉耦合电弧主电弧的行为,主电弧的电弧力可促使熔滴过渡.