气动位置伺服系统建模发展综述

由于气体的压缩性、气缸摩擦力等存在因素，气动位置伺服系统是一个非线性系统。本文按照机理分析、系统辨识、机理分析和系统辨识结合三种方法简要介绍了气动位置伺服系统建模的发展情况。文章分析得出气动位置伺服系统的模型由线性到非线性．建模目的从理论研究到实际应用的方向发展。最后提出了气动位置伺服系统建模待解决的问题。     

二维气动伺服定位系统的研制

文章系统地介绍了用控制器SPC 100控制一维气动伺服定位系统的组成和工作原理，在此基础上，重点介绍二维气动伺服定位系统的研制过程。     

气动新技术讲座：气动伺服定位控制系统

随着工业生产的发展，一般的气动程序控制系统已经无法满足许多设备的自动控制要求。因而，气动伺服定位系统得到了越来越广泛的应用。这里的“定位”是指系统的被调参数为位移量而言。气动伺服定位系统具有价格低廉、速度高、结构简单、功率体积比高、抗环境污染和抗干扰性强等特点。这里介绍一种由智能控制器SPC－IOO组成的气动伺服定位系统。该控制器采用了非线性状态反馈控制策略，获得了令人满意的动态和静态特性。特别是由于在该控制器中渗入了大量通过理论分析和实验研究获得的最佳控制参数预测和自适应算法，使得用户能方便地自…     

气动伺服定位技术及其应用

１前言随着工业自动化技术的发展,传统气动系统只能在两个机械设定位置可靠定位并且其运动速度只能靠单向节流阀单一设定的状况,经常无法满足许多设备的自动控制要求。因而电－气比例和伺服控制系统,特别是定位系统得到了越来越广泛的应用。因为采用电－气伺服定位系统...     

McKibben型气动人工肌肉研究进展与趋势

鉴于气动人工肌肉固有的结构特点导致其在运动过程中产生迟滞和蠕变等非线性现象,给其精确控制带来了极大的困难,而现有的气动人工肌肉的迟滞理论建模和控制策略尚存在诸多缺陷,阐述了气动人工肌肉运动过程中产生的一系列非线性现象及其原因,从气动人工肌肉静/动态特性建模、迟滞特性建模及控制策略等方面综述和分析其现有研究进展与成果。根据气动人工肌肉结构、迟滞建模和控制策略的发展趋势,给出了气动人工肌肉需要深入研究的方向和解决这些关键问题的途径。     

高速开关阀的气缸定位控制

首先分析了基于PWM高速开关阀的气缸定位控制系统的工作原理,在此基础上建立阀控缸定位系统的数学模型。应用脉宽调制方式以及常规PID控制算法和模糊PID控制算法,在MATLAB/SIMULINK上对基于高速开关阀的气缸定位系统进行了仿真。仿真结果表明,用模糊PID控制算法控制阀控缸定位系统,可以实现更快速、更精确的气动执行器位置伺服控制。     

服务机器人的室内定位研究及实现

随着机器人技术的日益发展,机器人的室内定位方法和精度要求也越来越高。文章针对实体四轮机器人进行运动学建模,根据机器人的平移与转动对其空间坐标的转换进行了数学建模,受到GPS的定位原理的启发,利用四片高性能单片机与机器人在室内环境下模拟室内机器人定位系统,基于实验平台进行定位实验研究对该系统进行验证,通过对比pc机控制行走轨迹与采用该室内定位系统后的行走轨迹,将实验结果导入到MATLAB中进行仿真,对比前后的机器人行走轨迹图,验证了该定位系统的准确性。     

气动抛绳器建模仿真与试验研究

简要介绍了气动控制击发型气动抛绳器的结构与工作原理,应用AMESim建模仿真软件对气动抛绳器系统进行了建模仿真,得到了气动抛绳器主要组件的动态响应特性。将弹体抛射初速度的仿真值与抛射试验测量值进行对比分析,结果基本一致,验证了模型的可靠性。研究结果为气动抛绳器的进一步优化设计提供了参考。     

气动人工肌肉的发展趋势与研究现状

回顾了气动人工肌肉的发展历史,总结了国内外主要研究机构的研究近况,概述了在基本特性及建模、结构优化和控制策略等方面的研究工作。研究结果表明：气动人工肌肉可以从等效做功、弹性力学等多种角度建模,通过多种结构优化改进了其性能,针对气动人工肌肉系统的不同特性,采取相应的控制策略, 如鲁棒设计、自适应控制、智能控制等。从目前的发展趋势来看,气动人工肌肉的工作机理分析和高精度控制短期内难以突破,相对而言新型结构设计及应用将得到迅速发展,可以预见在仿生、理疗、虚拟现实等诸多领域有着广阔的应用前景。     

气动伺服系统机理建模的实验研究

本文对气动伺服系统机理建模方法进行了讨论,阐明了气动伺服系统机理建模的原理和特点,着重对控制阀的压力一流量方程进行了实验分析,根据实验结果,提出了流量修正公式。