基于熵概念机器人动态误差理论评价指标体系的建立

本文从信息论原理出发,在基于熵不确定性概念的机器人静态精度理论的基础上,建立了机器人新动态误差模型以及新精度评价指标体系,并针对新的精度理论的关键工作进行了简要的计划。     

机器人动态误差分析

本文推导出了由4N个运动参数和结构参数误差引起的机器人动态位姿误差的数学模型。该模型是一个线性表达式,简单适用。据此分析了误差影响系数对机器人动态位姿误差的影响程度。并建了 一个动态误差统计分析模型,给出了计算机器人动态位姿误差的数学特征计算公式。     

基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论体系

本文在指出传统的机器人位姿精度理论研究不足的基础上，提出利用信息熵的概念来研究机器人的位姿精度，简要介绍了基于熵不确定性概念机器人位姿精度理论的体系结构，具体包括精度模型的建立，位姿精度分析方法，位姿精度优化综合方法以及位姿精度分析的计算机仿真系统，最后，说明了用基于熵不确定性概念的机器人位姿精度研究方法解决现有机器人位姿精度理论研究虽存在问题的办法。     

基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论(5) --评价指标的计算机数值计算方法

基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论能够客观，有效地综合评价机器人位姿精度，针对基于熵不确定性概念的机器人位姿精度评价指标计算公式中被积函数复杂，积分重数较多的特点,实际运算中只能利用容量大，计算速度快的计算机进行数值求解。本文就计算机数值积分计算精度，计算稳定性，运算时间与计算方法，积分节点数目及节点分布情况的关系进行分析，并将分析结果运用于评价指标的计算。     

基于3 DOF并联机器人的误差分析

目前使用比较广泛的公差分析方法是通过装配尺寸链得到公差设计函数,但该方法不能有效适用于结构复杂且精度要求极高的机器人制造业。基于仅考虑主动关节误差的情况下,通过误差数学模型的建立,对定向误差以及位置误差进行分析,进而得到三自由度并联机器人的结构的详细分析结果,并提供了基于数值分析方法在给定标称配置下计算机器人定向误差和位置误差的有效方法。     

基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论(六)——位姿精度分析的计算机仿真系统

基于熵不确定性概念的机器人位姿 精度评价指标的大小同机器人各参数误差的大小及其概率分布有密切的关系。本文将建立机器人位姿精度分析的计算机仿真系统，利用统计模拟方法，通过改变由机器人机构误差源误差引起的各参数的大小及概率分布，考察评价指标的相应变化，找出影响评价指标的因素。     

基于位置误差的真空机器人碰撞保护研究

要保证碰撞发生时真空机器人与晶片的安全,避免造成较大的损失,真空机器人必须具有碰撞保护功能.在研究真空机器人位置误差变化的基础上,不使用额外的传感器,建立基于位置误差模糊推理的碰撞保护系统.该系统选用二维的模糊控制器来确定位置误差的阈值,以机器人加速度、机械惯量作为输入条件,估计的系统位置误差作为输出条件;并提出了不同的保护策略.最后给出了真空机器人碰撞的实验结果,结果表明该碰撞保护方法具有较高的准确性和灵敏度.     

基于数据库查询的工业机器人误差补偿方法研究

介绍了一种采用高精度测量机器人检测工业机器人末端误差,得到空间几何误差网格,建立空间误差数据库,工业机器人在其工作空间内工作时自动调用误差数据库的补偿值直接进行误差补偿的方法.不考虑机器人复杂的物理结构,不追溯误差源,将机器人视为一个黑箱结构,采用空间插值的方法直接进行误差补偿.     

基于熵理论的ERP软件选型评价方法

由于企业对于ERP软件选型缺乏可参考的模型，从而影响了企业ERP软件的选型决策质量。文章提出并建立了基于熵理论的ERP软件选型评价模型，阐述了ERP软件选型的评价指标体系框架及其选择原则，并利用熵理论中可靠性评价方法、评价方法的风险熵度量法和熵权多目标决策法以及结合层次分析法（AHP）为ERP软件的选型提供可靠的参考模型。     

Delta机器人的误差分析

介绍了Delta机器人的机械结构及造成其位置偏差的误差源,其中机器视觉中的球差影响、机械结构的种种因素的误差累积都是造成误差较大的原因,推导出了下运动平台抓取点的矢量方程。通过分离变量的方法,对于机械结构部分和机器视觉部分给出了详细的误差分析公式,并给出了误差的检测方法,为Delta机器人的误差补偿提供了理论依据。     

基于旋量法的飞机表面清洗机器人运动学分析

针对5自由度飞机表面清洗机器人,通过旋量和指数积公式求解了运动学正解,得出末端执行器相对惯性坐标系的位形。采用运动螺旋求解了运动学正解的雅可比矩阵,为机构的奇异性、实时控制、可操作性的研究提供了理论基础。     

机器人位姿精度理论研究现状及展望

本文分析了机器人位姿精度理论的研究现状, 指出其欠缺之处, 从信息论的观点出发, 探索利用信息熵的概念来研究机器人的位姿精度理论, 建立了机器人位姿信息传输模型, 并对它有望弥补解决目前机器人位姿精度理论中研究不足的可能性进行分析探讨。     

基于ADAMS/View的弧焊机器人运动精度可靠性分析方法

弧焊机器人各部分的传动精度会对焊枪的行走精度产生累积误差,影响焊接质量,因此有效控制其传动精度和各类随机误差成为提高设计质量的关键.文中提出一种弧焊机器人运动精度可靠性分析方法.基于ADAMS/View软件虚拟平台,建立弧焊机器人参数化虚拟试验样机,利用乘同余法编写正态分布伪随机数子函数程序,模拟机构的各种随机误差分布,实现样机的Monte Carlo参数化,从而随机建立虚拟样机进行模拟计算,获取焊接过程动态特性大样本试验数据,统计试验数据并求取其运动可靠度.结果表明,该方法不必建立复杂的机构运动学数学模型,能有效提高设计效率和精度.     

机器人二维运动轨迹精度的学习控制算法研究

本文针对工业机器人常应用于重复作业场合,提出了改进的迭代学习算法－ＰＤ学习算法,并讨论了学习因子的优化选取方法,仿真结果表明：该控制方法应用于机器人二维轨迹控制场合简单易行,效果理想。     

Calibration system based on a laser interferometer for kinematic accuracy assessment on machine tools

This paper deals with a method for the dynamic calibration of the kinematic accuracy of lathes and thread grinding machines in screw-cutting mode but free of load. It utilizes a precision polygon mounted on the spindle, in conjunction with a trigger device to generate angular pulses. A laser interferometer system assesses the longitudinal position of the saddle with respect to a cube-corner affixed on the chuck. As the spindle rotates, a string of pulses is generated by the angular trigger device. These pulses are used for triggering the laser interferometer. A software package has been elaborated to enable on-the-fly data acquisition and to display the kinematic errors in graphical form. The components of the kinematic error considered are the progressive pitch error, the cyclic error and spindle-free float. Application of this kinematic error calibrator on a universal and a CNC lathe has been carried out. Test results are presented and commented.     

基于熵权与TOPSIS融合法的绿色刀具制造方案评估模型研究

基于绿色制造理念的刀具方案评估是推动机械加工行业实现绿色制造的重要措施。针对现有面向绿色制造的刀具方案评价研究中评价指标权重确定方面存在的不足,提出了一种新的熵权法和TOPSIS法相结合的绿色制造刀具方案评估方法。首先建立了多层次的绿色制造刀具方案评估指标体系,在此基础上,将熵权法与TOPSIS法相结合建立了基于熵权TOPSIS法的绿色制造刀具方案评估模型。最后通过方案评估实例验证了所建立的绿色制造刀具方案评估模型是合理有效的。     

A method for direct evaluation of the dynamic 3D path accuracy of NC machine tools

Fast and high-quality machining operations require high dynamic path accuracy of the machine tool in use. Complementary to the work done on NC path planning and mechatronic simulation, in this paper a device is introduced for direct 3D measurements of dynamic path deviations at the tool center point (TCP). With it, linear as well as rotary axes can be tested in one setup, thus dynamic parameters such as jerk and acceleration limits can be set homogeneously for obtaining the required dynamic path accuracy. Relevant Eigenfrequencies of the machine can be identified. Measurement method, uncertainty estimation and result evaluation are explained in this paper.     

移动式焊缝跟踪机器人跟踪精度分析方法

以对实验室4自由度轮式焊缝跟踪机器人跟踪精度的研究为基础,提出了一种新的焊缝跟踪精度评估表征方法,并对焊缝偏差建立了D-H坐标系下的5参数模型.基于此模型,对影响焊缝跟踪精度的主要误差源进行了理论分析.通过对定步长与变步长焊缝跟踪控制方法的仿真分析,验证了所提出精度分析方法以及建立模型的正确性及有效性,得出影响焊缝跟踪精度的主要原因为焊缝跟踪控制算法以及机器人自身定位精度.结果表明,该精度分析方法对于焊缝跟踪控制的机器人误差补偿及焊缝跟踪控制方法改进具有一定的参考价值.