基于多自由度气动机械手位置伺服系统稳定性控制研究

基于传统易碎薄板机械手位置伺服控制系统稳定性低、自动化分拣效率低等不足,设计了一种基于笛卡尔坐标式的气动码垛机器手和位置伺服稳定性控制系统。首先,设计并介绍笛卡尔坐标式码垛机械手的基本组成结构,对机械手末端吸盘气动回路控制系统进行设计和分析;然后分别对机械手X、Y、Z三个方向的伺服电机控制原理进行分析并设计了一种位置伺服系统的前馈自适应控制算法;最后,将传统位置闭环PID算法和前馈自适应控制算法进行位置跟踪稳定性对比试验。实验结果表明该笛卡尔坐标式的气动码垛机器手和位置伺服稳定性控制系统设计合理,满足实际生产要求。     

自动化生产线搬运机械手控制系统的设计研究

为满足工业生产要求和提高企业的生产的效率,设计了一种新型的工业生产线自动化搬运码垛机械手及控制系统。介绍了码垛机械手结构及检测柜平台的设计与安装、机械末端气动控制系统、电力控制系统。提出触摸屏作为上位机,以PLC作为控制器,三位五通换向电磁阀、伺服电机、气缸为驱动设备的电气机械手控制方法,重点讲解了气动回路、控制系统的硬件组成以及PID参数对控制伺服电机影响。最后,对整个电气控制系统回路进行调试和实验。实验数据表明:该电气控制系统设计合理,能够达到企业的生产要求。     

基于电气传动的三自由度码垛分拣机械手设计研究

在满足工业生产需求的前提下,针对传统关节式结构的码垛机械手设计成本高、控制难度大、结构复杂等特点,该文设计了一种结构简单、运动灵活、性价比较高的三自由度直角坐标型码垛分拣机械手。首先,以Solidwork软件设计出三维模型,介绍了机器人整体组成结构和技术指标;其次,设计了控制系统总体方案,并对硬件和软件进行设计和选型;最后,利用MCGS软件设计人机交互界面,并搭建实验平台进行实验测试。试验结果表明,该文设计的三自由度直角坐标型码垛分拣机械手能够很好地完成码垛分拣,验证了该文设计的三自由度直角坐标型码垛分拣机械手的合理性和有效性。     

基于数控技术的电液龙门式机械手控制系统研究

鉴于现代化数字控制技术简称"数控技术",因传统现有自动化生产设备程度较低,该文结合PLC、液压技术、以及数控技术设计了一款自动化程度较高的电液龙门式码垛机器手。介绍了电液龙门式码垛机械手的基本结构和工作原理,重点设计并分析机械手液压回路、电气原理图、PLC梯形图及程序编写等,并利用西门子编程软件进行编程实验仿真。实验表明该码垛机械手及电气控制设计合理,能够实现预期的基本功能,并达到实际生产要求。     

基于气压传动的搬运机械手设计研究

为了适应新能源产业发展迅速及提高太阳能板生产效率,针对传统太阳能板生产效率低、自动生产技术不足,设计了一种基于PLC及气压传动技术的直角坐标式搬运机器手。首先,介绍了太阳能板生产流程,对搬运机械手的整体进行了设计,包括机械结构、电气元器件型号选择、气动回路设计、以及电气原理图设计安装。利用设计和安装完成的机械手系统进行了实验测试,测试结果表明:该码垛机械手及电气控制系统设计合理,能够实现太阳能板分拣功能,并达到实际生产要求。     

JJR-1型机械手控制系统的设计

针对JJR-1型机械手控制系统精度低和稳定性差,设计了一种基于AT89S52单片机硬件系统的机器人控制系统.该系统采用LM629N专用运动控制处理器,简化了机械手控制系统结构,实验验证机器手的稳定性和控制精度得到了较大提高.     

一种新型铝锭码垛机械手的研究设计

针对目前我国铝锭生产线中的码垛机械手的要求设计了一种新型关节式铝锭码垛机械手。该机械手采用气压驱动,并通过抓锭结构、夹锭结构、压锭结构实现铝锭的稳定抓取、搬运、码放等操作。并给出了动力学计算公式以及对气动系统等问题进行的分析与研究,试验结果表明,该机械手能实现生产中所需的动作要求。     

PLC及气压传动在摆动机械手中的应用

为满足企业生产需求和提高生产效率,设计了一种基于气压传动和PLC自动化控制的多自由度码垛机械手控制系统。以PLC作为控制器,电磁阀、直流伺服电机、气压缸为辅助设备的控制方法,重点分析解了机械手组成、工作原理、气动回路以及组成的元部件。对控制机械手底座的旋转电机进行了PID控制,分析了不同PID参数对控制电机影响。最后,成功连接整个控制系统回路,实验验证了不同PID控制下机械手的工作性能。实验数据表明:该气动机械手控制系统设计合理,能够达到实际生产要求。     

基于PLC控制的气动搬运机械手系统设计

气动机械手是自动生产设备和生产线上的重要装置之一,文中通过对气动搬运机械手功能进行分析,确定了机械手结构,设计了其气动控制回路,应用SolidWorks软件完成气动机械手虚拟设计.该气动机械手采用PLC控制,通过对机械手动作过程的分析,选择适合的PLC,并完成了控制系统软件和硬件设计.研究表明,该机械手具有结构简单、控制灵活、通用性强等优点.     

气动安装机械手的PLC控制

介绍了一种气动安装机械手控制系统,该系统以PLC为核心进行系统的硬件开发和软件设计。本文阐述了气动安装机械手的结构、工作原理,合理选取了系统硬件,进行了气动控制系统和电气控制系统的详细设计,实现了气动安装机械手的上料、吸料、安装和联络等功能。     

基于PLC控制的气动机械手

介绍了一种采用PLC控制的气动机械手的结构、动作要求;给出了气动机械手的气动回路及其工作原理,分析了工作流程,进行了PLC控制系统的I/O端口分配,设计相应的硬件。机械手的动作顺序和动作速度可根据客户要求而作相应调整,适应于工作环境。     

液压与气动技术实训项目开发与教学研究

本文探索了液压与气动技术课程实训教学模式,介绍了一种物料输送气动机械手控制系统的结构、工作原理和工作过程,指导学生进行气动控制回路设计、用PLC进行电气控制系统的硬件开发和编程。将物料输送气动机械手应用于液压与气动技术课程的实训教学,提高了学生的学习兴趣和实际应用能力。     

基于CAN总线的气动机械手控制系统硬件设计

通过对热处理加工中气动机械手装置结构与功能的介绍，提出了一种基于CAN总线的分布式机械手控制系统方案，分析了控制系统的结构组成，并详细论述了控制系统的硬件设计方法。     

龙门机械手设计及关键零件的动静特性分析

为减轻工人的劳动强度,降低劳动成本,提高企业的工作效率,进一步减少工人的操作难度,开发设计一种搬运码垛龙门式机械手。介绍龙门式机械手的机械手架体、行走部分、治具部分、PLC控制系统和人机交互界面等结构和其功能。通过SolidWorks创建三维模型,采用ANSYS workbench进行分析,为更好地体现龙门式机械手的性能和安全度,在不稳定工况情况下,对龙门机械手架体部分进行静力学分析和模态分析,了解架体部分的强度以及振动情况,证明了所设计的机械手符合实际使用要求。     

物料搬运机械手的研制

介绍了物料搬运机械手装置的结构与功能,提出了1种三自由度气压式圆柱坐标型机械手设计方案,分析了其中传动机构、气动回路以及控制系统的组成和工作原理。该机械手已用于高频淬火生产线的自动上下料装置中。     

空间机械手逆问题的完全笛卡尔坐标方法

讨论了用完全笛卡尔坐标描述的空间机械手逆动力学问题。利用完全笛卡尔坐标建立空间机械手初积分形式动力学方程,根据末端设计轨迹,对机械手进行逆动力学仿真计算,结果表明该方法是一种简便、高效的可行方法。     

基于PLC的气动机械手控制系统设计

气动机械手是工业领域重要的设备,随着智能化技术的发展,气动机械手控制系统越来越完善、越来越先进。本文基于PLC控制原理设计启动机械手控制系统,详细地阐述了PLC气动机械手控制系统的设计结构、程序等,并且同系统测试检验基于PLC气动机械手控制系统的性能。     

码垛机器人控制系统的设计与工艺研究

从4轴码垛机器人的工艺场景出发,设计了一套码垛机器人控制系统.首先,介绍了控制系统的硬件架构及各设备之间的通信;然后,对码垛机器人码垛的排样方式进行了详细分析,通过使用分段式吸盘机构、完善数据结构以及增加码垛指令(Lay_JP和Output_JP)的方法,解决了码垛机器人抓一次放多次的工艺难点;最后,设计了码垛机器人的...     

基于PLC的气动机械手控制系统设计

介绍了气动机械手的工作原理,确定了以西门子S7-200系列PLC为主控单元的控制方案,并对气动机械手的机械结构进行了详细分析。首先完成了气动机械手控制系统的I/O分配,其次依据气动机械手动作过程绘制了顺序功能图,并设计了外部接线图和梯形图,最终完成了整个机械手控制系统的设计。     

直角坐标码垛机器人控制系统的设计

随着工业自动化的现代化进程,机器人技术获得了突飞猛进的发展,特别是直角坐标码垛机器人的广泛应用对降低生产成本以及提高生产率具有十分重要的意义。目前直角坐标码垛机器人形成了非常成熟的非标准设备机械方案,但是其控制系统大多仍采用专用化结构形式,控制系统兼容性差、成本高等缺点大大限制着直角坐标码垛机器人的发展。因此研究基于可编程控制器(PLC)的直角坐标码垛机器人控制系统,设计了集成多规格传感器的硬件结构,实现智能化控制;给出了控制系统的模块化编程,其中的安全模块和自诊断模块等使控制系统具有更优良的操作性;并设计了人机界面和末端执行器的气动控制系统。实际运行结果表明,该系统具有较高的开放性和可靠性,同时又具有良好的柔性。