一种苹果采摘机械臂末端夹持机构的设计与分析

现如今智能化果实采摘已成为趋势，它能够极大地提高生产效率，推动我国苹果产业更快更好的发展。末端夹持机构是苹果采摘机械臂的一个重要组成部分，直接和果实接触。本文通过对某地区苹果进行数据调查，提出了一种末端夹持机构，完成了夹持器的整体结构设计、零件的强度校核及应力分析。     

气动软体采摘机械手设计及实验研究

针对传统刚性采摘机械手适用范围小、环境适应性差及对果蔬损伤大等问题,设计了一种面向沙果采摘的刚柔耦合气动软体采摘机械手。根据沙果的结果特点以及采摘要求,确定了六指包裹式采摘形式。以龙丰果为例,建立了采摘机械手软体手指弯曲角度计算模型,确定了单指的弯曲角度;通过3种硅胶材料的拉伸对比实验,选定HY-E620型硅胶作为软体手指的材料;开展了多种结构对软体手指弯曲性能影响的ABAQUS有限元仿真分析,确定了较优的结构;利用实验测定了不同驱动气压条件下单根软体手指弯曲角度与输出力的对应关系,并在0.08 MPa驱动气压下对多种水果进行三指抓取实验,验证了软体手指结构的合理性。最后,试制了六指包裹式气动软体采摘机械手,并分别对沙果、苹果、梨和橘子等进行了采摘实验。结果表明：所设计的采摘机械手不仅对含3~6个果实的成串沙果的采摘成功率达到80％,还可采摘苹果、梨和橘子等类球形水果,具有一定的通用性,可为水果采摘机械手的设计与研究提供新思路。     

菠萝自动采摘收集机结构设计与分析

针对我国菠萝果实采摘机械化水平较低、采摘效率低下且易对采摘人员手部造成伤害的问题,设计了一种菠萝采摘、收集连续化作业的机器。首先,对菠萝自动采摘收集机的整体结构进行设计,并详细介绍了采摘切割机构、带式运输机构的设计。其次,采用SolidWorks三维软件对采摘切割机构进行三维建模,并通过SolidWorks软件、Motion模块进行应力、应变、位移特性和动力学仿真分析。然后,对菠萝自动采摘收集机的电子控制系统进行设计与分析,包括电源输出的升降压方案以及三自由度机械臂步进电机驱动控制的设计。最后,进行了菠萝果柄切割试验与菠萝果实采摘收集试验。试验结果表明,该机器的切割效率可达1 636株/h,是人工切割效率的2倍以上;菠萝果实收集效率达195株/h。所设计的自动采摘收集机可实现菠萝果实的采摘、收集过程连续化,可提高菠萝采摘效率和减轻采摘人员劳动强度。     

拇指式小型草莓采摘器设计

生态果园采摘旅游是我国近些年兴起的一种旅游形式,民众参加果园采摘活动时,不仅采摘了果实,同时也愉悦了心情,是一种游客和种植园主都喜欢的旅游模式。草莓园是游客最喜欢的旅游地点之一,游客可以体验到亲自采摘草莓的乐趣。为了方便游客采摘草莓研发出了一种新型的草莓采摘器,以此使游客获得更加舒适、方便的采摘体验。该文在分析草莓采摘器特点的基础上,对草莓采摘器设计过程及设计要点进行了分析阐述。     

基于ADAMS的采摘机激振机构仿真分析

为了提高林果采摘效率,节省采摘成本,实现树莓的机械化采摘,急需设计一种结构紧凑的接触式振动采摘机。研究其采摘机理、偏心块设计,建立复合式激振机构三维模型,导入ADAMS软件中进行性能分析,并与其他机构进行对比,为其物理样机研制提供依据。     

杭白菊采摘机装置结构设计

目的针对杭白菊采摘过程复杂、采摘效率较低等问题,设计一种与杭白菊植株相容性较好的机械装置结构设计。方法基于试验法设计一种新型杭白菊采摘机结构,利用PRO/E建模分析结构,该结构整体采用高地隙设计,以减少对植株的损伤,便于杭白菊的二次采摘。结果因杭白菊花朵距离地面的标准差为92 mm,则在设计时,梳齿长度可为100 mm,梳齿轴选用直径为62 mm的40Cr,梳齿材料可选用45钢,调质处理,调节范围为距地50~80 cm。整体外观是采用仿生设计。在此基础上,引入有限元方法分析其结构的强度,验证了结构的安全性。结论杭白菊采摘机装置结构设计有效提高了杭白菊的采摘效率,减少了破损率,改善了杭白菊采摘人员的工作环境。     

论综掘机械化

综掘的全称为综合机械化掘进作业线,综掘这项掘进技术是随着综合机械化采煤技术的应用和发展而产生的。综掘机械化是煤矿企业技术发展的结果,它能够提高生产效率以及增加安全系数,但是目前为止我国煤矿企业还没有完全实现综掘机械化,只有部分实现,并且取得了较好的成效。本文主要对综掘机械化的制约因素分析、实现综掘机械化的具体方法以及综掘机械化的发展前景这三个方面进行了分析。     

基于枝干振动采摘机理的采摘机激振机构设计

为了实现树莓高效机械化采摘,探究树莓的振动采摘机理,建立树莓采摘力数学模型。根据采摘机理设计一种通过对采摘主轴施加不同刹车阻力实现激振频率可调的采摘机激振机构,建立采摘机激振机构三维模型,并用ADAMS对其进行仿真分析,通过仿真验证了采摘机激振机构的激振频率会在一定范围内随着采摘主轴所受阻力的增加而增加。通过样机实验验证了采摘机激振机构的可行性。样机的最佳采收率达到81%,采青率降到11.5%。     

柑橘类水果采摘机器的设计与研究

目的 设计并制作一款柑橘类水果采摘机器,对柑橘等水果进行采摘和装箱。方法 对整机的机械和控制部分进行设计,机械部分包括末端执行器、机械臂、移动平台、上升机构、存储机构和运输机构;控制部分基于OpenMV系统对指定颜色的柑橘进行扫描,通过串口通信将坐标值传输给STM32单片机,基于STM32单片机对各模块进行控制,利用Altium Designer软件对各模块的控制电路图进行设计与仿真。结果 制作出实物样机且在果园试验成功,采摘1次的平均时间为5.4 s,采摘的最大高度是1.85 m。结论 该机器能够完成对柑橘识别、采摘、分拣和装箱一体化功能,满足使用要求。     

薄煤层综合机械化采煤工艺的研究与应用

近些年我国经济发展迅速,民众生活以及化工企对煤炭的需求量也越来越大,所以在煤炭的开采过程中的生产效率就需要提高,实现薄煤层开采的高效主要是要发展机械化。在自动化、机械化的水平迅速得到发展的基础上开采薄煤层是采煤工艺的进步,对促进煤炭的生产效率有很大的提高。本文针对薄煤层综合机械化采煤工艺进行了简单的探究,在一定程度上为薄煤层机械化开采提供了有效的参考依据。     

基于眼动跟踪实验与VR仿真的农业机器人造型设计

目的 为促进农业智能化发展,进一步丰富农业机械的用户感性意象,解决农业机器人造型设计同质化问题。方法 结合眼动跟踪实验与VR仿真技术,提出一种农业机器人造型设计方法。第一,确定样本及初步感性意象,进行感性意象的权重分析与筛选。第二,运用眼动跟踪设计样本进行造型特征点分析,主要依据热点区域确定关键造型要素。第三,依据意象权重分析、眼动实验结果等进行针对性的造型意象创新,形成方案集并完成计算机辅助设计。最后,通过熵权理论和VR仿真技术的介入完成综合设计评价,获得最优解。结论 以苹果采摘机器人造型设计为例,根据分析可知,在农业机器人造型设计中运用眼动跟踪技术与VR仿真评价,可以较为准确地依据用户感性意象需求进行造型设计创新,提高设计效率,其方法具有一定的适用性。     

浅谈煤矿综合机械化采煤技术的发展

综合机械化采煤是指采煤工作面的破煤、装煤、运煤、支护、顶板管理等基本工序都实现机械化作业,实现矿井高产高效集中化生产是煤炭井下开采的发展方向。本文详细阐述了我国综合机械化采煤技术装备的发展现状,介绍了关键技术与装备取得的新突破。分析了我国综合机械化开采装备与国外产品存在的差距,并从提高自动化程度和关键元部件可靠性等方面提出了综合机械化采煤技术的发展趋势。     

农业采摘机器人设计与研究

随着农业现代化的不断发展和完善,农业自动采集机器人的需求也越来越广泛。文章所研究的农业机器人主要由视觉采集系统模块、末端执行器感知系统模块和控制模块所组成。在研究过程中,主要在对农业采摘机器人的总体结构进行设计的基础上,对农业采摘机器人的视觉采集系统、末端执行感知系统以及控制系统的具体设计进行详细的分析。     

40t门式起重机钢结构的制造研究

起重机是现代生产过程中必不可少的机械,实现了生产过程的机械化和现代化,提高了劳动生产率,是必不可少的机械设备。起重机的出现,改善了人们生产生活的更多的需要。随着社会经济的快速发展,机械化和自动化的程度也在不断的提高,当然起重机的性能也在不断的改善和发展,这是社会生产活动对起重机的要求。本文主要对40t门式起重机钢结构的制造进行研究,并阐述了钢结构对整个起重机的重要性。     

浅谈煤矿开采中综合机械化的应用

煤炭资源在国民经济中的地位不可动摇,煤炭资源安全、高产、高效开采是煤炭生产的首要任务。在矿井的生产过程中,采煤工艺的先进与否直接影响整个矿井的生产能力。在现代化煤矿生产过程中,机械化的程度直接关系到整个矿井的生产效率和产量,涉及到煤矿的经济效益。因此要尽量选用先进的采煤工艺,从而到矿井的高产高效的目的。在当今现代化煤矿开采中机械化的普及程度,大大提高了煤矿生产效率,增加了煤矿产量的同时,也使安全形势得到了改观。提高机电设备自身的安全可靠程度和自动化程度,最大限度的减少用人,是实现矿井长治久安的关键所在。本文阐述了采煤机械设备的发展,探讨了煤矿开采中的综合机械化技术,阐述了综合机械化和电气自动化技术在煤矿开采上的应用。利用自动化控制技术,发挥机电一体化作用,建设高产高效矿井,对实现高产高效的现代化煤矿具有重大意义。     

浅谈农业机械在花溪新农村建设中的推广与应用

农业现代化的基础是农业机械化,农业机械化是农业现代化的重要组成部分。农机化的发展水平是农业生产力发展水平、农业现代化和新农村建设的霞要标志。提高农机化水平是建设现代农业的迫切需要,农业机械化装备是实现农业现代化和建设社会主义新农村的物质基础,发展农业机械化是提高农业竞争力、增加农民收入和确保粮食安全的重要措旌,农业机械化是农业现代化不可逾越的发展阶段。没有农业机械。就谈不上农业现代化,也不可能实现农村小康和社会的全面进步。     

浅谈煤矿综合机械化采煤工艺

实现矿井高产高效集中化生产是煤炭井下开采的发展方向。综合机械化采煤工艺是实现矿井高产高效集中化生产的重要途径,它主要是指是指回采工作面中采煤的全部生产工艺（如破煤、装煤、运煤、支护和顶板管理等）与全部过程均实现了机械化。本文就对煤矿开采技术及煤矿综合机械化采煤工艺进行了比较详细地探讨和分析。     

煤矿综合机械化采煤工艺的探讨与研究

实现矿井高产高效集中化生产是煤炭井下开采的发展方向。综合机械化采煤工艺是实现矿井高产高效集中化生产的重要途径,它主要是指是指回采工作面中采煤的全部生产工艺（如破煤、装煤、运煤、支护和顶板管理等）与全部过程均实现了机械化。本文就对煤矿开采技术及煤矿综合机械化采煤工艺进行了比较详细地探讨和分析。     

夹持式末端执行器在水果采摘中的可行性研究

针对目前国内水果采摘机械化程度低、采摘困难等问题,该文对现有的夹持式末端执行器应用于水果采摘中的可行性进行研究。首先,通过建立夹持水果枝干的静力学模型,推导了一种夹持力计算公式。然后,借助ANSYS对末端执行器进行有限元分析,确定了典型夹指应力和应变最大值,可针对不同采摘对象对末端执行器的材质和强度进行调整。最后,利用Adams软件建立虚拟样机模型,验证了夹持式末端执行器在水果采摘中的合理性和可行性,为进一步研究水果机械化采摘提供了技术支持和理论依据。     

棉花生产规模化、机械化、信息化、智能化和社会服务化发展战略研究

棉花生产规模化、机械化、信息化、智能化和社会服务化发展是解决棉花生产过程中劳动力短缺、降低棉花生产成本、实现棉花产业现代化、巩固棉花产业优势地位的必然选择。为此,本文介绍了我国植棉的基本情况、棉花生产规模化、机械化、信息化、智能化和社会服务化的发展现状及制约因素,最后为加快实现快乐植棉提出了对策建议。