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倒立摆控制系统是一个典型的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强藕合控制系统。本文研究对象是基于研华公司数据采集卡PCI-1710-B的倒立摆控制系统。通过对一级倒立摆系统控制原理分析、数学建模分析、状态反馈设计、MATLAB仿真。然后在搭建的实验平台上用LQR方法编程实现对其最优控制。MATLAB仿真结果良好,软件部分采用VB开发,实现了对系统的‘倒立’控制和相关实时参数的显示。 相似文献
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文章给出了四级倒立摆系统的硬件组成,分析了四级倒立摆的系统结构、建立了数学模型。分析了系统的可控性、可观测性,给出了一种基于状态变量合成的模糊神经网络控制控制方法。在实践中证明该方法可行,成功地立起四级倒立摆。 相似文献
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二轮倒立摆小车要求其在控制摆杆稳定的同时在水平面上自由行走,对控制的时效性上提出了严格的要求.在此基础上为了实现二轮小车倒立摆的超声波避障,采用以人工势场法为主,栅格法为辅的方案实施避障.首先,根据势场法快速反应的特点迅速给出避障决策.当势场法不能准确给出正确决策的时候,采用栅格法对其做辅助决策,弥补人工势场法的不足.仿真结果表明:基于以人工势场法为主,栅格法为辅的避障方法能有效的实现二轮倒立摆小车的避障功能. 相似文献
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赵明生 《计算机工程与设计》2005,26(6):1582-1585
对传统的模型预测控制的3个特点(预测模型、滚动优化、反馈校正)进行了分析,提出了模型预测控制的本质特点及其独有的实施方式。对具有代表性的几种预测控制算法进行了简单的介绍和分析,针对二阶对象、二阶加纯滞后对象以及倒立摆模型分别对它们进行了仿真研究,并仿真验证了算法的抗干扰能力。 相似文献
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Servet SoyguderAuthor Vitae Hasan Alli Author Vitae 《Computers & Electrical Engineering》2012,38(1):161-174
In this study, a quadrupedal pronking gait robot modeling was carried out with Spring Loaded Inverted Pendulum model in stance phase. This is achieved by solving a natural problem in which the main goal is to enable the robot to walk and run in a stable condition regardless of the environmental conditions. In order to solve this problem, dynamic model and control of a quadrupedal robot were realized for a pronking gait. The stance and flight phase dynamic structures were solved in a sequential closed loop to obtain the equation of motion for pronking gait. Spring Loaded Inverted Pendulum model was used as a dynamic model to simplify the simulation, dynamic locomotion and experimental works of the system, and also to simplify the pronking gait concept. The quadrupedal robot with pronking gait was controlled by proportional-derivative control algorithm. As a result, all computer simulations have shown that the proposed control actions and methods are more effective and make the system control quite easy and successful. 相似文献
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倒立摆是一个快速响应的控制系统,是控制理论研究中的经典问题,要求能够快速执行控制;μC/OS-Ⅱ是一个多任务实时操作系统,能够对紧要任务给予快速的处理。采用μC/OS-Ⅱ作为操作系统,对倒立摆进行控制,取得了良好控制效果。 相似文献
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倒立摆是一个快速响应的控制系统,是控制理论研究中的经典问题,要求能够快速执行控制;μC/OS-Ⅱ是一个多任务实时操作系统.能够时紧要任务给予快速的处理.采用μC/OS-Ⅱ作为操作系统,对倒立摆进行控制,取得了良好控制效果. 相似文献
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In this paper, realtime control of dynamic biped locomotion usingsensor information is investigated. We used an ultrasonic rangesensor mounted on the robot to measure the distance from the robot tothe ground surface. During the walking control, the sensor data isconverted into a simple representation of the ground profile inrealtime. We also developed a control architecture based on theLinear Inverted Pendulum Mode which we proposed previously fordynamic walking control. Combining the sensory system and thecontrol system enabled our biped robot, Meltran II, to walk overground of unknown profile successfully. 相似文献
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直线柔性连接两级倒立摆系统建模 总被引:1,自引:0,他引:1
倒立摆系统是一个复杂的、非线性的、不稳定的高阶系统。倒立摆的控制一直是控制理论及应用的典型课题,而实施有效控制的关键是对该系统进行建模。在对倒立摆系统进行了概要的介绍后,详述了如何利用拉格朗日方程对直线柔性连接两级倒立摆建模。科研人员可基于此模型研发各种控制策略。 相似文献