基于C-V2X的车路协同自动驾驶关键技术与应用

随着车联网技术的演进,自动驾驶在单车智能的基础上,又有了新的发展形态——车路协同自动驾驶。通过“人-车-路-云”深度融合形成的一体化复杂信息物理系统（cyber physical system,CPS）,可以与自动驾驶车辆实现协同感知、协同决策规划甚至协同控制,提升自动驾驶安全性,帮助克服各类复杂交通环境。首先介绍了车路协同的复杂信息物理系统的概念内涵和总体架构,并提出了车路协同自动驾驶的一系列典型应用场景、技术原理、C-V2X(cellular vehicle-to-everything)性能要求、车路协同系统功能与性能要求,可以为下一阶段智能网联汽车与智能交通的深度融合发展提供参考和解决思路。     

一种基于多维时空融合的车路协同系统

自动驾驶是汽车产业与人工智能、物联网、高性能计算等新一代信息技术深度融合的产物,是当前全球汽车与交通出行领域智能化和网联化发展的主要方向。早期基于单车智能的自动驾驶,存在感知受限、决策失误、协同困难等不足,基于此,文章提出一种基于多维时空融合的车路协同系统,该系统将5G的优势引入到V2X系统,通过构建"经度+维度+高度+时间+环境"的动态区域空间图,可为基于网联智能的自动驾驶提供高效支撑。     

面向6G通感算深度融合的云-网-边智能协同

通信-感知-计算（通感算）深度融合对6G网络端到端传输时延、可靠性等通信指标提出了极高的要求，因此提出一种云-网-边智能协同方案。首先，将云-网-边智能协同系统抽象为“三域四层三面”分布式体系结构，包括：计算域、感知域、通信域；基础设施层、虚拟化层、功能层、应用层；智能面、控制面、管理编排面。然后，通过云-网-边协同训练与推理，以支撑通感算智能协同。最后，搭建面向6G通感算深度融合的云-网-边智能协同实验平台。实验结果表明：云-网-边智能协同可提高系统可靠性，降低传输负载和业务时延。     

蜂窝车联网产业与技术专题导读

<正>蜂窝车用无线通信(C-V2X)技术是一种以蜂窝网络为基础的车辆通信与信息服务技术。随着车辆智能化和移动通信的快速演进,C-V2X正从支持车载信息服务为主向支持自动驾驶和智慧交通应用发展,通过车-网、车-车、车-路、车-人通信实现车、路、人、云的全方位连接和有机结合,逐步建立起支持车辆协同和车路协同的协同感知、协同计算、协同决策和协同控制的智能信息服务能力。当前,C-V2X正从基于长期演进(LTE)-V2X向新空口(NR)-V2X演进。总体上,前者的技术、产品、测试逐渐成熟,后者的技术和标准正在攻关和验证中。     

一种基于5G的车路协同自动驾驶技术架构

随着5G技术的成熟与应用落地,各类依赖与5G技术的产业也应运而生,车联网领域的车路协同自动驾驶,就是一个典型的例子。本文提出一种基于5G技术的车路协同自动驾驶技术架构。该架构结合5G通信技术优势,利用边缘计算、5G智能驾驶分级决策架构、五维时空融合感知、车路协同机制构建、测试验证应用原型等先进性技术,融合打造了一套集"5G网联+车路协同"于一体的智能网联智能驾驶技术,可推动相关技术标准规范成立。     

基于最小回环检测的多车协同SLAM框架

为了提升自动驾驶车辆的感知效率和准确率,解决协同感知算法中对协同条件的限制和多源数据融合等问题,本文引入基于激光雷达的即时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)算法,提出面向自动驾驶的多车协同SLAM框架.首先,车辆运行单车SLAM,构建本地约束并共享地图和位姿数据.同时车辆接收并处理其他车的数据,若其他车辆与本车已建立坐标系转换关系则直接完成数据融合,否则基于重叠区域相似点云配准解算多车坐标系转换关系.采用图的连通分支和生成森林理论跟踪数据融合情况并构建多车回环约束,基于通用图优化(General Graph Optimization,G2O)理论对全局地图优化.真实场景与KITTI数据集的实验结果表明,本文的框架无需构建包含所有车辆相对位姿的全局坐标系或满足多车相遇等约束条件,即可实现多车协同SLAM,并在SLAM的效率和准确率等指标上具有优势.     

6G车联网络面向多源感知的数据融合技术

为满足未来自动驾驶车辆全方位、高可靠的感知性能需求，6G需要对不同维度、来源、颗粒度的多源感知数据进行实时传输与全局融合处理。然而，由于激光雷达、摄像机易受环境影响，毫米波雷达分辨率有限，不同车辆多视角点云姿态估计不准确等问题，分布在车联网络中的多源感知数据难以实现精确融合，同时有限通信带宽难以支撑海量感知数据的协同共享。为此，基于通信-感知-计算融合(通感算融合)的思想，提出了一种6G车联网络面向多源感知的数据分级融合处理方法。首先车侧借助于激光雷达、毫米波雷达与摄像机之间的空间校准，实现多传感器优势互补的深度融合，之后多车自组织成簇，采用ICP算法融合多车感知数据，并通过压缩去冗处理降低通信上传开销，最后路侧在无线感知辅助下，通过两步配准方法实现多源感知数据的全局融合。通过搭建仿真平台对所提方法进行性能验证，仿真结果表明所提多源感知数据分级融合方法可在通信开销较小的前提下保证感知精度，扩展车联网络感知范围和感知维度，并能保证恶劣天气下感知可靠性。     

5G车路协同自动驾驶应用研究

本文提出了一种5G车路协同自动驾驶解决方案，该方案主要依托5G移动通信、高精度定位技术、五维时空融合技术、边缘计算、边云协同等技术，实现边缘平台算力部署，构建“端-边缘-云”分层架构，建立智能可靠车联网通信、车辆的实时高精度定位、交通态势感知、交通管控等技术体系，实现5G车路协同，全面提升车辆感知决策控制能力。当前，该方案已在武汉经开区智能网联汽车与智慧道路自动驾驶示范区应用落地。     

基于MEC的网联自动驾驶高精度定位研究

随着5G商用的临近,车联网的发展,获得了高度的重视和空前的活跃。早期的单车智能自动驾驶,存在稳定性欠佳和定位精度不足等问题,难以适应新时代的需求。而这些问题,可利用5G技术得到良好解决。基于此,特提出一种基于MEC的网联自动驾驶高精度定位的解决方案,利用MEC的计算能力、感知能力和协作能力,通过在边缘云上收集、处理、融合来自于路侧和车辆的多类型传感器信息,为车提供高精度的位置计算服务。     

城市道路车路协同系统解决方案的研究与应用

本文提出一种利用路侧感知设备的数据融合,以云计算为支撑的车路协同系统。系统通过准确感知路面信息,利用边缘计算快速输出结果搭载专用网络发送车端,辅助自动驾驶汽车融合自身感知信息第一时间做出驾驶决策。通过实际验证在V2X环境下开放道路盲区显著降低,突发事故预警更加提前,辅助驾驶可靠性显著提高。     

Modeling of noise parameters of MESFETs and MODFETs and theirfrequency and temperature dependence

A simple noise model of a microwave MESFET (MODFET, HEMT, etc.) is described and verified at room and cryogenic temperatures. Closed-form expressions for the minimum noise temperature, the optimum generator impedance, the noise conductance, and the generator-impedance-minimizing noise measure are given in terms of the frequency, the elements of a FET equivalent circuit, and the equivalent temperatures of intrinsic gate resistance and drain conductance to be determined from noise measurements. These equivalent temperatures are demonstrated in the case of a Fujitsu FHR01FH MODFET to be independent of frequency in the frequency range in which 1/f noise is negligible. Thus, the model allows prediction of noise parameters for a broad frequency range from a single frequency noise parameter measurement. The relationships between this approach and other relevant studies are established     

物联网技术发展及武汉政府可采取的对策

物联网的应用已逐步进入我国的某些领域,取得了很大成功.在未来的5至10年物联网将会在更大范围于全社会展开.本文首先介绍了物联网的概念和发展历史,分析了物联网应用的关键技术及体系,列举了物联网应用的现状及发展趋势,阐述了物联网应用过程中存在的主要问题,最后提出了武汉市在物联网发展过程中应采取的对策     

便携式温湿度无线监控系统的设计与实现

利用新一代单片全校准、高集成度、小体积的数字式温湿度传感器SHT71,通过单片机的控制实现对温湿度的采集与显示,再经由无线收发传输采集到的数据与遥控各温湿度调节设备,并结合了便携式与PC机操作。使得此系统具有体积小、适用面广、使用方便等特点。     

"杀手锏"、"产业链"问题及创新与发展策略

随着3G的演进与宽带多媒体业务的发展,用户需求、市场运营模式已发生了本质改变,在这种多方依赖、共赢合作的环境中,必须处理好技术驱动与市场驱动关系,以及“杀手锏”和“产业链”问题,企业才能作出正确的战略决策,在激烈的市场竞争中取得成功。本针对这些情况,并结合中国国情,介绍了应关注的新技术,重点论述“杀手锏”、“产业链”问题及持续发展与不断创新关系的一些策略考虑。     

宽带卫星多媒体系统与下一代网络的互连与集成

BSM是现有宽带卫星IP系统的代表．致力于卫星通信与互联网的结合．使得陆地IP网络协议可以应用于卫星系统。而NGN提出了下一代通信网络的特点与要求,这将成为通信系统未来发展的趋势。BSM与NGN的结合将对卫星通信的发展产生重要影响,本文将对BSM与NGN的功能架构做简要介绍,并针对BSM与NGN的互连与集成的适应性做介绍与分析。     

浆料的结冻与解冻

浆料的结冻与解冻张耿（国营４３２０厂西安７１００６５）ＦｒｅｅｚｅａｎｄＤｅｆｒｅｅｚｅｏｆＰａｓｔｅａｎｄＳｌｕｒｙＺｈａｎｇＧｅｎｇ（ＳｔａｔｅＲｕｎＦａｃｔｏｒｙＮｏ４３２０，Ｘｉ＇ａｎ，７１００６５）１引言在研制和生产浆料的过程中，无论是银浆...     

有人战斗机和无人战斗机打击性能比较分析

对敌威胁扇面角的确定是战斗机对敌舰进行打击、执行海上作战计划的重要环节,有助于提高编队体系作战能力。美国海军的“伯克”级驱逐舰拥有强大的攻击能力、卓越的防空和对舰作战能力。针对美国海军的“伯克”级驱逐舰,分析了有人战斗机和无人战斗机对其构成的威胁扇面角与预警半径、敌我距离、我机作战半径、导弹射程的关系,建立了对敌空中威胁扇面角定量模型。仿真结果表明了无人战斗机在远程打击上的优势。     

有线电视收费管理系统的研究与实现

随着我国有线电视的发展,有线电视的收费管理问题日益突出,收费难已经成为全国各有线电视台有待解决的难题之一,严重制约了我国有线电视的发展。提出一种成本低廉、效果明显的有线电视收费管理系统,能够较好地解决上述问题。     

浅谈科学技术发展的利与弊

21世纪是人类历史的一个蓬勃发展的时代。在信息高速发展的今天,科学技术迅速发展,带动了人类社会的进步,但是同时也带来了人类的生存危机。人类应该正确看待科学技术,使科学造福于人类,而不成为祸害。     

Mechanisms and kinetics of vapor-phase etching of GaAs and GaP

Vapor-phase etching of (111), (111), (110) GaAs and (111), (111) GaP wafer in H₂ + HBr or H₂ + PBr₃ gas mixtures has been conducted. The results of two cases, with liquid-forming metal (gold) layers or without coatings, are compared. Etching rates as a function of temperature in the range of 600? to 950? C were measured in Arrhenius coordinates. For both materials and for different gas environments, low-, medium- and high-temperature regions are distinguished, the activation energies in the low-temperature region (below about 650?c) being quite different for the two cases. The kinetic results are correlated with morphological changes arising from temperature variations. Some conclusions are made about the mechanisms of chemical vaporization in various temperature regions. The vaporization mechanisms have much in common with those for A^II - B^VI compounds.