锚喷喷浆机器人的设计研究

介绍了喷浆机器人的结构、工作原理和液压驱动系统的设计，并对枪杆旋转关系所采用的液压位置伺服控制进行了研究分析。使用证明，该喷浆机器人达到了设计要求．     

大型喷浆机器人的液压驱动系统

在介绍大型喷浆机器人的结构,动作原理的基础上,阐述了液压系统的设计原则、工作控制方式及采取的节能措施。试验证明,喷浆机器人液压系统的设计是行之有效的。     

隧道喷浆机器人液压系统

阐述了隧道喷浆机器人的结构和动作原理,介绍了液压系统的设计原理、工作控制方式及采取的节能措施,以及采用ＣＡＤ软件设计液压集成块的优越性。实验证明,该隧道喷浆机器人液压系统设计方案行之有效。     

一种喷浆机器人的设计与实现

阐述了一种喷浆机器人的整体结构、动作原理 ,并介绍了机器人液压系统的设计、电控系统的总体设计。实践证明 ,该喷浆机器人具有很高的可靠性和稳定性 ,实用性强 ,完全能够满足实际工程应用的需要。     

喷浆机器人液压系统设计

喷浆机器人的驱动系统选用了液压系统，对机器人的２个关节采用电液位置伺服控制，对其中１个关节的设计与结果进行了分析，并叙述了整个液压系统的工作过程，对液压系统采取了抗恶劣环境设计，使本液压系统具有优良的防爆，防震，防尘，防潮，绝缘，散热等功能。     

机器人液压驱动系统的设计

介绍了喷浆机器人液压系统的工作原理,并对枪杆旋转关节所采用的液压位置伺服控制进行了设计分析     

大型喷浆机器人多功能扩展及关键技术设计

根据大型喷浆机器人多年来在实际工程施工中的使用情况、用户现场使用需求及经验总结,在原有的基础上,对大型喷浆机器人的机械结构、动力源、液压系统和控制系统进行了功能扩展及关键技术改进设计。动力源采用动力电机和汽车发动机双动力驱动方式;液压系统采用恒功率调节阀和负荷传感补偿阀的变量泵技术以及并联油路技术;采用无线遥控代替原来的有线遥控。另外,通过对机器人进行模块化设计,拓宽了机器人的使用功能,使其不仅具有喷浆支护的功能,而且通过简单的改装即可实现起吊和高空作业     

喷浆机器人液压系统的设计

介绍一种全液压驱动的有6个自由度的喷浆机器人,它能灵活实现喷浆作业需要的各种动作。本文阐述了该机器人的整体结构、动作原理,并介绍其液压系统的设计原理、控制方式及节能措施。     

系列喷浆机器人研制

针对喷浆作业存在的问题，研制了新型的喷浆机器人。在介绍喷浆过程和工艺的基础上，阐述了3个型号喷浆机器人的整体结构、动作原理以及设计创新点，并给出了控制系统的抗恶劣环境设计。该系列机器人具有较优越的性能特点，并能按照最佳喷浆工艺进行作业。     

喷浆机器人液压驱动器动态特性的研究

RPJ-X型喷浆机器人的大臂为一闭链机构并用液压油缸进行驱动,要建立其动力学方程,必须对电磁比例阀控制的液压驱动器动态特性进行分析,将两者结合在一起,可得出整个系统的动态方程,使其输入输出关系确定,为喷浆机器人的仿真实验及实际控制提供了重要依据。     

喷浆机器人大臂的有限元分析

介绍了一种喷浆机器人的整体结构、动作原理。利用有限兀法对喷浆机器人进行应力分析和变形分析，计算结果为大臂结构的进一步优化设计提供了可靠的依据。     

液压并联机器人位姿误差分析及计算

分析了液压并联机器人位姿误差的产生原因及影响因素,提出了任意位姿下的位姿误差计算方法。针对并联机器人设计阶段给出的各结构参数的误差范围,给出了计算最大位姿误差的方法。对设计和评价液压并联机器人具有一定的指导作用。     

喷浆机器人大臂的模态分析

为了使喷浆机器人大臂的结构更合理,采用有限元法对其进行模态分析,求出了系统的前10阶振型。通过对振型的分析,提出了对结构的修改意见,使喷浆机器人大臂的结构得到优化。实践证明,模态分析的结果为机器人大臂的结构设计提供了理论依据,能有效缩短喷浆机器人的开发时间,提高机器人的设计质量。     

价值工程原理与喷浆机器人本体设计

为了使科研成果产生应有的社会和经济效益,必须在科研成果产业化过程中解决诸如市场开拓、质量管理、销售服务等一系列问题,但产业化过程中首先要解决的问题则是产品成本与产品功能的匹配问题,而其中的设计成本又成为解决这个问题的关键因素。应用价值工程原理阐述了在喷浆机器人本体设计当中如何解决产品成本与产品功能的关系问题。     

喷浆机器人本体设计与价值工程原理

产品化过程中首先要解决的问题是产品成本与产品功能的匹配问题,其中的设计成本为关键因素。本文应用价值工程原理阐述了喷浆机器人本体设计中上述问题的解决方法。     

基于ADAMS的大型喷浆机器人动力学分析

建立了大型喷浆机器人的虚拟样机模型,通过动力学分析,得出关节力等参数曲线图,并且输出用于有限元计算的节点载荷,为后续的改进设计和有限元分析提供了可靠的依据。     

喷浆机器人的改进及快速掘进作业线的研究

针对小型喷浆机器人在巷道使用中存在的问题,提出了小型喷浆机器人的改进方案,并结合现行的掘进作业线现状,设计了快速掘进作业线。经调查,结果是令人满意的,非常适合国情。     

RPJ-X型喷浆机器人大臂的动态Terminal滑模控制

RPJ-X型喷浆机器人的大臂为闭合四连杆机构,首先给出它的动力学方程,在此基础上设计其动态Terminal滑模控制,主要包括切换函数的设计、动态滑模控制律的设计。数值仿真主要包括该控制系统的正弦位置跟踪以及阶跃响应。仿真表明,整个系统反应快速、灵敏,可以削弱抖振现象,而且其抗干扰能力显著提高。