多变量系统传递函数阵零极点的子结构特征分析

本文给出多变量系统传递函数阵零极点与其子结构传递函数阵零极点的基于集的最大最小关系。使传递函数阵零极点反映的结构特征更完善和深刻。     

最优零极点配置方法的仿真研究

本文介绍一种兼有抑制噪声及跟踪特性的闭环系统零积点配置方法。算法中引入了优化原理,使设计的软件可实现所需指标函数下的零积点最优配置。对时变参数系统,该方法具有良好的控制效果,所设计的系统鲁棒性较好,仿真结果令入满意。该方法辅以系统辨识,可应用于工业过程的实时控制。     

控制系统l~1优化设计最优解的存在性和次优解

本文初步研究了控制对象有z平面单位圆上零极点时l~2优化设计问题解的存在性,指出在此种情况下l~1优化问题的最优解不一定总是存在。提出了解存在性的判别定理。在最优解不存在时给出了次优解的求取方法。     

多变量系统多指标最优设计

本文提出了多变量系统多指标最优设计法,此方法既能保证设计人员对所预计的最优极 点心中有数,又能使多变量系统的各子系统分别满足不同的最优性能指标和实现全系统的最 优控制.本设计法以一个配水系统的子系统为例,进行了数字仿真.仿真结果说明本设计法 具有灵活性、简易性和准确性.     

一种新的实时数字仿真方法——最优零点匹配法(OZM)

1 引言用于仿真的根匹配法的基本思想是,对连续系统离散化使 z 平面上的零极点与 s 平面上的零极点相匹配。该法对零点,尤其是 s 平面上(n-m)个无限零点的配置,处理方法不尽合理。而 OZM 法的基本思想是,离散系统的极     

控制系统ɭ1优化设计最优解的存在性和次优解*

本文初步研究了控制对象有z平面单位圆上零极点时?1优化设计问题解的存在性，指出在此种情况下?1优化问题的最优解不一定总是存在。提出了解存在性的判别定理。在最优解不存在时给出了次优解的求取方法。     

线性多变量反馈系统开闭环各类零极点关系描述

通过正(逆)开环系统概念,讨论了多变量反馈系统开闭环系统极点多项式对消与开闭环 各类零极点结构特性的关系以及闭环系统零点的构成.     

多变量H∞最优敏感性控制器的解耦设计方法*

本文提出了一种用H~∞控制理论设计多变量系统的最优敏感性控制器的方法。方法通过敏感性函数矩阵解耦,将多变量系统的H~∞最优敏感性设计问题化为若干个单交量的同样问题。文章证明了系统的解耦最优敏感性是唯一的;给出了在多变量情况下如何用真的次优控制器近似非真的最优控制器的方法;最后用算例说明了设计过程。     

基于LQR的平面二级倒立摆控制策略研究

本文对平面二级倒立摆运用分析动力学方法建立其数学模型,以LQR理论设计了平面倒立摆的最优控制器,在此基础上运用变量融合技术设计了参数自调整双模糊控制器,从而降低模糊控制器的输入变量维数,大大减少模糊控制的规则数,并研究了量化因子对控制效果的影响.应用所设计两种控制器进行系统仿真与实时控制实验,其结果证明两种控制器都能保证良好的控制精度,响应速度快,有良好的稳定性和鲁棒性。     

一种多变量广义最小方差自校正控制器

本文对一类多变量系统给出了一种广义最小方差自校正控制器,并讨论了系统加入这种 控制器后的闭环特性,将二次型性能指标的加权阵与系统闭环极-零点联系起来,从而就可根 据系统的期望闭环极点的位置在线选取加权阵.仿真结果表明这种控制器性能良好,工作可 靠.     

时滞双线性系统的最优跟踪控制

研究带有时滞项的双线性系统的最优跟踪控制.依据求解规律转化成两点边值问题.通过采用迭代逐次逼近法,能够得到收敛与原系统最优控制律的序列.由于控制律含有外系统变量导致控制律物理不可实现,则采用状态重构解决这一问题.仿真结果表明该方法对解决这类问题有较好的鲁棒性及快速性.     

Flow-shop系统的鲁棒性与最优鲁棒控制

使用极大代数模块网络法,研究Flow-shop离散事件动态系统(DEDS)在没有缓冲 器下的无阻塞鲁棒性及最优鲁棒控制.提出了系统鲁棒性的Kharitonov-like判据;证明了最 优鲁棒控制是一类线性状态反馈;还讨论了鲁棒控制系统的周期稳定性和鲁棒极点对摄动参 数的敏感性.     

一类关于鲁棒性和敏感性的泛函的优化

本文给出了一类泛函的优化方法.这类泛函包括反映系统鲁棒性和敏感性的目标函数. 其优化是通过-Rm×n→Rm×n的映射来实现的.该映射将所有配置系统极点的反馈矩阵参数 化为一自由矩阵变量的函数.     

基于平面的便携式结构光系统柔性标定方法

对于便携式结构光系统, 该系统必须适合方便使用. 因此, 针对该系统的标定方法也必须采用方便且便宜的设备, 诸如具有两个或三个正交平面或者需要额外固定措施的一些设备则不宜采用. 同时针对快速三维获取的目的, 应该采用估计便携式结构光系统投影矩阵的方法. 本文针对便携式结构光系统的上述应用需求, 提出了一种基于平面的便携式结构光系统柔性标定方法. 该方法需要一个标定模板和一个参考模板. 标定模板被固定在一个平面上, 而参考模板则通过LCD投影仪被投射到该平面上. 通过交比和极几何约束, 可以获得分别对投影仪和相机的世界坐标系和图像坐标系的点对应坐标. 通过这些点对应坐标, 即可完成整个系统的标定. 实验结果表明该方法具有很高的准确性和鲁棒性．     

一类多变量系统的H∞控制的工程设计方法

从工程应用角度出发,提出一种用H∞控制理论设计一类多变量系统的次优敏感性控制 器的工程设计方法,并证明了其可行性.该方法通过将系统矩阵化为对角占优,利用单独通道 设计思想将多变量系统转化为单变量系统的H∞最优敏感性控制器问题.文末给出了仿真实 例.     

线性时不变控制系统中的熵率和H∞熵

利用Bode积分定理将线性时不变控制系统中的熵率和系统零极点分析结合起来,从信息论的角度来阐述反馈控制系统的性能设计局限,讨论了"变异度守恒定律".同时,研究了系统变量互信息率和H∞熵的关系,阐述了最小熵H∞控制的信息论意义.     

H2最优控制器的不唯一性及闭环性能的改善

本文研究了H~2最优控制器的不唯一性问题,给出了H_2最优控制器集合存在的条件,并给出了一种将多变量H~2最优设计问题化为一组单变量的H~2最优设计问题的方法,给出了最优控制器集合的参数化公式,本文还给出了利用最优控制器集合中的自由参数提高闭环系统鲁棒性能及求取稳定最优控制器的方法。实例表明,这种设计方法可以充分利用控制器的自由度,实现提高系统鲁棒性以及求取稳定控制器的目的。     

设计多变量鲁棒控制系统的正规矩阵方法

本文研究了设计多变量鲁棒控制系统的正规矩阵方法,证明了正规传递函数矩阵是H∞ 范数最优的一个充分条件,从而表明,正规矩阵方法可以达到与H∞方法同样好的鲁棒性.在 此基础上,提出一种正规矩阵参数优化设计方法,该方法既保证了系统的鲁棒性又可兼顾系统 的动静态性能,同时所得到的控制器比较简单.     

SIMO和MISO系统绝对稳定性问题的一个猜想和几个推论

首先分析了具有多个非线性特性的 SIMO 和 MISO 系统的绝对稳定性问题, 指出应用已知的频域判据来解决上述问题很难奏效. 然后, 基于所有孤立部分传递函数都正实的充分必要条件给出了上述系统为稳定的一个猜想, 当传递函数的零极点都位于虚轴上时, 由这一猜想得到了一个已知的结论; 当传递函数的零极点都位于实轴上时, 由这一猜想得到了一个新的结论, 本文证明该结论是正确的; 最后, 根据这一猜想, 给出了传递函数极点位于复平面的一个例子, 它涉及到一类系数矩阵为时变正定矩阵的振动方程的稳定性问题, 值得去深入研究.     

一类多变量非线性动态系统的鲁棒自适应模糊控制

对一类非线性多变量未知动态系统,提出了一种自适应模糊控制策略.策略中采用 IF-THEN推理规则来构造模糊逻辑系统,实现对系统中未知函数的估计,在建模误差为零的 条件下设计状态反馈控制器及参数的自适应律.分析了当存在建模误差时,闭环系统的稳定 性和鲁棒性.