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基于主动偏心轮的全方位移动机器人航位推算与跟踪控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对基于主动偏心轮的全方位移动机器人系统,提出了一种基于冗余码盘的航位推算方法和一种具有饱和约束的轨迹跟踪控制器.具体而言,首先分析了车轮发生滑动的原因,考虑到机器人随动轮相对于主动轮不易打滑的特性,设计了具有冗余码盘的随动轮结构.基于该结构,将机器人航位推算转化为一个含约束的最小二乘问题.实验结果表明:与未考虑随动轮约束的传统方法相比,该方法降低了轮子打滑的影响,提高了航位推算的精度.考虑到实际机器人系统的速度控制量具有上限,基于李亚普诺夫方法设计了含饱和约束的轨迹跟踪控制器,并对其稳定性和有界性进行证明.仿真与实验结果表明本文提出的控制器具有良好的性能,同时能够满足控制量的饱和约束. 相似文献
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基于预测控制的非完整移动机器人视觉伺服镇定 总被引:1,自引:0,他引:1
非完整移动机器人视觉伺服镇定越来越受到人们的广泛关注. 目前研究人员在解决该问题时未同时考虑摄像机的可见性约束和机器人系统的控制约束, 所设计的控制器在实际应用中很难实现满意的控制. 针对此问题, 本文设计一种预测控制器来解决移动机器人视觉伺服镇定问题. 首先设计运动学预测镇定控制器来产生参考速度指令; 然后设计动力学预测控制器使移动机器人实际速度渐近逼近期望值; 所设计的预测控制器能够容易处理系统中存在的可见性约束和控制约束; 最后对所提出的视觉伺服镇定方法进行仿真验证, 结果表明所设计的控制器能有效解决移动机器人视觉伺服镇定问题. 相似文献
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研究了链式系统的轨迹跟踪控制问题,提出了一种新的跟踪方案,设计出能实现全避轨迹跟踪的静态控制器。它克服了用动态反馈线性化方法设计出控制器的两个缺点;控制器维数高和闭环系统有奇异点,将其用于一类轮式机器人的控制中,仿真结果表明了所提出方法的有效性。 相似文献
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针对单目视觉移动机器人系统, 本文提出了一种基于二维三焦点张量(2D trifocal tensor, 2DTT)的视觉伺服镇定控制方法. 具体而言, 首先描述了2D三焦点张量的导出过程, 并给出了基于图像特征点的估计方法. 在此基础上根据2D三焦点张量的元素, 设计了一种反馈线性化控制器以实现机器人的位置镇定, 以及一种比例控制器来实现姿态镇定, 因而在场景信息与平移信息均未知情况下完成了移动机器人的视觉镇定控制. 通过理论分析证明了本文设计的镇定控制算法具有指数收敛性能. 相比现有方法, 这种基于2D 三焦点张量的方法在图像特征识别方面具有更强的鲁棒性, 并且在平面场景与立体场景情况下均适用. 最后利用仿真与实验结果验证了本文提出的视觉伺服方法的优良性能. 相似文献
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本文研究了受到建模不确定性影响和输入限制的非完整轮式机器人的同步编队跟踪和编队镇定问题.首先,基于领航–跟随策略,确定了编队构型的数学表达形式.其次,通过定义含有辅助控制量的跟踪误差,设计了一种具有统一结构的分布式运动学控制器,可使跟随者实现对复杂期望轨迹的跟踪,包括时变轨迹和固定点等.然后,针对建模不确定性影响和输入限制,基于反步法、模糊控制方法和Lyapunov控制理论,设计了一种饱和动力学控制器,使得系统的闭环跟踪误差全局收敛至零点附近有界领域内.最后,通过对比仿真实验,验证了本文控制方法的有效性. 相似文献
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Seung Jun Lee Seul Jung 《International Journal of Control, Automation and Systems》2013,11(2):346-353
This article presents object handling control between two-wheel robot manipulators, and a two-wheel robot and a human operator. The two-wheel robot has been built for serving humans in the indoor environment. It has two wheels to maintain balance and is able to make contact with a human operator via an object. A position-based impedance force control method is applied to maintain stable object-handling tasks. As the human operator pushes and pulls the object, the robot also reacts to maintain contact with the object by pulling and pushing against the object to regulate a specified force. Master and slave configuration of two-wheel robots is formed for handling an object, where the master robot or a human leads the slave robot equipped with a force sensor. Switching control from position to force or vice versa is presented. Experimental studies are performed to evaluate the feasibility of the object-handling task between two-wheel mobile robots, and the robot and a human operator. 相似文献
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柔性两轮直立式自平衡仿人机器人的建模及控制 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了柔性两轮直立式自平衡仿人机器人的动力学建模问题.运用拉格朗日方法和动力学原理建立了柔性两轮自平衡仿人机器人的动力学模型.使用弹簧模仿人的腰椎,并考虑了机器人的柔性腰椎弯曲;这是与以前机器人的不同之处.对得到的动力学模型进行了线性化处理,并建立其状态空间方程;由此建立的动力学模型结构简单,易于对机器人进行有效控制.仿真实验验证了系统的稳定性,对其实验结果进行的详细分析验证了系统建模和LQR控制器设计的合理性和有效性. 相似文献
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针对多移动机器人的编队控制问题,提出了一种结合Polar Histogram避障法的领航-跟随协调编队控制算法。该算法在领航-跟随l-φ编队控制结构的基础上引入虚拟跟随机器人,将编队控制转化为跟随机器人对虚拟跟随机器人的轨迹跟踪控制。结合移动机器人自身传感器技术,在简单甚至复杂的环境下为机器人提供相应的路径运动策略,实现实时导航的目的。以两轮差动Qbot移动机器人为研究对象,搭建半实物仿真平台,进行仿真实验。仿真结果表明:该方法可以有效地实现多移动机器人协调编队和避障控制。 相似文献
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Chiu Chih-Hui Peng Ya-Fu 《International Journal of Control, Automation and Systems》2017,15(5):2343-2354
International Journal of Control, Automation and Systems - In this paper, a two-wheel robot (TWR) system is implemented based on a position and angle decoupled intelligent backstepping control... 相似文献
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非完整两轮驱动移动机器人的实验研究 总被引:6,自引:1,他引:5
近年来国内外对非完整移动机器人的理论及应用研究受到越来越广泛地关注,特别是对所进行的实验研究,具有深刻的实际意义,本文系统介绍了我们自行研制的非完整两轮驱动移动机器人的实际平台及其各个部分必要的程序实现,并在该平台上进行了跟踪控制实验。 相似文献
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The stability of the internal dynamics of a wheeled mobile robot is analyzed. It is shown that the wheeled mobile robot exhibits unstable internal dynamics when moving backwards. Most control methods of wheeled mobile robots are designed based on input-output relations. Since the internal dynamics are not represented in input-output relations, stability properties of the internal dynamics are generally neglected. Nevertheless, the internal dynamics do affect the behavior of mobile robots. Taking the look-ahead control method as an example, it is shown that, by using a novel Liapunov function, the internal dynamics of a two-wheel differential-drive mobile robot are unstable when it is commanded to move backwards. Both simulation and experimental results are provided to verify the analysis. ©1997 John Wiley & Sons, Inc. 相似文献
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移动机器人定位已成为机器人研究的重要任务。提出基于递归卷积神经网络的移动机器人定位(Recurrent Convolutional Neural Networks-Based Mobile Robot Localization,RCNN-MRL)算法。递归卷积神经网络(Recurrent Convolutional Neural Networks,RCNN)结合卷积神经网络(Convolutional Neural Networks,CNN)和递归神经网络(Recurrent Neural Networks,RNN)的特性,并依据机器人上嵌入的照相机拍摄的第一人称视角图像,RCNN-MRL算法利用RCNN实现自主定位。具体而言,先通过RCNN有效地处理多个连续图像,再利用RCNN作为回归模型,进而估计机器人位置。同时,设计双轮机器人移动,获取多个时间序列图像信息。最后,依据双轮机器人随机移动建立仿真环境,分析机器人定位性能。实验数据表明,提出的RCNN模型能够实现自主定位。 相似文献