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Hausdorff距离可以用来测量出图像之间的相似程度,在图像匹配、模式识别有广泛的应用。文中报告了Hausdorff测量在移动机器人定位方面的研究结果。研究了全向成像系统结构、Hausdorff分数测量在定位中的应用等内容,较好地解决了环境部分遮挡时的定位问题。研究结果在移动机器人平台上试验取得了较好的效果。 相似文献
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结合例子论述了夹具重要零件的精度要求选择及其合适性的判别。指出对夹具重要零件把握不住合理的精度要求,是夹具设计较为普遍存在的问题。 相似文献
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给出了非固定水下平台对水面目标航迹的确定方法,提供了一种方法修正平台倾斜和旋转对确定目标航迹带来的影响,并在平台倾斜不大时进行了简化,最后利用仿真数据进行了仿真验证。 相似文献
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针对154A激光测距精度对弹道定位精度的影响进行了理论分析和数学推导,给出一套完整的3R定位算法的误差传播估算方法,并结合任务数据进行了估算和分析。与此同时,我们对激光解出的弹道与多站联解弹道作差后得到的残差序列也进行了统计与分析,结果表明:两种误差估算方法得出的结论是完全一致的。 相似文献
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基于移动机器人的声源定位系统 总被引:3,自引:0,他引:3
介绍了一种协助移动机器人平台搜寻目标方向的声源定位系统。这种听觉系统的最终目标是服务于移动机器人,它所提供的听觉信息再匹配视觉信息,将指导机器人的运动路径。此系统基于时延估计算法,在这种算法中,首先通过能量探测声音起点,然后通过广义互相关法计算时延以确定声源的方向和位置。但是,如果听觉系统麦克风阵列的安装位置离机器人很近,由于采集声源时被马达噪音干扰,将会导致计算结果产生误差。为了克服以上问题,作者改进了广义互相关法。实验表明,本文中提出的声源定位系统可有效应用于移动机器人平台。 相似文献
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为提高轮足混合式移动机器人的路面适应能力,设计一种新的动力转向系统。分析传统动力转向装置无法应用于轮足混合式机器人的原因,并做出问题描述;给出新型动力转向系统的设计要求并提供一种新型动力转向系统的结构;描述该系统可以实现的功能。结果表明:该系统能解决传统动力转向系统不能使车轮大幅度升降的问题,对未来转向系统的设计提供借鉴。 相似文献
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针对巡检机器人在室内环境进行巡检任务时无法准确到达指定位置的问题,提出一种基于激光雷达和里
程计的分区域定位方法。当机器人工作在定位精度要求不高的非目标区域时,采用激光雷达加里程计的定位算法进
行导航;而当机器人进入包含指定位置的目标区域时,则利用搭载在机器人上的激光测距传感器和已知位置的地标
来推算机器人的当前位姿,并根据机器人的当前误差进行位姿矫正,实现机器人在目标位置的精确定位。实验结果
表明:该定位方法的位置误差<2 cm,偏转角误差<1°,满足巡检机器人的定位精度要求,具备可行性和实际价值。 相似文献
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为适应山地等复杂地形的要求,设计一种适用于轮足混合式移动机器人的新型转向机构。对其进行整体受力分析与关键零部件受力分析,建立理论上的受力分析公式;利用Solidworks Simulation对关键零部件进行静力学仿真分析实验,并将仿真结果与理论分析结果进行比较。结果表明:该转向机构具备可靠性,能解决传统转向机构不能将车轮大幅度抬起的问题。 相似文献
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研究齿隙存在情况下机械臂末端定位误差达到要求精度的概率。分析了现有齿隙模型的优点和缺点,对其中的死区模型进行改进,提出齿隙的随机变量模型。将此模型作为3关节机械臂的关节误差,导出机械臂末端定位误差的随机模型,并利用Taylor公式对模型作了近似处理,得到以关节误差的二次函数表示的简化模型,并在关节空间中讨论了末端定位误差的最大值和最小值问题。分4种情形给出定位误差达到要求精度的概率,为多阶段任务系统的路径规划和任务优化提供了依据。 相似文献