交流永磁伺服系统技术讲座 第二讲 伺服系统的组成(一)

四.伺服系统组成伺服系统主要由三部分组成:被控制的机械对象,伺服电动机,控制装置。按传感器安放的位置分为全闭环和半闭环两种控制结构。全闭环控制:不仅控制伺服电动机, 而且对受控机械对象终端的速度或位置也进行控制。因此,不仅在伺服电动机的输出端,而且机械机构终端也要放置传感器把各种状态信息检测出来,比如在     

直流伺服系统

伺服系统是指以机械位置或角度作为被控制量的自动控制系统,它又称为随动系统或伺服机构;电气伺服系统是以各种伺服电动机作为驱动元件的伺服系统.电气伺服系统具有高精度、高速度、高可靠性和易于控制等特点.     

交流伺服系统关键技术指标及相关测试方法的分析

交流伺服驱动系统是由交流伺服驱动器和交流伺服电动机本体构成的。交流伺服驱动器按照其所使用的电动机类型可以分为永磁同步电动机交流伺服系统和异步电动机交流伺服系统。交流伺服系统按照控制方式的不同可以分为速度控制交流伺服系统、位置控制交流伺服系统和转矩控制交流伺服系统。在速度、位置精度和转矩方面,交流伺服驱动系统的控制非常准确,具有良好的交流伺服特性。本文根据最新的国家标准对交流伺服驱动系统的几个关键技术指标进行了具体的分析,并且对相关的测试方法做了详细的介绍。     

模糊控制步进电动机位置伺服系统

步进电动机是一种高度非线性、强耦合的位置伺服执行元件 ,采用经典控制理论进行闭环控制系统设计 ,难以达到较高性能。本文采用模糊控制与常规PID控制相结合的方法 ,设计了步进电动机位置伺服系统。实验结果表明 ,这种新型的步进电动机位置伺服系统具有较高的性能。     

位置/电流两环结构位置伺服系统的跟随性能

位置闭环、速度闭环和电流闭环组成的三环结构,是目前被普遍认同的位置伺服系统控制结构.然而在某些特定场合,例如点对点运动控制场合中,重点是要求系统位置响应的动态性能,而对速度调节的性能要求并不高.这时,速度闭环不仅没有发挥作用,还作为控制结构中的串联环节,降低了系统位置调节动态响应性能.针对这些特定的场合,本文研究了全数字位置闭环和电流闭环组成的两环结构位置伺服系统,并利用阶跃响应性能和梯形响应性能,在相同命令信号和相同控制对象的条件下,与三环系统作比较.仿真和实验结果显示,两环系统的位置动态响应时间小于三环系统,并且两环系统中位置前馈复合控制同样可以使用,以减小梯形响应中稳态位置跟踪误差.两环系统应用到点对点运动控制的特定场合比较合适,但因没有速度闭环调节功能,系统应用到轨迹运动控制场合中有局限性.     

基于PC的伺服系统控制平台

介绍一种基于PC的伺服系统控制平台。该平台以PC、可逆计数器卡和D/A卡为核心,实现对伺服电动机的控制。伺服系统的电流环在伺服驱动器中完成,而速度环和位置环在PC上完成。控制软件采用BorlandC 编写,易于阅读和修改。     

三菱MR-J3系列伺服系统

三菱通用交流伺服放大器MR-J3系列是在MR-J2S系列的基础上开发的具有更高性能和更高功能的伺服系统,其控制模式有位置控制、速度控制和转矩控制以及它们之间的切换控制方式可供选择。该伺服放大器应用领域广泛,不但可以用于机械工具和一般工业机械等需要高精度位置控制和平稳速度控制的应用,也可用于线性控制和张力控制的领域。该产品具有     

基于IRMCK201的交流位置伺服系统研究与应用设计

目前设计交流伺服驱动器遇到的最大困难就是开发周期长,三环位置伺服稳定性有待考验。I R公司推出可以单片硬件实现高性能的速度环的伺服控制芯片,大大缩短了伺服系统应用设计的开发周期,代表了一种伺服控制器的发展方向。本文在利用IRHCK201的基础上,利用MCU软件实现位置环,组成一个高性能的位置伺服系统,为位置伺服系统的设计提供了一个成功的范例。     

永磁同步电机伺服系统速度环控制技术

速度环是永磁同步电机伺服系统位置伺服三环控制中间环节,也是重要的控制环节,速度环控制方法和控制技术的好坏直接影响整个系统的动态响应。本文在分析永磁同步电动机工作原理和空间矢量控制原理的基础上,针对永磁同步电机位置伺服三环控制系统中的速度环控制,国内外研究的方法和控制策略进行综述,分析新型速度调节器在控制系统中的作用及工作特点,对速度控制技术方案优缺点进行总结。     

《数控机床电气控制》讲座 第四章 数控机床进给驱动系统

4.5位置检测元件4.5.1数控系统位置检测元件的要求及分类位置检测元件是闭环(半闭环、闭环、混合闭环)进给伺服系统中重要的组成部分,它检测机床工作台的位移、伺服电动机转子的角位移和速度。将信号反馈到伺服驱动装置或数控装     

永磁直线同步电动机矢量控制位置伺服系统

针对永磁直线同步电动机位置伺服系统,提出磁场定向矢量控制下的三环直线伺服控制结构,实现参考位置信号的跟踪控制。详细分析了位置调节器、速度调节器、电流调节器、坐标变换器及电压空间矢量脉宽调制器的结构及数学模型。完成直线伺服系统控制电路、功率驱动主电路、检测电路、人机界面、辅助电源电路的硬件设计及相关软件设计。实验结果表明,该直线伺服系统具有良好的位置跟踪性能。     

永磁同步电动机全数字化交流伺服系统

随着现代工业的快速发展,其相应设备如精密数控机床、工业机器人等对电伺服驱动系统提出了越来越高的要求,尤其是对精度、可靠性的要求.研究设计的永磁同步电动机全数字化交流伺服系统不仅适用于工业机器人关节驱动,而且适用于多种军事设备和工厂自动化设备.     

开关磁阻电动机微步位置伺服控制

根据开关磁阻电动机自身特点，对开关磁阻电动机位置伺服系统进行了理论分析。首先针对开关磁阻电动机步进角较大以致影响其定位精度的缺点，提出了微步控制方法，从而使电机步进角减小，提高了定位精度。其次对开关磁阻电动机位置伺服系统进行了分析，并且对位置闭环的模糊控制器进行了设计。仿真结果表明该方法不仅提高了位置控制系统的定位精度，而且可以有效地抑制电机转矩脉动。     

基于DSP和CAN总线的分布式伺服系统

首先概述了伺服系统的发展趋势,然后基于DSP和CAN总线设计了一种分布式的伺服系统。伺服系统(servo system)亦称随动系统,属于自动控制系统中的一种,它用来控制被控对象的转角(或位移),使其能自动地、连续地、精确地复规输入指令的变化规律。它通常是具有负反馈的闭环控制系统,有的场合也可以用开环控制来实现其功能。在实际应用中一般以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统,例如数控机床等。使用在伺     

现代测速发电机

在现代的伺服系统中必须使用测速发电机,它的输出信号表示工作机械的旋转速度。电动机、测速发电机和电源组成一个伺服随动的闭环系统。随着对系统的要求不断提高,尤其是对于反映精确性和快速性方面的要求,测速发电机必须具有相应的新性能。当前,随着著名的AXEM 伺服电动机(即印刷绕组直流伺眼电动机——译者注)     

交流伺服电枫及其伺服系统的发展动向

本文从结构、控制方式、驱动电路三个方面阐明交流伺服电动机的发展动向,并以日本一个数控装置为例,说明控制交流伺服电动机伺服系统的前级控制器的功能。     

永磁同步电动机位置伺服系统

永磁同步电动机容易控制，动态特性好，适用于中小功率的高性能伺服场合。该文设计了用于机器人关节驱动的永磁同步电机位置伺服系统，研究了改进的变参数PID的控制方法，实验证明它是一种经典实用，性能很好的控制策略。     

位置伺服系统的闭环离散学习控制

针对位置伺服系统的干摩擦,齿轮间隙等非线性影响,提出了一种闭环离散学习控制方法,给出了该方法的控制结构及收敛性条件,将该方法应用于一种双拇指型机械手的单关节位置控制,设计了基于８０９８单片机的机械手位置伺服系统闭环离散学习控制器。实验结果表明,在经过数次迭代学习后,闭环离散学习控制可使位置伺服系统达到良好的控制性能。     

交流伺服系统主电路参数的研究

从控制对象交流永磁同步电动机(PMSM)着手,推导出交流伺服系统主电路的设计原理与方法,比较好地实现了变换器与电动机的参数匹配.据此研究开发的交流伺服驱动系统验证了设计原理与方法的正确性,并已批量生产.     

基于DSP2812的全数字交流伺服系统的实现

以TMS320F2812为主控制器,设计了一种全数字化的交流伺服系统。给出了系统的硬件组成和软件实现方法。并采用了位置环、速度环、电流环的三闭环控制策略和转子磁场定向矢量控制方案,充分利用了DSP的高速运算能力和丰富的片内外资源,对系统进行了加载实验和位置伺服控制实验,实现了交流电机的全数字伺服控制。实验结果表明该系统具有良好的动态和静态特性,可广泛用于电气传动装置中。