惯性组合误差射前标定方法研究

文中讨论了利用导弹起竖过程,合理选择标定位置和标定参数对惯性组合射前标定的方案.该方案兼顾了射击精度和快速性要求,解决了惯性组合射前标定的难题,可应用于实际导弹发射.     

一种系统级标定中转台误差迭代抑制方法

研究一种捷联惯组系统级标定中转台误差抑制方法。通过分析转台误差传播原理,量化其对标定结果的影响程度,归纳标定残差的迭代规律,提出基于迭代法的转台误差抑制方法,给出迭代收敛判定条件及仿真求解方法,最后进行仿真验证。仿真假定各转台误差项均为10°,仿真结果表明该假设满足收敛条件,且6次迭代计算就可使标定误差小于3%。仿真计算和理论分析结果一致,迭代法能有效抑制转台误差的影响,易于工程实现。     

一种微惯性与磁组合测量单元的姿态解算方法

目前无人机、机器人、人体动作捕捉等多个领域都需要全姿态测量方法支持,采用微惯性与磁传感器组合测量姿态是成本低、性能好、普遍使用的一种方案。针对磁力计易受外界铁磁干扰问题,提出一种基于旋转四元数、两级更新的姿态解算方法：第1级根据建立的陀螺仪、加速度计量测模型构建损失函数,采用梯度下降法对载体俯仰角和横滚角进行更新;第2级根据建立的磁力计量测模型,采用梯度下降法对载体偏航角进行更新。利用后验估计四元数计算铁磁干扰估计量,并将其作为下一时刻的先验铁磁干扰。实验结果表明,该算法可以有效校正角速率积分带来的累积误差,提高姿态解算精度,并具有一定抗铁磁干扰能力,增强了微惯性与磁组合测量单元姿态解算方法的环境适应性。     

一种惯性测量组合的静态标定方法研究

某些情况下,在惯性测量组合的标定与对准过程中,转台的调平及寻北精度不能满足要求,大大降低了标定和对准的精度.为了弥补上述不足,文中提出了六位置标定方案.利用六位置方案对惯性仪器主要误差项进行标定,并进行了误差补偿的研究.通过仿真及误差分析,证明这种标定方案可以满足高精度、实时性的要求.     

一种新型压力传感器自动标定系统

介绍了一种利用压电陶瓷逆压电效应设计而成的压力传感器自动标定系统,采用了非线性控制算法,使得系统在精密控制、稳定性、稳定时间上都有很好的效果;最后,还展望了其可能的发展趋势。     

惯性测量组合零偏的一种现场标定方法

高精度的惯性测量组合(IMU)中,现场标定零偏十分必要.基于输入输出模相等的原则,推导出一个IMU零偏的多位置现场标定方法,该方法是无偏的,且对重力加速度误差不敏感.证明了三个标定位置定理,指出IMU零偏的现场标定至少需要四个位置且IMU测量矢量的顶端不能在同一个平面内,给出了四位置标定精度最高的条件.仿真证明了标定方法的可行性和标定位置定理的正确性.     

一种惯性测量组合陀螺常值漂移外场标定方法

针对惯性测量组合(IMU)外场标定问题, 文中提出一种IMU陀螺常值漂移3位置外场标定方法。在静基座条件下, 先利用二次对准技术测出产品的姿态角, 再利用卡尔曼滤波估计北向陀螺漂移, 结合3个位置的姿态角和北向陀螺漂移, 再利用最小二乘法对陀螺漂移进行求解。仿真结果表明, 该标定方法简单易行, 无需转台, 能够对陀螺常值漂移进行有效估计。     

一种弹体惯性姿态测量数据处理平台

针对某弹体的惯性测姿系统设计存在数据量大、处理时间短的问题,采用DSP+FPGA架构,结合FPGA与DSP在不同算法处理上的优势,设计并实现一种弹体惯性姿态测量数据处理平台.详细介绍数据输入输出、FPGA处理、DSP核心处理和电源管理系统主要组成部分的设计,简述PCB设计中的处理和部分FPGA程序.实际测试结果表明:该数据处理平台稳定性强、处理性能极好,能够成功应用到某弹体的惯性测姿数据处理系统中,具有很高的工程实用价值.     

一种微机电(MEMS)引信安全系统

结合当今飞速发展的电子技术．以及MEMS领域的微加工技术．参考国外MEMS技术在引信中的应用，设计出的用于小口径武器MEMS引信系统，其中包括微主控制单元、微安全和解除保险机构、微检测机构以及微起爆机构．形成完整的微型电子机械引信结构。     

一种新的激光陀螺捷联惯导系统的误差参数标定方法

为了提高激光陀螺捷联惯性导航系统的导航精度，对惯性器件误差进行了原理上的分析和说明，并针对由国内某型激光陀螺构成的惯性测量器件进行了误差分析。在此基础上建立了精确的误差模型，并采用多位置标定法标定出了加速度计的误差系数，采用分立标定法标定出了陀螺的误差系数。     

一种新的激光陀螺捷联惯导系统的误差参数标定方法

为了提高激光陀螺捷联惯性导航系统的导航精度,对惯性器件误差进行了原理上的分析和说明,并针对由国内某型激光陀螺构成的惯性测量器件进行了误差分析.在此基础上建立了精确的误差模型,并采用多位置标定法标定出了加速度计的误差系数,采用分立标定法标定出了陀螺的误差系数.     

一种弹体惯性姿态测量数据处理平台设计

摘要：针对某弹体的惯性测姿系统中存在数据量大、处理时间短的问题,采用DSP+FPGA架构,结合FPGA与DSP在不同算法处理上的优势,设计并实现一种弹体惯性姿态测量数据处理平台。本文详细介绍数据输入输出、FPGA处理、DSP核心处理和电源管理系统主要组成部分的设计,简述PCB设计中的处理和部分FPGA程序。实际测试结果表明,该数据处理平台稳定性强、处理性能极好,能够成功应用到某弹体的惯性测姿数据处理系统中,具有很高的工程实用价值。     

惯性测量组合射前标定误差分析

论述了减少惯性测量组合的使用误差及放宽其稳定期的有效方法, 在导弹临发射前标定捷联惯性测量组合影响射击精度大并且不稳定的主要参数.讨论了在导弹起竖过程中利用加速度计信息标定陀螺参数的方法, 不仅从理论上探讨了射前动态标定方法, 而且对射前动态标定存在的主要误差项进行了定量分析, 并指出了影响射前动态标定的主要问题, 根据实验结果提出了相应的可行性改进方法.     

一种车载雷达的简易方向标定误差修正方法

针对车载雷达调平时,雷达调平误差和系统标定误差引起的雷达角度误差而影响车载雷达的定位精度,提出一种误差修正算法。通过设计的转角接口盒装置测出的雷达调平引起的角度误差,实现了车载雷达方位标定误差修正。试验结果表明,该车载雷达定位精度达到了国内同行业领先水平。     

一种新型机械式加速度惯性开关

介绍了一种新型机械式惯性加速度开关的结构和工作原理，对给定工作环境下开关的运动过程进行了分析和设计计算，得出了此开关部分设计参数的选取原则及方法，为此种加速度开关的实际应用提供了理论依据。     

惯性测量组合射前动态标定误差分析

论述了为延长惯性测量组合的稳定期以及提高短程导弹的命中精度,在导弹临发射前对惯性测量组合影响射击精度大的不稳定参数进行自标定的技术.讨论了在导弹起竖过程中利用加速度计信息标定陀螺不稳定参数的方法.不仅从理论上探讨了射前动态标定方法,而且对射前动态标定存在的主要误差项进行了定量分析,并指出了影响射前动态标定的主要问题.根据对实验结果分析,提出了解决动态标定的关键性问题的方法.     

惯性测量组合射前动态标定误差分析

论述了为延长惯性测量组合的稳定期以及提高短程导弹的命中精度，在导弹临发射前对惯性测量组合影响射击精度大的不稳定参数进行自标定的技术。讨论了在导弹起竖过程中利用加速度计信息标定陀螺不稳定参数的方法。不仅从理论上探讨了射前动态标定方法，而且对射前动态标定存在的主要误差项进行了定量分析，并指出了影响射前动态标定的主要问题。根据对实验结果分析，提出了解决动态标定的关键性问题的方法。     

基于新息自适应滤波的惯性测量单元误差在线标定方法研究

考虑到空天飞行器飞行环境和运动特性下导航传感器误差的噪声统计特性不可能完全精确已知,若使用常规卡尔曼滤波进行在线标定,将会导致滤波精度下降甚至发散。设计一种基于新息自适应滤波方法的惯性测量单元(IMU)误差在线标定方案和算法,克服常规卡尔曼滤波需预先知道噪声统计特性的不足,设计包含IMU安装误差、刻度因子误差和随机常值误差在内的27维高阶状态变量的误差标定模型,分析提出可同时对系统噪声和量测噪声协方差矩阵进行动态调整的新息自适应滤波在线标定算法。仿真验证实验表明,相较于采用常规卡尔曼滤波以及Salychev O自适应滤波算法进行在线标定,所设计的新息自适应滤波在线标定方法能更有效实现对IMU误差的动态标定及补偿,进一步提高了惯性导航系统精度。实物验证实验表明,该方法可有效标定IMU误差残差,提高导航精度,为工程应用带来较大便利。     

用于末敏弹稳态扫描参数测量的微惯性测量单元的误差标定

对用于末敏弹稳态扫描阶段参数测量的微惯性测量单元提出了一种标定方法。由于末敏弹在稳态扫描阶段的运动特点,采用的陀螺的量程往往比较大,因此需要对其建立合适的误差模型。文中首先对微惯性测量单元中的陀螺和加速度计分别建立了适当的误差模型。之后,进行了转台速率实验和转台位置实验。应用线性拟合和最小二乘法对速率实验和位置实验的数据进行解算,得到了所建误差模型中的参数。最后将标定过的微惯性测量用于仿真投弹实验。实验结果表明文中采用的误差标定方法是合理的。