剪式清障装置液压缸位置优化设计

建立剪叉起升机构的运动模型和力学模型,分析清障装置的运动情况及起升过程中剪叉臂主要受力点和液压缸推力与剪叉臂起升角度的关系。为使剪式清障装置中液压缸在起升过程中最大推力尽可能减小,以液压缸的最大推力为优化目标,以液压缸底座位置、液压缸柱塞拐臂长度及柱塞拐臂与剪叉臂的夹角为设计变量,运用ADAMS进行优化。优化后最大推力减小了19.1%,验证了优化的有效性,为清障装置的设计提供了理论依据。     

RV减速器装配机器人系统设计

在分析了RV减速器配件支撑盘和针齿壳的装配要求后,设计了由AGV和机械臂组成的移动装配机器人系统来代替人工实现工件的装配,以提高RV减速器工件的装配速度与精度,减少人为因素影响。提出了二次目标定位的机械臂定位控制策略,弥补了AGV的定位误差,提高了机器人的识别精度,减小了系统整体运行时间。利用HALCON软件实现对装配对象的识别与定位,加入了去除物体阴影的自适应阈值算法,提高了目标的识别速度和精度。大量实验测试表明,所设计的机器人能够完成RV减速器支撑盘和针齿壳的定位抓取和装配工作,最大定位误差为0.906mm,平均定位误差为0.4325mm,平均识别时间为0.695s。在现有软硬件条件下,该系统能够替代人工完成1mm内的间隙配合装配工作。     

基于模糊PID控制的差动AGV稳定性控制研究

随着物流行业的快速发展,企业与工厂运输货物的效率亟待提高,传统生产运输方式逐步将被淘汰,在仓储和物流中主要用AGV运输货物,因此保持AGV稳定运行极为重要。提高AGV的稳定性可以提高物流的作业效率与稳定性,AGV的转向稳定性控制就是AGV控制系统中的核心因素之一,因此关于AGV稳定性控制的研究与应用得到了越来越多的重视。建立AGV模型,对AGV转向不稳定性进行分析。采用动态仿真方法分析AGV定点转向参数的稳定性规律,验证理论推导方程的正确性。根据分析结果,确定AGV定点转向运动学影响因素。经过参数优化后,研究其定点转向控制方法,选择模糊PID控制算法设计相应的转向控制策略。优化后,所研究的AGV在实际运行中转向更稳定,满足工作要求。     

两种轮毂电机悬架系统构型比较研究

针对轮毂电机驱动的电动汽车非簧载质量增加,汽车垂向振动现象加剧的问题,设计多级隔振型和动力吸振型两种含电机悬架装置的悬架系统构型,并建立相应的车辆垂向振动数学模型.以电机悬架刚度与阻尼为优化变量,确定其位移约束与边界约束条件,建立多目标优化函数.利用MATLAB软件建立仿真模型,在分析电机悬架刚度与阻尼对悬架系统性能影...     

棉桶更换机器人前臂有限元分析及拓扑优化

由于复合机器人受AGV承载、锂电电源功耗与自重设计限制,4轴机器人设计轻量化是其关键。前臂是棉桶更换复合机器人关键部件之一,文章以此为研究对象,在考虑满足设计强度、刚度的条件下,以前臂结构轻量化为首要设计考虑因素,建立前臂实体三位模型,利用有限元分析软件ANSYS对前臂做静力学分析,获得危险工况下的应力和位移变化特性;采用Opti Struct软件对前臂进行拓扑优化,依据拓扑优化结果完成前臂结构的改进设计,并对优化后的模型做静力学分析。研究结果表明,优化后的设计方案最大应力、位移均有所减小;在满足强度、刚度设计要求的情况下,前臂重量减少18.4%,较好地实现了前臂轻量化目标,为课题后续产品研制提供了技术支持,也为同类技术产品设计提供了借鉴。     

基于ADAMS锻造操作机钳杆机构的优化设计

通过对锻造操作机钳杆机构工作原理的分析,确定了设计变量、约束条件并建立了目标函数,同时也确定了以夹紧力最大为主要设计目标的数学模型.将所确定的设计变量、目标函数转化为ADAMS函数语言,并对该机构进行了参数化设计以及优化计算,找到了影响夹紧力的主要因素,得出了在夹紧力最大为2.2044e 005N时,机构杠杆大臂长度L=1.8762m、小臂长度l=0.6616m,得到了钳杆优化过程夹紧力变化曲线,对ADAMS优化功能的一些问题做了介绍.     

新能源智能装配车间的AGV物流仿真与优化北大核心

以新能源电池包智能装配车间为背景,针对自动引导车(AGV)的数量和运载能力对产线生产的影响进行研究。分析该智能装配车间的特点,设计基于物料整包配送的AGV响应规则;采用SIMIO软件建立实际生产场景的AGV物流仿真模型;以该智能车间的实际生产数据为例,结合统计学手段,采用方差分析、敏感性分析优化AGV数量和运载能力;进行49组全因子实验。结果表明:AGV数量对设备利用率、AGV平均利用率和AGV的行走路线总长度具有显著统计性影响;基于响应优化方法获得了最佳的AGV优化配置方案,为企业配置AGV提供参考。     

轨轮式半自动双侧浇注机轻量化设计

以新型轨轮式半自动双侧浇注机为研究对象,对浇注机主要承载部件车架体以及浇包支架系统进行轻量化设计。基于ANSYS Workbench的优化设计功能,以车架体总重量为目标函数,总变形量为约束函数,各部分结构的截面尺寸为优化变量,对车架体进行优化设计;对浇包支架系统进行应力及变形分析,在保障工作安全性的基础上确定其轻量化部位,且在薄弱环节进行优化加强处理。优化后的浇注机在满足工作性能的基础上减轻了整体重量,为浇注机其他方向的优化提供了参考依据。     

柔性制造系统实时调度与优化研究（英文）

在FMS物流系统的实时调度优化方面,主要是针对AGV运输展开的调度研究。简要介绍了两种形式的AGV调度策略:基于遗传算法(GA)的AGV调度、基于粒子群算法(PSO)的AGV调度;将模型及调度优化思想以具体的实例进行验证,以已开发出的仿真程序为基础,在其中融入调度模块,通过实时运行的假定加工任务数据,证实实时调度优化后系统的任务完成时间有明显缩短,提高了整个系统的任务加工处理效率。     

基于改进蚁群算法的AGV多目标路径规划

为了有效保证物流仓储环境下AGV运行的高安全、低能耗等目标,设计了一种基于改进蚁群算法的AGV多目标路径规划算法。首先,基于物流仓储环境对AGV作业需求综合分析,选取路径长度、转角和、危险率和避障等待时间等因素作为路径规划的子目标,并采用熵权法确定各子目标的权值,建立AGV多目标规划模型;其次,改进蚁群下一栅格选取方式避免顶点碰撞,并在蚁群算法中引入非支配排序算法改进信息素给予机制,使蚁群寻路时受多个子目标共同引导,将蚁群算法扩展到多个目标函数优化。仿真结果表明,所设计算法实现了AGV合理、安全、有效的多目标路径规划。